本發(fā)明屬于機器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種糧倉熏蒸投藥作業(yè)機器人及其投藥方法。

背景技術(shù)：

近年來，隨著我國糧食的連年豐收，糧食儲備庫的規(guī)模越來越大，單倉儲量越來越多，但糧倉熏蒸投藥作業(yè)因其特殊性幾十年來一直沒有變化。

每年夏季到來時，隨著氣溫的升高，糧食蟲害便發(fā)生了，此刻就要進行熏蒸投藥作業(yè)。因熏蒸常用藥磷化鋁潮解后生成劇毒氣體磷化氫，所以熏蒸作業(yè)時操作人員必須佩帶空氣呼吸器才能完成操作。

確定需要熏蒸后，由糧庫組織好操作人員，一般5到8人為宜，每人佩戴好空氣呼吸器到達(dá)倉內(nèi)指定位置，分發(fā)藥品，分工明細(xì)，固定每人要投放的藥品及點位，接到投藥命令后同時打開藥瓶，按計量快速把藥品投放到預(yù)定點位，完成投藥后快速撤離出倉，清點人員，確保無誤后，密閉好倉門。一切操作按Ls/T 1201- 2002標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。

目前，國內(nèi)外熏蒸投藥作業(yè)，仍然以人工操作完成，此法危險系數(shù)高，國內(nèi)經(jīng)常出現(xiàn)熏蒸投藥作業(yè)安全事故。即使佩帶呼吸器，沒有發(fā)生事故，但藥品潮解后通過皮膚的接觸滲透吸入對人體也有不可預(yù)見的危害，迫切需要一種自動化機械設(shè)備來代替人工熏蒸投藥作業(yè)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有人工熏蒸投藥作業(yè)的問題，本發(fā)明提供了一種糧倉熏蒸投藥作業(yè)機器人及其投藥方法, 可在糧堆表面走道板上自主行走，準(zhǔn)確定位，能夠自動抓取藥瓶并開啟瓶蓋向藥桶內(nèi)裝藥，同時可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)雙向投放藥物。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：糧倉熏蒸投藥作業(yè)機器人，包括行走系統(tǒng), 行走系統(tǒng)上安裝有控制系統(tǒng)、升降抓取系統(tǒng)、自動開蓋系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)式雙向投料系統(tǒng)；升降抓取系統(tǒng)操作端的初始位置和自動開蓋系統(tǒng)的操作端均位于回轉(zhuǎn)式雙向投料系統(tǒng)的上方，控制系統(tǒng)設(shè)在行走系統(tǒng)內(nèi)。

升降抓取系統(tǒng)包括電動升降柱和機械手臂，電動升降柱固定在行走系統(tǒng)的后部上表面，電動升降柱沿垂直方向設(shè)置，電動升降柱的伸縮桿上端部設(shè)有主軸垂直向上設(shè)置的第一電機，機械手臂的一端固定在第一電機的主軸上，機械手臂與第一電機的主軸垂直設(shè)置，機械手臂的另一端部設(shè)有第二電機和穩(wěn)定板，第二電機的主軸中心線與機械手臂長度方向平行，穩(wěn)定板所在平面與機械手臂長度方向垂直，穩(wěn)定板上開設(shè)有安裝孔，安裝孔內(nèi)轉(zhuǎn)動連接有傳動桿，傳動桿的一端通過聯(lián)軸器與第二電機的主軸傳動連接，傳動桿的另一端設(shè)有機械手，機械手的下部設(shè)有距離傳感器，機械手的抓取面上均設(shè)有橡膠保護層。

自動開蓋系統(tǒng)包括支撐架和開蓋裝置，支撐架垂直安裝在行走系統(tǒng)的后部上表面，支撐架的上部沿水平方向安裝有第三電機；第三電機的主軸與開蓋裝置的動力輸入端傳動連接； 支撐架的上端部固定連接有向上設(shè)置的影像支架，影像支架的上端部安裝有若干攝像頭。

