1.一種海底管道焊接用水下機(jī)器人，包括機(jī)體，以及為機(jī)體提供動(dòng)力和控制命令的液壓和電控系統(tǒng)，其特征在于：
所述機(jī)體由ROV本體（1）、并聯(lián)機(jī)構(gòu)（2）、支撐框架（3）和抓管機(jī)構(gòu)（4）四部分組成；
其中，所述ROV本體（1）為整個(gè)系統(tǒng)的載體，主要由載體框架（5）、ROV底板（12）、浮力模塊（7）、4個(gè)水平推進(jìn)器（6）、4個(gè)垂直推進(jìn)器（8）、照明攝像系統(tǒng)（9）、一個(gè)5自由度機(jī)械手（11）和一個(gè)7自由度機(jī)械手（10）組成；其中，載體框架（5）既是主要承重裝置，也是主要搭載裝置；ROV底板（12）用螺栓連接在載體框架（5）下方，它用螺栓連接來固定回轉(zhuǎn)支承（30）外圈；浮力模塊（7）通過螺栓連接安裝在載體框架（5）的上方，為整套裝置提供向上的浮力；8個(gè)推進(jìn)器實(shí)現(xiàn)整套裝置在水下6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；照明攝像系統(tǒng)（9）安裝在載體框架（5）的前上方；5自由度機(jī)械手（11）主要實(shí)現(xiàn)定位功能和一些輔助功能，7自由度機(jī)械手（10）負(fù)責(zé)精細(xì)的操作工作；
所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)（2），包括動(dòng)平臺(tái)（13）、球鉸鏈（14）、液壓缸（15）、虎克鉸鏈（16）和靜平臺(tái)（17）；其中，動(dòng)平臺(tái)（13）通過螺栓與回轉(zhuǎn)支承（31）的內(nèi)圈連接，回轉(zhuǎn)支承（31）的內(nèi)圈與小齒輪（32）嚙合，小齒輪（32）轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)支承（31）內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使動(dòng)平臺(tái)（13）轉(zhuǎn)動(dòng)；球鉸鏈（14）由球鉸座（18）、球鉸蓋（19）、球頭（20）、球頭桿（21）組成，球鉸座（18）一側(cè)與動(dòng)平臺(tái)（13）通過螺栓連接，另一側(cè)與球鉸蓋（19）通過沉頭螺釘連接；球頭（20）嵌入到球鉸座（18）中，通過球鉸蓋（19）與球鉸座（18）的連接使其球心位置固定，球鉸只能轉(zhuǎn)動(dòng)，不能移動(dòng)；球頭桿（21）通過螺紋與液壓缸（15）連接，球頭桿（21）帶有外螺紋，液壓缸（15）伸縮桿帶有內(nèi)螺紋；虎克鉸鏈（16）由固定鉸座（22）、鉸鏈端蓋（23）、十字軸（24）、活動(dòng)鉸（25）、軸套（26）以及連接軸（27）連接后組成；其中活動(dòng)鉸（25）一端為法蘭盤（28），目的是為了將虎克鉸鏈（16）與液壓缸（15）一端用螺栓連接，活動(dòng)鉸（25）上開有兩個(gè)孔，為了通過兩個(gè)連接軸（27）和軸上的軸套（26）；一個(gè)虎克鉸鏈（16）中有兩個(gè)鉸鏈端蓋（23），通過螺栓連接在活動(dòng)鉸（25）上；每一組虎克副中的四個(gè)旋轉(zhuǎn)軸都是相互正交的；十字軸（24）通過階梯孔把4個(gè)連接軸（27）聯(lián)系在一起，每個(gè)連接軸（27）上都帶有2個(gè)軸套（26）；固定鉸座（22）的吊耳（29）上開有兩個(gè)孔，為了通過兩個(gè)連接軸（27）和軸上的軸套（26），另外兩個(gè)鉸鏈端蓋（23）通過螺栓連接在固定鉸座（22）上；固定鉸座（22）的法蘭盤（30）一側(cè)用螺栓固定在靜平臺(tái)（17）上；
支撐框架（3）與并聯(lián)機(jī)構(gòu)（2）中的靜平臺(tái)（17）焊接在一起；
所述支撐框架（3）采用結(jié)構(gòu)件，支撐框架（3）整體是對(duì)稱分布，兩側(cè)框架（33）中分別通過螺栓固定兩個(gè)浮力模塊，用來給整套裝置提供向上的浮力；支撐框架中間空隙用來布置抓管機(jī)構(gòu)（4）；
抓管機(jī)構(gòu)（4）由抓管基體（34）和回收裝置（35）組成；其中，抓管基體（34）包括爪臺(tái)（36）、連桿（37）、小底爪（38）和液壓缸（39）；抓管基體中（34）的連桿組成了平行四邊形機(jī)構(gòu)，兩側(cè)結(jié)構(gòu)對(duì)稱，兩平行四邊形的底端通過銷軸相連的部分稱為小底爪；小底爪與平行四邊形的短邊相連并在運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨平行四邊形機(jī)構(gòu)隨動(dòng)；兩側(cè)液壓缸通過控制其伸長(zhǎng)和回縮進(jìn)而改變平行四邊形形狀和小底爪的形態(tài)以達(dá)到抓緊不同直徑的海底管道的要求；兩側(cè)機(jī)構(gòu)的同步性通過液壓回路控制兩液壓缸的的同步性來實(shí)現(xiàn)，抓管的預(yù)緊力通過控制液壓缸內(nèi)液壓油的壓力來調(diào)節(jié)；連桿通過銷軸（40）與爪臺(tái)（36）底部連接；回收裝置（35）的作用主要是為了回收抓管基體（34），回收裝置（35）由回轉(zhuǎn)支座（41）、回轉(zhuǎn)軸（42）和回收液壓缸（43）連接后組成；回轉(zhuǎn)支座（41）通過螺栓固定在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的靜平臺(tái)（17）上，回轉(zhuǎn)軸（42）連接回轉(zhuǎn)支座（41）和爪臺(tái)（36），回收液壓缸（43）的兩側(cè)連接爪臺(tái)突出的連接件（44）上，回收液壓缸（43）的收縮帶動(dòng)回轉(zhuǎn)軸（42）的回轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)抓管基體（34）的回收。