亚洲成年人黄色一级片,日本香港三级亚洲三级,黄色成人小视频,国产青草视频,国产一区二区久久精品,91在线免费公开视频,成年轻人网站色直接看

一種三自由度腕部結(jié)構(gòu)的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法與流程

文檔序號(hào):12626824閱讀:來源:國(guó)知局
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種三自由度腕部結(jié)構(gòu)的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。該方法包括五個(gè)步驟:(1)針對(duì)三自由度腕部結(jié)構(gòu)分析與動(dòng)力學(xué)建模。(2)設(shè)計(jì)關(guān)于各個(gè)關(guān)節(jié)快速終端滑模面和多冪次快速趨近律,從而得出快速終端滑??刂坡?。(3)對(duì)系統(tǒng)的不確定項(xiàng)用模糊自適應(yīng)方法進(jìn)行逼近。(4)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析。(5)仿真驗(yàn)證算法有效性。該控制方法能夠使實(shí)際軌跡快速并穩(wěn)定的趨近于期望軌跡,通過模糊自適應(yīng)項(xiàng)的引入,能夠在保證穩(wěn)定性的同時(shí)很好的減小輸入抖動(dòng)現(xiàn)象。

技術(shù)研發(fā)人員:黃友昕;錢東海;趙偉;崔澤;董小康;吳鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者:上海大學(xué)
文檔號(hào)碼:201610653260
技術(shù)研發(fā)日:2016.08.11
技術(shù)公布日:2017.06.13

當(dāng)前第3頁1 2 3 
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1