1.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：由移動(dòng)車體1和滑軌式機(jī)械臂2組成，所述移動(dòng)車體1由兩個(gè)相互獨(dú)立的車體模塊和四組結(jié)構(gòu)相同的輪式永磁吸附單元310與320、330與340組成，所述兩個(gè)相互獨(dú)立的車體模塊分為左車體模塊和右車體模塊，二者結(jié)構(gòu)基本相同，且外形與內(nèi)部結(jié)構(gòu)均以二者連接平面為中心呈對稱布置，其中左車體模塊由左車箱體內(nèi)的左車箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)113通過左車箱體電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、左車箱體減速器112與左車箱體前輸出軸連接，左車箱體前輸出軸通過左車箱體同步帶108、左車箱體同步帶輪119與121、左車箱體后輸出軸115連接構(gòu)成。
2.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：所述左車箱體包含左車箱體上蓋板、左車箱體外側(cè)蓋板、左車箱體底部蓋板、左車箱體內(nèi)側(cè)蓋板、左車箱體前端蓋板、左車箱體后端尾部蓋板、左車箱體外側(cè)把手111、左車箱體后端尾部把手116、左車箱體前端把手、左車箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器支撐件110、左車箱體減速器固定支座107、左車箱體電機(jī)驅(qū)動(dòng)器固定支架、左前端蓋109、左后端蓋114、定位塊陰120、定位塊陽122，所述左車箱體外側(cè)蓋板、左車箱體底部蓋板、左車箱體前端蓋板、左車箱體后端尾部蓋板、左車箱體外側(cè)把手111、左車箱體后端尾部把手116、左車箱體前端把手分別布置在左車箱體四周相應(yīng)位置，構(gòu)成一個(gè)整體半封閉式結(jié)構(gòu)；并且將左車箱體上蓋板和左車箱體內(nèi)側(cè)蓋板經(jīng)螺釘固定在左車箱體上端面和內(nèi)側(cè)端面上，左車箱體上蓋板右下角位置豎直排列有機(jī)械與電氣相隔離的四個(gè)大小不同的防水防爆插頭孔；
所述左車箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器支撐件110經(jīng)螺釘固定在左車箱體內(nèi)部，構(gòu)成一種籠形結(jié)構(gòu)，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)112與減速器111放置于籠子內(nèi)部，不僅能穩(wěn)定的支撐驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器還能提高車體抗拉與抗壓強(qiáng)度；
左車箱體電機(jī)驅(qū)動(dòng)器固定支架經(jīng)螺釘固定在左車箱體底盤內(nèi)部側(cè)面凸出部位，左車箱體電機(jī)驅(qū)動(dòng)器經(jīng)螺釘固定安裝于左車箱體電機(jī)驅(qū)動(dòng)器固定支架上；
所述左車箱體減速器固定支座107上端經(jīng)螺釘固定在左車箱體減速器固定法蘭上，底端經(jīng)螺釘固定在左車箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器支撐件110上，實(shí)現(xiàn)左車箱體減速器的固定與定位；所述左前端蓋109位于左車箱體前輸出軸與左車箱體側(cè)蓋板相接觸的外側(cè)位置，左后端蓋114位于左車箱體后輸出軸115與左車箱體側(cè)蓋板相接觸的外側(cè)位置，左前端蓋109和左后端蓋114分別與輸出軸相接觸部位采用動(dòng)靜雙密封，從而實(shí)現(xiàn)將左車箱體內(nèi)部和左車箱體外部環(huán)境隔離開。
3.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：所述左車箱體在其與左車箱體上蓋板接觸的上端面開設(shè)矩形密封溝槽，在其與左前端蓋109與左后端蓋114連接處以輸出軸為中心開設(shè)環(huán)形密封溝槽，當(dāng)其與左車箱體上蓋板、左前端蓋109和左后端蓋114連接時(shí)通過密封溝槽內(nèi)布置的橡膠O形圈實(shí)現(xiàn)車體的整體靜密封，在左車箱體前輸出軸跟左前蓋板相接觸位置與左車箱體輸出后軸115跟左后蓋板114相接觸位置處均開設(shè)有環(huán)形密封溝槽，用來放置橡膠O形圈，實(shí)現(xiàn)車體旋轉(zhuǎn)式動(dòng)密封，最終達(dá)到整個(gè)車體全封閉式密封的目的，
所述左車箱體后端尾部把手116與左車箱體前端把手側(cè)面位置均豎直排列有一組通孔，右車箱體后端尾部把手117與右車箱體前端把手側(cè)面位置也同樣均豎直排列有一組通孔，并將左右兩車箱體模塊拼接在一起，位于左右車箱體前端把手與后端尾部把手116、117上的通孔對正對齊，螺栓穿過該通孔跟螺母配合，用于實(shí)現(xiàn)左右車箱體的快速便捷拼接。
4.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：在左車箱體底部蓋板與左車箱體內(nèi)側(cè)蓋板相接觸位置的底盤中部，經(jīng)螺釘固定有定位塊陰120，在右車箱體底部蓋板與右車箱體內(nèi)側(cè)蓋板相接觸位置的底盤中部，經(jīng)螺釘固定有定位塊陽122；定位塊陽122為一帶凸起結(jié)構(gòu)，定位塊陰120為一帶凹陷結(jié)構(gòu)，在定位塊陽122和定位塊陰120上均分布有三組豎直分布的螺紋孔，所述的定位塊陽122凸起部分與定位塊陰120凹陷部分配合位，左右車箱體對正組裝在一起，再經(jīng)螺釘將定位塊陽120與定位塊陰118擰緊；穿過把手側(cè)面通孔的螺栓與螺母以及定位塊陽122與定位塊陰120雙重固定，用于實(shí)現(xiàn)左右車箱體的快速拼接。
