本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂領(lǐng)域，具體涉及一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

隨著社會發(fā)展和技術(shù)的進(jìn)步，企業(yè)要發(fā)展，具有競爭力并占領(lǐng)市場，就必須生產(chǎn)出高質(zhì)量的產(chǎn)品，同時(shí)為了節(jié)約成本，提高生產(chǎn)效率，所有的制造企業(yè)都在向著自動(dòng)化轉(zhuǎn)型。

在工業(yè)制造過程中難免會遇到焊接、切割和搬運(yùn)重物的情況，采用人工進(jìn)行作業(yè)時(shí)不僅效率低，還會對作業(yè)的人員的健康造成影響，因?yàn)楹附訒r(shí)會產(chǎn)生大量的煙塵，長期吸入會引發(fā)機(jī)體的病變，而切割時(shí)則會產(chǎn)生強(qiáng)光，會對眼睛造成嚴(yán)重的傷害，因此在焊接、切割和搬運(yùn)重物時(shí)采用自動(dòng)的機(jī)械化手段是勢在必行的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂，解決焊接、切割和搬運(yùn)重物時(shí)會對人體造成傷害且生產(chǎn)效率低的問題，同時(shí)解決現(xiàn)有技術(shù)中需要人工對工作器具進(jìn)行切換，以及不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備傾斜的問題。

為解決上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂，包括控制柜、機(jī)座、第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂、水平檢測報(bào)警裝置和抓持裝置自動(dòng)切換器，控制柜與機(jī)座電連接，第一連接臂可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在機(jī)座上，水平檢測報(bào)警裝置設(shè)置在第一連接臂的上表面，并與控制柜電連接，第二連接臂包括第二連接部和小回轉(zhuǎn)臂，小回轉(zhuǎn)臂為伸縮臂，第三連接臂包括第三連接部和豎直導(dǎo)柱，第二連接部設(shè)置在第一連接臂遠(yuǎn)離機(jī)座的一端，小回轉(zhuǎn)臂的一端設(shè)置在第二連接部內(nèi)，另一端與第三連接部相連，豎直導(dǎo)柱可沿豎直方向上下移動(dòng)的設(shè)置在第三連接部上，豎直導(dǎo)柱上設(shè)有控制手把，抓持裝置自動(dòng)切換器設(shè)置在第二連接臂和第三連接臂中任意一段的末端，并與控制柜電連接，抓持裝置自動(dòng)切換器上設(shè)有兩個(gè)以上的抓持裝置。

開始工作前通過控制手把將機(jī)械臂拖到固定的工作點(diǎn)位，并由控制柜記下相應(yīng)的位置信息，開始工作后根據(jù)不同的工作需求，先用控制柜控制抓持裝置自動(dòng)切換器對持有不同工作器具的抓持裝置進(jìn)行切換，然后在控制柜的作用下第一連接臂繞機(jī)座進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，同時(shí)控制第二連接臂繞第二連接部進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，此時(shí)第二連接臂上小回轉(zhuǎn)臂也同時(shí)進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，第三連接臂在小回轉(zhuǎn)臂的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)到一定的位置后，在控制柜的作用下豎直導(dǎo)柱進(jìn)行上下移動(dòng)，最終將工作器具運(yùn)送到記錄的位置進(jìn)行作業(yè)，小回轉(zhuǎn)臂為伸縮臂是為了能根據(jù)工作點(diǎn)位來對機(jī)械臂進(jìn)行調(diào)整，可以使機(jī)械臂能在同一直線上實(shí)現(xiàn)水平伸縮調(diào)整，使之能更靈活，由于上述能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂的設(shè)置跨度較大，固定在地面的機(jī)座偶爾會出現(xiàn)松動(dòng)，這時(shí)設(shè)置在第一連接臂的上表面的水平檢測報(bào)警裝置就會因?yàn)椴惶幱谒綘顟B(tài)，而向控制柜傳遞信號進(jìn)行報(bào)警，提醒操作人員對機(jī)座進(jìn)行緊固。

