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一種2(2RRPR+R)型四自由度并聯(lián)機構(gòu)的制作方法

文檔序號:11801436閱讀:來源:國知局

技術(shù)特征:

1.一種2(2RRPR+R)型四自由度并聯(lián)機構(gòu),它包括機座、動平臺、上軸、下軸、四個相同的短軸、四個結(jié)構(gòu)相同的SPR型直線驅(qū)動分支,其特征在于:所述機座和動平臺均是三副桿,均為圓形板,其上均設(shè)有兩個正交的徑向通孔,動平臺的直徑小于機座的直徑;上軸設(shè)在動平臺的一個徑向通孔內(nèi),其兩端均設(shè)有與軸正交的兩個相互平行通孔,下軸設(shè)在機座的一個徑向通孔內(nèi),其兩端均設(shè)有與軸正交的兩個相互平行通孔,上軸的長度短于下軸的長度;四個短軸分別與動平臺和機座的另一個通孔兩端轉(zhuǎn)動聯(lián)接,該短軸的伸出端設(shè)有與短軸正交的通孔,SPR型直線驅(qū)動分支為常規(guī)移動電動缸,其兩端均設(shè)有與分支軸正交的兩個相互平行通孔,其中兩個直線驅(qū)動分支上端分別與上軸兩端轉(zhuǎn)動聯(lián)接,其下端分別與機座的兩個短軸伸出端轉(zhuǎn)動聯(lián)接;另兩個直線驅(qū)動分支上端分別與動平臺的兩個短軸伸出端轉(zhuǎn)動聯(lián)接,其下端分別與下軸兩端轉(zhuǎn)動聯(lián)接。

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