5.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：所述左車箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)113與減速器112固定裝配在一起，豎直布置在左車箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器支撐件109搭建構(gòu)成的籠形結(jié)構(gòu)內(nèi)部；左車箱體減速器固定支座107為“凸”字形形狀，其上端經(jīng)左車箱體減速器111的固定法蘭孔固定在左車箱體減速器上，其底端固定在左車箱體底蓋板上，左車箱體減速器111另一端固定在位于左車箱體外側(cè)蓋板的通孔內(nèi)，用于實(shí)現(xiàn)左車箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)113與減速器112的固定與定位；
左車箱體前輸出軸貫穿左車箱體減速器后固定安裝在軸承支座上，左車箱子體輸出后軸115與左車箱體輸出前軸平行固定在軸承支座上，左車箱體前輸出軸和左車箱體后輸出軸115均一端固定安裝左同步帶輪119與121，一端固定安裝輪式永磁吸附單元330與340，兩個(gè)左車箱體同步帶輪119與121間張緊左車箱體同步帶108，用于將左車箱體驅(qū)動(dòng)電機(jī)113輸出的力和力矩傳遞到左車箱體輸出后軸115上，實(shí)現(xiàn)單側(cè)車體兩磁輪的同速轉(zhuǎn)動(dòng)，構(gòu)成整個(gè)車體的四輪四驅(qū)機(jī)構(gòu)。
6.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：所述輪式永磁吸附單元主要由環(huán)形釹鐵硼永磁體303、外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302、內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309、定位套306、磁輪外側(cè)橡膠304構(gòu)成，所述環(huán)形釹鐵硼永磁體303采取了軸向充磁方式，用于提供產(chǎn)生吸附力的強(qiáng)磁環(huán)境，外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302為柱狀“山”字形結(jié)構(gòu)，在其中心位置固定有用于磁輪驅(qū)動(dòng)與裝配的外圓內(nèi)方中空軸，且外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302內(nèi)側(cè)面有四個(gè)環(huán)形陣列螺紋孔，用于配合內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309側(cè)面四個(gè)螺紋孔305實(shí)現(xiàn)磁輪的裝配，內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309為柱狀“王”字形結(jié)構(gòu)，在其中心位置同樣固定有一外圓內(nèi)方中空軸，用于磁輪裝配與驅(qū)動(dòng)；內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309內(nèi)側(cè)面有兩組半徑不同的環(huán)形陣列孔，半徑較大305的那一組環(huán)形陣列孔用于實(shí)現(xiàn)環(huán)形釹鐵硼永磁體的拆卸與維護(hù)，半徑較小的那一組環(huán)形陣列孔308，用于通過螺釘實(shí)現(xiàn)外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302和內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309的固定與定位，外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302和內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁309軛起到疏導(dǎo)聚攏磁感線的作用；定位套306為一由非導(dǎo)磁性材料制成的定位元件，其一端套在外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302外圓內(nèi)方軸的外圓上，另一端套在內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309外圓內(nèi)方軸的外圓上，用于保證外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302與內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309的同軸度；所述環(huán)形釹鐵硼永磁體303內(nèi)嵌在外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302與內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309之間的凹槽內(nèi)，內(nèi)側(cè)與外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309與302包裹住環(huán)形釹鐵硼永磁體303側(cè)面和圓柱面，外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302經(jīng)軸端螺釘跟磁輪驅(qū)動(dòng)軸307固定在一起，外側(cè)軛鐵302和內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309通過各自側(cè)面的螺紋孔經(jīng)螺釘固定擰緊；在外側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵302和內(nèi)側(cè)硅鋼導(dǎo)磁軛鐵309外表面上包覆有防止磁輪在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中出現(xiàn)打滑的磁輪外側(cè)橡膠304。