一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂，包括控制柜、機(jī)座、第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、水平檢測報(bào)警裝置和抓持裝置自動(dòng)切換器，控制柜與機(jī)座電連接，第一連接臂可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在機(jī)座上，水平檢測報(bào)警裝置設(shè)置在第一連接臂的上表面，并與控制柜電連接，第二連接臂包括第二連接部和小回轉(zhuǎn)臂，小回轉(zhuǎn)臂為伸縮臂，第三連接臂包括第三連接部和豎直導(dǎo)柱，第二連接部設(shè)置在第一連接臂遠(yuǎn)離機(jī)座的一端，小回轉(zhuǎn)臂的一端設(shè)置在第二連接部內(nèi)，另一端與第三連接部相連，豎直導(dǎo)柱可沿豎直方向上下移動(dòng)的設(shè)置在第三連接部上，第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在豎直導(dǎo)柱的下端，第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，并可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的下方，豎直導(dǎo)柱上設(shè)有控制手把，抓持裝置自動(dòng)切換器設(shè)置在第二連接臂、第三連接臂、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中任意一段的末端，并與控制柜電連接，抓持裝置自動(dòng)切換器上設(shè)有兩個(gè)以上的抓持裝置。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選，上述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第四殼體、驅(qū)動(dòng)器、角位移傳感器、輸入轉(zhuǎn)軸和輸出部，第四殼體可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在豎直導(dǎo)柱的下端，輸入轉(zhuǎn)軸沿豎直導(dǎo)柱的中心軸設(shè)置，且位于豎直導(dǎo)柱內(nèi)，輸入轉(zhuǎn)軸的下端與第四殼體上底面固定連接，輸出部穿過第四殼體的下底面設(shè)置在第四殼體上，驅(qū)動(dòng)器和角位移傳感器均與輸出部相連并設(shè)置在第四殼體內(nèi)部。

在豎直導(dǎo)柱的下端設(shè)置可繞豎直導(dǎo)柱中心軸水平旋轉(zhuǎn)的第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以讓機(jī)械臂的使用更加的靈活，在工作時(shí)，控制柜控制第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸入轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第四殼體在輸入轉(zhuǎn)軸的帶動(dòng)下繞豎直導(dǎo)柱的中心軸水平旋轉(zhuǎn)，而輸出部設(shè)置在第四殼體的下底面則可以讓機(jī)械臂在第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上做出更多的變化。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選，上述輸出部由傳動(dòng)帶輪、第四輸出轉(zhuǎn)軸和第四輸出臂構(gòu)成，第四輸出臂沿豎直方向設(shè)置在第四殼體的外部，一端與第四殼體的下底面相連，另一端與第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，第四輸出轉(zhuǎn)軸穿過第四殼體的下底面與第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，并設(shè)置在第四輸出臂內(nèi)，第四輸出轉(zhuǎn)軸位于第四殼體內(nèi)的一端與角位移傳感器相連，傳動(dòng)帶輪設(shè)置在第四輸出轉(zhuǎn)軸上位于第四殼體內(nèi)的那段，并與驅(qū)動(dòng)器相連。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選，上述第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第五殼體和驅(qū)動(dòng)器，第五殼體可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在第四輸出臂的下端，并與第四輸出轉(zhuǎn)軸相連，驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在第五殼體的內(nèi)部。

當(dāng)需要更靈活的機(jī)械臂，第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂和第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)都不能滿足相應(yīng)要求時(shí)，在第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上增設(shè)第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，開始工作后，控制柜1可以通過控制第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)器，使第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)帶輪帶動(dòng)第四輸出轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第五殼體可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在第四輸出臂的下端，并與第四輸出轉(zhuǎn)軸相連，所以在第四輸出轉(zhuǎn)軸的帶動(dòng)下，第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)繞第四輸出臂水平轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谖逍D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在第四輸出轉(zhuǎn)軸的作用下旋轉(zhuǎn)到固定位置后，開始相應(yīng)作業(yè)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選，上述第一連接臂包括回轉(zhuǎn)支承、角位移傳感器、驅(qū)動(dòng)器和大回轉(zhuǎn)臂，回轉(zhuǎn)支承可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在機(jī)座上，角位移傳感器設(shè)置在回轉(zhuǎn)支承上，大回轉(zhuǎn)臂被分為水平段和傾斜段，上述水平段設(shè)置在回轉(zhuǎn)支承上，傾斜段傾斜設(shè)置，低的一端與水平段相連，高的一端與第二連接臂相連，驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在大回轉(zhuǎn)臂的水平段上并與回轉(zhuǎn)支承相連。

