技術(shù)特征：

1.一種三自由度并聯(lián)機器人零點標定方法，其特征在于：包括以下步驟：

一)布置靜平臺：在靜平臺末端安裝一個激光傳感器；

二)布置動平臺：在動平臺相對于靜平臺的等效中心處放置一圓形紙片，用以接收激光傳感器發(fā)射出的激光；

三)建立空間坐標系：在三自由度并聯(lián)機器人的工作平面內(nèi)建立一個空間直角坐標系，并將直角坐標系原點設(shè)定在靜平臺上；

四)移動動平臺：將動平臺移動到工作空間內(nèi)的任一位置，并記錄當前位置激光傳感器所示動平臺與靜平臺間的距離H1，然后控制動平臺沿x方向移動一個固定增量Δx，并記錄當前位置激光傳感器所示動平臺與靜平臺間的距離H2，然后控制動平臺沿y方向移動一個固定增量Δy，并記錄當前位置激光傳感器所示動平臺與靜平臺間的距離H3，最后控制動平臺在其工作空間內(nèi)分別沿z方向移動一個固定增量Δz，并記錄當前位置電傳感所示動平臺與靜平臺間的距離H4；

五)計算機器人主動臂空間位置：建立機器人通過計算得到動平臺經(jīng)三次移動后所處位置的坐標；然后根據(jù)逆運動學(xué)模型即可得到三次平移后機器人主動臂與水平面的夾角，然后使主動臂驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動相應(yīng)角度，帶動機器人主動臂旋轉(zhuǎn)至其工作空間內(nèi)的水平位置，完成三自由度并聯(lián)機器人零點標定工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度并聯(lián)機器人零點標定方法，其特征在于：所述步驟二)建立的直角坐標系O-xyz，以三個主動臂旋轉(zhuǎn)中心的內(nèi)切圓的圓點作為坐標系的原點O，以其中一個主動臂的旋轉(zhuǎn)中心與原點O的連線為y軸，且正方向為原點O到主動臂旋轉(zhuǎn)中心的方向；z軸過原點，且以垂直于靜平臺平面向上的方向為正方向；x軸可由右手定則確定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度并聯(lián)機器人零點標定方法，其特征在于：所述步驟三)動平臺移動三次后所處位置的坐標O′為(x+Δx,y+Δy,z+Δz)，且有：

$\left\{\begin{array}{c}\sqrt{{(x+\mathrm{\Δ}x)}^2+y^2+z^2}-\sqrt{x^2+y^2+z^2}=H_2-H_1\\ \sqrt{{(x+\mathrm{\Δ}x)}^2+{(y+\mathrm{\Δ}y)}^2+z^2}-\sqrt{{(x+\mathrm{\Δ}x)}^2+y^2+z^2}=H_3-H_2\\ \sqrt{{(x+\mathrm{\Δ}x)}^2+{(y+\mathrm{\Δ}y)}^2+{(z+\mathrm{\Δ}z)}^2}-\sqrt{{(x+\mathrm{\Δ}x)}^2+{(y+\mathrm{\Δ}y)}^2+z^2}=H_4-H_3\end{array}\right.$

通過求解上式可獲得三次移動后動平臺的位置參數(shù)，繼而可獲得三次移動后機器人主動臂與水平面的夾角：

${\mathrm{\θ}}_i=2\arctan \frac{-E_i-\sqrt{{E_i}^2-{G_i}^2+{F_i}^2}}{G_i-F_i},(i=1~3)---\left(1\right)$

式(1)中：

E_i＝2l₁(r-e_i)^Tz

F_i＝-2l₁(r-e_i)^T(cosβ_ix+sinβ_iy)

$G_i={(r-e_i)}^T(r-e_i)+l_1^2-l_2^2$

式中，x、y和z分別表示坐標系O-xyz各坐標軸的單位矢量；r表示動平臺參考點O′的位置矢量；e_i表示主動臂旋轉(zhuǎn)中心的位置矢量；l₁和l₂分別為支鏈i主動臂和從動臂的桿長；β_i表示靜平臺結(jié)構(gòu)角，且