1.一種用于裝配作業(yè)的可變自由度連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械手臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕27、裝配夾持手爪28、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述底座1安裝在可移動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)上； 所述大臂升降機(jī)構(gòu)包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述大臂8一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副14與底座1連接，另一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副9與手腕連桿10連接；所述第四連桿3一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副2與底座1連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第五連桿6一端連接，第五連桿6另一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副13與大臂8連接；所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11、第六連桿23和第七連桿25，所述主動(dòng)桿16一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副15與底座1連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第一連桿18一端連接，第一連桿18另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副19與第二連桿21一端連接，第二連桿21另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副22與手腕連桿10連接，第六連桿23一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副24與第七連桿25一端連接、第六連桿23另一端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副26與第一連桿18中部連接，第七連桿25另一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副15連接底座1；所述第三連桿11一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副7與大臂8連接，另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副20與第二連桿21連接；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副4和第八轉(zhuǎn)動(dòng)副7上，能夠按照裝配作業(yè)機(jī)械手臂構(gòu)不同的工況進(jìn)行適時(shí)鎖緊；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)與主動(dòng)桿16連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。