機(jī)械臂開始工作時(shí)，控制柜控制第一連接臂上驅(qū)動(dòng)器，由于驅(qū)動(dòng)器與回轉(zhuǎn)支承相連，所以回轉(zhuǎn)支承在驅(qū)動(dòng)器的作用下繞機(jī)座進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，大回轉(zhuǎn)臂在回轉(zhuǎn)支承的帶動(dòng)下也圍繞機(jī)座進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，而角位移傳感器是在啟動(dòng)機(jī)械臂前，記錄位置時(shí)用來將回轉(zhuǎn)支承旋轉(zhuǎn)的角度信息傳遞給控制柜的。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選，上述第二連接臂的第二連接部內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)器、同步帶輪、傳動(dòng)軸和角位移傳感器，驅(qū)動(dòng)器與同步帶輪相連，同步帶輪和角位移傳感器分別設(shè)置在傳動(dòng)軸的兩端，傳動(dòng)軸與上述小回轉(zhuǎn)臂的一端相連。

機(jī)械臂開始工作時(shí)，控制柜控制第二連接部內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)同步帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，由于同步帶輪設(shè)置在傳動(dòng)軸上，因此傳動(dòng)軸隨著同步帶輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)，而小回轉(zhuǎn)臂的一端與傳動(dòng)軸相連，所以小回轉(zhuǎn)臂在傳動(dòng)軸的帶動(dòng)下繞傳動(dòng)軸進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，角位移傳感器是在啟動(dòng)機(jī)械臂前，記錄位置時(shí)用來將小回轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)的角度信息傳遞給控制柜的。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選，上述第三連接部內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器與豎直導(dǎo)柱相連，驅(qū)動(dòng)器與控制手把電連接。為了能用控制手把將機(jī)械臂拖到相應(yīng)位置，控制手把和驅(qū)動(dòng)器電連接，在記錄工作點(diǎn)位時(shí)，按住控制手把上的控制按鈕，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，將控制手把拖動(dòng)到相應(yīng)的工點(diǎn)位進(jìn)行記錄，啟動(dòng)機(jī)械臂后，控制柜控制第三連接部內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器，由于驅(qū)動(dòng)器與豎直導(dǎo)柱相連，此時(shí)豎直導(dǎo)柱在驅(qū)動(dòng)器的作用下做上下運(yùn)動(dòng)，使工作器具能到達(dá)相應(yīng)的工作點(diǎn)位。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選，上述抓持裝置自動(dòng)切換器由切換轉(zhuǎn)盤、連接殼體構(gòu)成，連接殼體呈圓柱狀，連接殼體的上底面與上述第二連接臂、第三連接臂、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中任意一個(gè)機(jī)構(gòu)的末端活動(dòng)連接，切換轉(zhuǎn)盤上連有驅(qū)動(dòng)器，且切換轉(zhuǎn)盤設(shè)置在連接殼體的下底面，切換轉(zhuǎn)盤的邊緣設(shè)有多個(gè)抓持裝置，抓持裝置沿切換轉(zhuǎn)盤邊緣向外傾斜設(shè)置。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選，上述控制柜上連有示教器?？刂乒裆线B接示教器是為了能讓操作人員更快的上手。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型至少能達(dá)到以下有益效果中的其中一種：

1.解決了現(xiàn)在焊接、切割和搬運(yùn)重物時(shí)會對人體造成傷害且生產(chǎn)效率低的問題。

2.解決了現(xiàn)有機(jī)械臂使用時(shí)所占空間，場地較大，在一些狹小的空間中無法使用的問題，使機(jī)械臂可以在同一直線上水平伸縮調(diào)整，增加了使用的靈活性。

3.解決了不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備傾斜的問題，增加了設(shè)備使用的安全性。

4.解決了現(xiàn)有技術(shù)中需要人工對工作器具進(jìn)行切換的問題，使設(shè)備的自動(dòng)化程度更加的高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例2中所述的一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型所述的一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂的反吊裝效果示意圖。

圖4為本實(shí)用新型所述的一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂的側(cè)吊裝效果示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

