1.一種Delta機(jī)器人動(dòng)平衡的裝置，其特征在于，包括有Delta機(jī)器人、支架、振動(dòng)分析儀、平衡塊；
Delta機(jī)器人包括基板、三組臂機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器。每一組臂機(jī)構(gòu)包括一根主動(dòng)臂、一臺(tái)主動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一對(duì)相互平行布置的從動(dòng)臂；所述末端執(zhí)行器具有圓周方向均布的三個(gè)輻板，每個(gè)輻板中部設(shè)計(jì)有用于安裝平衡塊的通孔，從動(dòng)臂一端通過球關(guān)節(jié)與所述主動(dòng)臂鉸接，另一端通過球關(guān)節(jié)與所述末端執(zhí)行器鉸接；
所述基板固定于支架頂端，所述Delta機(jī)器人置于支架內(nèi)部；
所述振動(dòng)分析儀具有一個(gè)探測(cè)頭，所述探測(cè)頭吸附于所述支架上；
所述平衡塊通過所述通孔固定于末端執(zhí)行器上。
2.如權(quán)利要求1所述的Delta機(jī)器人動(dòng)平衡裝置，其特征在于，所述通孔為I型通孔，所述平衡塊可以固定在所述I型通孔內(nèi)的任意位置。
3.如權(quán)利要求1所述的Delta機(jī)器人動(dòng)平衡裝置，其特征在于：平衡塊的重量規(guī)格有0.5kg、1kg、1.5kg、2kg、2.5kg、3kg、3.5kg、4kg、4.5kg及5kg。
4.一種Delta機(jī)器人動(dòng)平衡方法，其特征在于，將不同質(zhì)量的平衡塊安裝于不同I型通孔的不同位置上，Delta機(jī)器人以工作軌跡和工作節(jié)拍運(yùn)行，分別記錄其振動(dòng)值，篩選出Delta機(jī)器人在所述工作軌跡和工作節(jié)拍下，振動(dòng)值小于不安裝平衡塊時(shí)振動(dòng)值的數(shù)據(jù)，并從篩選結(jié)果中確定振動(dòng)值最小的數(shù)據(jù)；
按照所述數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的平衡塊重量規(guī)格和安裝位置進(jìn)行平衡塊的安裝固定，所述Delta機(jī)器人動(dòng)平衡振動(dòng)值最小。
5.如權(quán)利要求4所述的動(dòng)平衡方法，其特征在于，所述方法可以按照以下步驟進(jìn)行：
步驟一：Delta機(jī)器人在不安裝平衡塊的情況下以工作軌跡和工作節(jié)拍運(yùn)行，通過振動(dòng)分析儀記錄振動(dòng)值；
步驟二：根據(jù)平衡塊在I型通孔中的調(diào)整距離，確定三個(gè)I型通孔中的平衡塊安裝位置；
步驟三：選擇一重量規(guī)格平衡塊；
步驟四：選擇一安裝位置,將平衡塊安裝固定在所述位置上，Delta機(jī)器人以工作軌跡和工作節(jié)拍運(yùn)行，通過振動(dòng)分析儀記錄其振動(dòng)值；
步驟五：重復(fù)執(zhí)行步驟四，直至所有安裝位置測(cè)試完畢，執(zhí)行步驟六；
步驟六：更換不同規(guī)格的平衡塊，執(zhí)行步驟三，直至所有規(guī)格的平衡塊測(cè)試完畢，執(zhí)行步驟七；
步驟七：分析記錄數(shù)據(jù)，與不安裝平衡塊時(shí)的Delta機(jī)器人振動(dòng)值對(duì)比，篩選出振動(dòng)值小于不安裝平衡塊時(shí)的振動(dòng)值數(shù)據(jù)，并從篩選數(shù)據(jù)中確定振動(dòng)值最小的數(shù)據(jù)，執(zhí)行步驟八；
步驟八：按照所述數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的平衡塊重量規(guī)格和安裝位置進(jìn)行平衡塊的安裝固定，在所述的工作軌跡和工作節(jié)拍下，所述Delta機(jī)器人動(dòng)平衡振動(dòng)值最小。
6.如權(quán)利要求4所述的動(dòng)平衡方法，其特征在于，所述方法可以按照以下步驟進(jìn)行：
步驟一：Delta機(jī)器人在不安裝平衡塊的情況下以工作軌跡和工作節(jié)拍運(yùn)行，通過振動(dòng)分析儀記錄振動(dòng)情況；
步驟二：根據(jù)平衡塊在I型通孔中的調(diào)整距離，確定三個(gè)I型通孔中的平衡塊安裝位置；
步驟三：選擇一安裝位置；
步驟四：選擇一重量規(guī)格平衡塊,將平衡塊安裝固定在所述位置上，Delta機(jī)器人以工作軌跡和工作節(jié)拍運(yùn)行，通過振動(dòng)分析儀記錄其振動(dòng)值；
步驟五：重復(fù)執(zhí)行步驟四，直至所有規(guī)格重量的平衡塊測(cè)試完畢，執(zhí)行步驟六；
步驟六：更換不同規(guī)格的平衡塊，執(zhí)行步驟三，直至所有安裝位置測(cè)試完畢，執(zhí)行步驟七；
步驟七：分析記錄數(shù)據(jù)，與不安裝平衡塊時(shí)的Delta機(jī)器人振動(dòng)值對(duì)比，篩選出振動(dòng)值小于不安裝平衡塊時(shí)的振動(dòng)值數(shù)據(jù)，并從篩選數(shù)據(jù)中確定振動(dòng)值最小的數(shù)據(jù)，執(zhí)行步驟八；
步驟8：按照所述數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的平衡塊重量規(guī)格和安裝位置進(jìn)行平衡塊的安裝固定，在所述的工作軌跡和工作節(jié)拍下，所述Delta機(jī)器人動(dòng)平衡振動(dòng)值最小。
7.如權(quán)利要求5～6所述的Delta機(jī)器人動(dòng)平衡方法，其特征在于，所述I型通孔長度在12～18毫米之間，平衡塊在所述I型通孔中每次試驗(yàn)的調(diào)整距離為6毫米。