7.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：所述滑軌式機(jī)械臂2為四自由度機(jī)械臂，其四自由度分別為機(jī)械臂繞底座的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及機(jī)械臂的伸縮、升降與末端俯仰，所述滑軌式機(jī)械臂2由底座回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、伸縮單元、升降單元、末端俯仰單元、主輔圖像采集設(shè)備、激光測距儀構(gòu)成；底座回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由底座基架210、底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)、底座同步帶214、底座同步帶輪213與215、底座諧波減速器216、諧波減速器上蓋、束線裝置212構(gòu)成；底座基架210為內(nèi)部布置有凹槽、有 “凸”字形片狀結(jié)構(gòu)，底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)法蘭經(jīng)螺釘固定在底座基架210上端面右下角位置，位于底座基架210內(nèi)部的底座同步小帶輪213經(jīng)鍵固定安裝在底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上，底座諧波減速器216固定安裝在底座基架210上端面中前部，底座諧波減速器216輸入軸與底座機(jī)架內(nèi)部的底座大同步帶輪215高的在一起；兩底座同步帶輪213與215間張緊底座同步帶214，從而實(shí)現(xiàn)將底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸的力和力矩傳遞到底座諧波減速器216輸出軸上，諧波減速器上蓋固定安裝在底座諧波減速器216輸出法蘭上，諧波減速器上蓋跟滑軌式機(jī)械臂相連，從而實(shí)現(xiàn)了整個(gè)機(jī)械臂繞底座的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)外罩頂部設(shè)置有上下壓蓋繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的一轉(zhuǎn)軸；所述束線裝置212主要由上壓蓋、下壓蓋、蝶形螺母構(gòu)成，束線裝置固定在底座驅(qū)動(dòng)電機(jī)外罩頂部，上壓蓋與下壓蓋一端靠轉(zhuǎn)軸固定連接在一起，形成類似合頁性質(zhì)的開合機(jī)構(gòu)，上、下壓蓋另一端靠蝶形螺母實(shí)現(xiàn)上下壓蓋將線纜以及物料輸送管道壓緊。
8.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：所述機(jī)械臂伸縮單元由伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)202、伸縮電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、伸縮電動(dòng)滑臺(tái)203、伸縮連接件209構(gòu)成，伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)202固定在伸縮電動(dòng)滑臺(tái)203一側(cè)，底座諧波減速器上蓋為倒置的“凹”字形長方體結(jié)構(gòu)，伸縮電動(dòng)滑臺(tái)203經(jīng)螺釘固定在底座諧波減速器上蓋的上端面；伸縮連接件209為類似數(shù)字“7”的扁狀形狀，其一端經(jīng)若干組螺釘固定在伸縮電動(dòng)滑臺(tái)203滑塊上，另一端經(jīng)活動(dòng)式連接固定在升降單元連接件208上；升降單元由升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)204、升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、升降電動(dòng)滑臺(tái)205、升降連接件208構(gòu)成，升降電動(dòng)滑臺(tái)205的滑塊固定在升降單元的連接件208上，升降連接件一端經(jīng)轉(zhuǎn)軸固定在伸縮連接件209上,另一端通過滑塊219與滑軌218固定在俯仰電推缸217推桿上；俯仰單元由俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器220、俯仰電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、俯仰電推缸217、俯仰滑塊219、俯仰滑軌218構(gòu)成，俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速器220側(cè)裝在俯仰電推缸217側(cè)面位置，三者作為俯仰運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)源一起固定在底座諧波減速器上蓋下端面的底部凹槽內(nèi)，俯仰電推缸217推桿固定在俯仰滑塊219上；俯仰滑塊219與滑軌218固定在升降連接件208上；伸縮單元為固定狀態(tài)，俯仰電推缸217推桿的伸縮，使滑塊219在滑軌218上直線移動(dòng)，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂繞伸縮連接件209的俯仰運(yùn)動(dòng)。
9.一種搭載滑軌式機(jī)械臂的爬壁機(jī)器人，其特征是：所述圖像采集設(shè)備包括主、輔兩套圖像采集攝像機(jī)，主圖像采集攝像機(jī)201為含有可控云臺(tái)的高清網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)，該攝像機(jī)安裝固定在底座基架210的左下角位置，該攝像機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)水平360°旋轉(zhuǎn)和上下90°俯仰運(yùn)動(dòng)，爬壁機(jī)器人根據(jù)主圖像采集攝像機(jī)201對移動(dòng)車體與機(jī)械臂周邊環(huán)境情況的全方位實(shí)時(shí)觀測進(jìn)行合理的路徑規(guī)劃；輔攝像機(jī)為一高清網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)，其與激光測距儀一起固定在一個(gè)密閉防水長方體盒206內(nèi)，該盒206通過支架221固定在升降單元電動(dòng)滑臺(tái)205的正上方，輔攝像機(jī)用于實(shí)現(xiàn)對末端執(zhí)行器的作業(yè)情況一目了然；激光測距儀發(fā)出的光束照射在工作平臺(tái)上，能夠?qū)C(jī)械臂作業(yè)高度進(jìn)行實(shí)時(shí)測量，確保機(jī)械臂的安全作業(yè)。