具體實(shí)施例1：

圖1示出了一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂，包括控制柜1、機(jī)座2、第一連接臂3、第二連接臂4、第三連接臂5、水平檢測報(bào)警裝置17和抓持裝置自動(dòng)切換器18，控制柜1與機(jī)座2電連接，第一連接臂3可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在機(jī)座2上，水平檢測報(bào)警裝置17設(shè)置在第一連接臂3的上表面，并與控制柜1電連接，第二連接臂4包括第二連接部41和小回轉(zhuǎn)臂42，小回轉(zhuǎn)臂42為伸縮臂，第三連接臂5包括第三連接部51和豎直導(dǎo)柱52，第二連接部41設(shè)置在第一連接臂3遠(yuǎn)離機(jī)座2的一端，小回轉(zhuǎn)臂42的一端設(shè)置在第二連接部41內(nèi)，另一端與第三連接部51相連，豎直導(dǎo)柱52可沿豎直方向上下移動(dòng)的設(shè)置在第三連接部51上，豎直導(dǎo)柱52上設(shè)有控制手把13，抓持裝置自動(dòng)切換器18設(shè)置在第二連接臂4和第三連接臂5中任意一段的末端，并與控制柜1電連接，抓持裝置自動(dòng)切換器18上設(shè)有兩個(gè)以上的抓持裝置21。

開始工作前通過控制手把13將機(jī)械臂拖到固定的工作點(diǎn)位，并由控制柜1記下相應(yīng)的位置信息，開始工作后根據(jù)不同的工作需求，先用控制柜1控制抓持裝置自動(dòng)切換器18對持有不同工作器具的抓持裝置21進(jìn)行切換，然后在控制柜1的作用下第一連接臂3繞機(jī)座2進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，同時(shí)控制第二連接臂4繞第二連接部41進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，此時(shí)第二連接臂4上小回轉(zhuǎn)臂42也同時(shí)進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，第三連接臂5在小回轉(zhuǎn)臂42的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)到一定的位置后，在控制柜1的作用下豎直導(dǎo)柱52進(jìn)行上下移動(dòng)，最終將工作器具運(yùn)送到記錄的位置進(jìn)行作業(yè)，小回轉(zhuǎn)臂42為伸縮臂是為了能根據(jù)工作點(diǎn)位來對機(jī)械臂進(jìn)行調(diào)整，可以使機(jī)械臂能在同一直線上實(shí)現(xiàn)水平伸縮調(diào)整，使之能更靈活，由于上述能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂的設(shè)置跨度較大，固定在地面的機(jī)座2偶爾會出現(xiàn)松動(dòng)，這時(shí)設(shè)置在第一連接臂3的上表面的水平檢測報(bào)警裝置17就會因?yàn)椴惶幱谒綘顟B(tài)，而向控制柜1傳遞信號進(jìn)行報(bào)警，提醒操作人員對機(jī)座2進(jìn)行緊固。

具體實(shí)施例2：

圖2示出了一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂，包括控制柜1、機(jī)座2、第一連接臂3、第二連接臂4、第三連接臂5、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6、第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7、水平檢測報(bào)警裝置17和抓持裝置自動(dòng)切換器18，控制柜1與機(jī)座2電連接，第一連接臂3可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在機(jī)座2上，水平檢測報(bào)警裝置17設(shè)置在第一連接臂3的上表面，并與控制柜1電連接，第二連接臂4包括第二連接部41和小回轉(zhuǎn)臂42，小回轉(zhuǎn)臂42為伸縮臂，第三連接臂5包括第三連接部51和豎直導(dǎo)柱52，第二連接部41設(shè)置在第一連接臂3遠(yuǎn)離機(jī)座2的一端，小回轉(zhuǎn)臂42的一端設(shè)置在第二連接部41內(nèi)，另一端與第三連接部51相連，豎直導(dǎo)柱52可沿豎直方向上下移動(dòng)的設(shè)置在第三連接部51上，第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在豎直導(dǎo)柱52的下端，第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7與第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6相連，并可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的下方，豎直導(dǎo)柱52上設(shè)有控制手把13，抓持裝置自動(dòng)切換器18設(shè)置在第二連接臂4、第三連接臂5、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6和第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7中任意一段的末端，并與控制柜1電連接，抓持裝置自動(dòng)切換器18上設(shè)有兩個(gè)以上的抓持裝置21。

開始工作前通過控制手把13將機(jī)械臂拖到固定的工作點(diǎn)位，并由控制柜1記下相應(yīng)的位置信息，開始工作后根據(jù)不同的工作需求，先用控制柜1控制抓持裝置自動(dòng)切換器18對持有不同工作器具的抓持裝置21進(jìn)行切換，然后在控制柜1的作用下第一連接臂3繞機(jī)座2進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，第二連接臂4繞第二連接部41進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，此時(shí)第二連接臂4上小回轉(zhuǎn)臂42也同時(shí)進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，第三連接臂5在小回轉(zhuǎn)臂42的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)到一定的位置后，在控制柜1的作用下豎直導(dǎo)柱52進(jìn)行上下移動(dòng)，同時(shí)第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6在豎直導(dǎo)柱52的下端繞豎直導(dǎo)柱52中心軸水平旋轉(zhuǎn)，第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7在第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的下方沿水平方向旋轉(zhuǎn)，最終將工作器具運(yùn)送到記錄的位置進(jìn)行作業(yè)，小回轉(zhuǎn)臂42為伸縮臂是為了能根據(jù)工作點(diǎn)位來對機(jī)械臂進(jìn)行調(diào)整，可以使機(jī)械臂能在同一直線上實(shí)現(xiàn)水平伸縮調(diào)整，使之能更靈活，由于上述能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂的設(shè)置跨度較大，固定在地面的機(jī)座2偶爾會出現(xiàn)松動(dòng)，這時(shí)設(shè)置在第一連接臂3的上表面的水平檢測報(bào)警裝置17就會因?yàn)椴惶幱谒綘顟B(tài)，而向控制柜1傳遞信號進(jìn)行報(bào)警，提醒操作人員對機(jī)座2進(jìn)行緊固。

具體實(shí)施例3：

本實(shí)施例是在具體實(shí)施例2的基礎(chǔ)上對第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的說明，上述第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6包括第四殼體61、驅(qū)動(dòng)器8、角位移傳感器9、輸入轉(zhuǎn)軸62和輸出部63，第四殼體61可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在豎直導(dǎo)柱52的下端，輸入轉(zhuǎn)軸62沿豎直導(dǎo)柱52的中心軸設(shè)置，且位于豎直導(dǎo)柱52內(nèi)，輸入轉(zhuǎn)軸62的下端與第四殼體61上底面固定連接，輸出部63穿過第四殼體61的下底面設(shè)置在第四殼體61上，驅(qū)動(dòng)器8和角位移傳感器9均與輸出部63相連并設(shè)置在第四殼體61內(nèi)部。

在豎直導(dǎo)柱52的下端設(shè)置可繞豎直導(dǎo)柱52中心軸水平旋轉(zhuǎn)的第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6可以讓機(jī)械臂的使用更加的靈活，在工作時(shí)，控制柜1控制第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的輸入轉(zhuǎn)軸62轉(zhuǎn)動(dòng)，第四殼體61在輸入轉(zhuǎn)軸62的帶動(dòng)下繞豎直導(dǎo)柱52的中心軸水平旋轉(zhuǎn)，而輸出部63設(shè)置在第四殼體61的下底面則可以讓機(jī)械臂在第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的基礎(chǔ)上做出更多的變化，第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6可豎直、水平和傾斜的安裝在第三連接臂5的末端。

具體實(shí)施例4：

本實(shí)施例是在具體實(shí)施例3的基礎(chǔ)上對輸出部63的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了進(jìn)一步的說明，上述輸出部63由傳動(dòng)帶輪14、第四輸出轉(zhuǎn)軸15和第四輸出臂16構(gòu)成，第四輸出臂16沿豎直方向設(shè)置在第四殼體61的外部，一端與第四殼體61的下底面相連，另一端與第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7相連，第四輸出轉(zhuǎn)軸15穿過第四殼體61的下底面與第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7相連，并設(shè)置在第四輸出臂16內(nèi)，第四輸出轉(zhuǎn)軸15位于第四殼體61內(nèi)的一端與角位移傳感器9相連，傳動(dòng)帶輪14設(shè)置在第四輸出轉(zhuǎn)軸15上位于第四殼體61內(nèi)的那段，并與驅(qū)動(dòng)器8相連。

驅(qū)動(dòng)器8可以帶動(dòng)傳動(dòng)帶輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，由傳動(dòng)帶輪14帶動(dòng)第四輸出轉(zhuǎn)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)，角位移傳感器9是在啟動(dòng)機(jī)械臂前，記錄位置時(shí)用來將第四輸出轉(zhuǎn)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息傳遞給控制柜1的。

具體實(shí)施例5：

本實(shí)施例是在具體實(shí)施例4的基礎(chǔ)上對第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的說明，上述第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7包括第五殼體71和驅(qū)動(dòng)器8，第五殼體71可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在第四輸出臂16的下端，并與第四輸出轉(zhuǎn)軸15相連，驅(qū)動(dòng)器8設(shè)置在第五殼體71的內(nèi)部。

當(dāng)需要更靈活的機(jī)械臂，第一連接臂3、第二連接臂4、第三連接臂5和第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6都不能滿足相應(yīng)要求時(shí)，在第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的基礎(chǔ)上增設(shè)第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7，開始工作后，控制柜1可以通過控制第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動(dòng)器8，使第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的傳動(dòng)帶輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)帶輪14帶動(dòng)第四輸出轉(zhuǎn)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第五殼體71可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在第四輸出臂16的下端，并第四輸出轉(zhuǎn)軸15相連，所以在第四輸出轉(zhuǎn)軸15的帶動(dòng)下，第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7繞第四輸出臂16水平轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谖逍D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7在第四輸出轉(zhuǎn)軸15的作用下旋轉(zhuǎn)到固定位置后，開始相應(yīng)作業(yè)。

具體實(shí)施例6：

本實(shí)施例是在具體實(shí)施例1的基礎(chǔ)上對第一連接臂3的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了進(jìn)一步的說明，上述第一連接臂3包括回轉(zhuǎn)支承31、角位移傳感器9、驅(qū)動(dòng)器8和大回轉(zhuǎn)臂32，回轉(zhuǎn)支承31可水平旋轉(zhuǎn)的設(shè)置在機(jī)座2上，角位移傳感器9設(shè)置在回轉(zhuǎn)支承31上，大回轉(zhuǎn)臂32被分為水平段321和傾斜段322，上述水平段321設(shè)置在回轉(zhuǎn)支承31上，傾斜段322傾斜設(shè)置，低的一端與水平段321相連，高的一端與第二連接臂4相連，驅(qū)動(dòng)器8設(shè)置在大回轉(zhuǎn)臂32的水平段321上并與回轉(zhuǎn)支承31相連。

機(jī)械臂開始工作時(shí)，控制柜1控制第一連接臂3上驅(qū)動(dòng)器8，由于驅(qū)動(dòng)器8與回轉(zhuǎn)支承31相連，所以回轉(zhuǎn)支承31在驅(qū)動(dòng)器8的作用下繞機(jī)座2進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，大回轉(zhuǎn)臂32在回轉(zhuǎn)支承31的帶動(dòng)下也圍繞機(jī)座2進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，而角位移傳感器9是在啟動(dòng)機(jī)械臂前，記錄位置時(shí)用來將回轉(zhuǎn)支承31旋轉(zhuǎn)的角度信息傳遞給控制柜1的。

具體實(shí)施例7：

本實(shí)施例是在具體實(shí)施例1的基礎(chǔ)上對第二連接臂4的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了進(jìn)一步的說明，上述第二連接臂4的第二連接部41內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)器8、同步帶輪10、傳動(dòng)軸11和角位移傳感器9，驅(qū)動(dòng)器8與同步帶輪10相連，同步帶輪10和角位移傳感器9分別設(shè)置在傳動(dòng)軸11的兩端，傳動(dòng)軸11與上述小回轉(zhuǎn)臂42的一端相連。

機(jī)械臂開始工作時(shí)，控制柜1控制第二連接部41內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器8，驅(qū)動(dòng)器8帶動(dòng)同步帶輪10的轉(zhuǎn)動(dòng)，由于同步帶輪10設(shè)置在傳動(dòng)軸11上，因此傳動(dòng)軸11隨著同步帶輪10一起轉(zhuǎn)動(dòng)，而小回轉(zhuǎn)臂42的一端與傳動(dòng)軸11相連，所以小回轉(zhuǎn)臂42在傳動(dòng)軸11的帶動(dòng)下繞傳動(dòng)軸11進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，角位移傳感器9是在啟動(dòng)機(jī)械臂前，記錄位置時(shí)用來將小回轉(zhuǎn)臂42旋轉(zhuǎn)的角度信息傳遞給控制柜1的。

具體實(shí)施例8：

本實(shí)施例是在具體實(shí)施例1的基礎(chǔ)上對上述第三連接部51的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了進(jìn)一步的說明，上述第三連接部51內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)器8，驅(qū)動(dòng)器8與豎直導(dǎo)柱52相連，驅(qū)動(dòng)器8與控制手把13電連接。為了能用控制手把13將機(jī)械臂拖到相應(yīng)位置，控制手把13和驅(qū)動(dòng)器8電連接，在記錄工作點(diǎn)位時(shí)，按住控制手把13上的控制按鈕，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器8，將控制手把13拖動(dòng)到相應(yīng)的工點(diǎn)位進(jìn)行記錄，啟動(dòng)機(jī)械臂后，控制柜控1制第三連接部51內(nèi)的驅(qū)動(dòng)器8，由于驅(qū)動(dòng)器8與豎直導(dǎo)柱52相連，此時(shí)豎直導(dǎo)柱52在驅(qū)動(dòng)器8的作用下做上下運(yùn)動(dòng)，使工作器具能到達(dá)相應(yīng)的工作點(diǎn)位。

具體實(shí)施例9：

本實(shí)施例是在具體實(shí)施例2的基礎(chǔ)上對抓持裝置自動(dòng)切換器18的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了進(jìn)一步的說明，上述抓持裝置自動(dòng)切換器18由切換轉(zhuǎn)盤19和連接殼體20構(gòu)成，連接殼體20呈圓柱狀，連接殼體20的上底面與上述第二連接臂4、第三連接臂5、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6或第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7中任意一個(gè)機(jī)構(gòu)的末端活動(dòng)連接，切換轉(zhuǎn)盤19上連有驅(qū)動(dòng)器8，且切換轉(zhuǎn)盤19設(shè)置在連接殼體20的下底面，切換轉(zhuǎn)盤19的邊緣設(shè)有多個(gè)抓持裝置21，抓持裝置21沿切換轉(zhuǎn)盤19邊緣向外傾斜設(shè)置。

需要進(jìn)行不同的工作時(shí)，通過控制柜1啟動(dòng)切換轉(zhuǎn)盤19上的驅(qū)動(dòng)器8，在驅(qū)動(dòng)器8的作用下，切換轉(zhuǎn)盤19在連接殼體20的下底面上轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)了切換轉(zhuǎn)盤19上的抓持裝置21的轉(zhuǎn)動(dòng)，不同的抓持裝置21上設(shè)有不同的工作器具，這樣就實(shí)現(xiàn)了工作器具的自動(dòng)切換，連接殼體20與上述第二連接臂4、第三連接臂5、第四旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)或第五旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中任意一個(gè)機(jī)構(gòu)的末端活動(dòng)連接是為了能根據(jù)不同的情況，對抓持裝置自動(dòng)切換器18的角度進(jìn)行調(diào)整。

具體實(shí)施例10：

本實(shí)施例是在具體實(shí)施例1的基礎(chǔ)上增設(shè)了示教器16，上述控制柜1上連有示教器16?？刂乒?上連接示教器16是為了能讓操作人員更快的上手。

具體實(shí)施例11：

圖3和圖4示出了一種能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂，本實(shí)施例是在具體實(shí)施例1至10中任意一項(xiàng)的基礎(chǔ)上對機(jī)械臂的安裝位置進(jìn)行了進(jìn)一步的優(yōu)化，上述能自動(dòng)切換抓持裝置的多功能組合機(jī)械臂反吊裝或側(cè)吊裝。

盡管這里參照本實(shí)用新型的多個(gè)解釋性實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了描述，但是，應(yīng)該理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出很多其他的修改和實(shí)施方式，這些修改和實(shí)施方式將落在本申請公開的原則范圍和精神之內(nèi)。更具體地說，在本申請公開、附圖和權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可以對主題組合布局的組成部件和/或布局進(jìn)行多種變型和改進(jìn)。除了對組成部件和/或布局進(jìn)行的變形和改進(jìn)外，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，其他的用途也將是明顯的。