回轉(zhuǎn)式雙向投料系統(tǒng)包括盛藥桶、投藥皿、第四電機和投藥傳輸機構(gòu)，盛藥桶的頂端開口，盛藥桶底部呈上粗下細(xì)的錐形結(jié)構(gòu)且設(shè)有出料口，盛藥桶的左、右兩側(cè)分別設(shè)有兩根垂直向下設(shè)置的豎桿，兩根豎桿的下端部分別與底盤的上表面固定連接，盛藥桶外側(cè)與支撐架側(cè)部固定連接；第四電機固定在底盤中部上表面，第四電機的主軸垂直向上設(shè)置；投藥皿內(nèi)部中空，投藥皿的上部呈上粗下細(xì)的漏斗結(jié)構(gòu)，投藥皿的下部呈圓柱形結(jié)構(gòu)，投藥皿的下部沿前后方向開設(shè)有通孔，通孔的截面形狀呈方形，通孔與投藥皿內(nèi)部相連通，投藥傳輸機構(gòu)安裝在通孔內(nèi)，投藥皿的底部設(shè)有與第四電機的主軸傳動連接的連接孔；盛藥桶、投藥皿和第四電機的中心線重合。

行走系統(tǒng)包括底盤和位于底盤左右兩側(cè)的兩條履帶，兩條履帶內(nèi)均設(shè)有位于后部的兩個驅(qū)動輪和位于前部的兩個從動輪，兩條履帶內(nèi)的中部偏下位置分別設(shè)有兩個支撐輪，底盤的后端部左右兩側(cè)分別設(shè)有一個安裝座，每個安裝座上均設(shè)有一個驅(qū)動電機，每一個驅(qū)動電機的主軸均通過平鍵形式與一個驅(qū)動輪的軸孔傳動連接，底盤的中部設(shè)有電源盒和控制盒。

投藥傳輸機構(gòu)包括第五電機、H型槽架和輸送帶，H型槽架穿設(shè)安裝在投藥皿的通孔內(nèi)，H型槽架的后端向上伸出通孔，第五電機固定連接在H型槽架的后端部，第五電機的主軸上固定有齒輪， H型槽架的前端向下伸出通孔并轉(zhuǎn)動連接有輸送膠輥，輸送帶套設(shè)安裝在在齒輪、輸送膠輥和H型槽架上。

控制系統(tǒng)包括蓄電池、PLC總控板和無線信號接收器，蓄電池安裝在電源盒內(nèi)，PLC總控板和信號接收器均安裝在控制盒內(nèi)，底盤的前側(cè)和后側(cè)的邊沿處分別設(shè)有一個角度傳感器；蓄電池通過供電電纜連接PLC總控板，PLC總控板通過控制電纜和供電電纜分別連接無線信號接收器、兩個驅(qū)動電機、兩個角度傳感器、距離傳感器、電動升降柱、第一電機、第二電機、第三電機、第四電機和第五電機、機械手和攝像頭。

開蓋裝置由插桿和模塊組成，模塊的側(cè)面開設(shè)有仿形卡槽，模塊的一側(cè)中心處設(shè)有法蘭盤，法蘭盤中心沿徑向方向開設(shè)有插槽；插桿上設(shè)有限位板，限位板與插桿垂直設(shè)置，限位板與模塊的后側(cè)面之間通過若干限位彈簧連接，限位板中心設(shè)有卡塊和插頭，插頭穿過法蘭盤中心孔并伸入到模塊內(nèi)，卡塊的結(jié)構(gòu)形狀與插槽適配；第三電機的主軸通過聯(lián)軸器連接插桿的后端部。

包括以下步驟：

（1）、機器人系統(tǒng)自檢；

（2）、取藥點抓取藥瓶；

（3）、開啟藥瓶瓶蓋；

（4）、雙向投藥。

所述步驟（1）具體為：

a、作業(yè)前，人員進倉后，先做好前期準(zhǔn)備工作，如密封窗戶等，接著擺放盛藥盤或鋪設(shè)其他盛藥物品，根據(jù)糧倉熏蒸用藥量情況設(shè)置幾處固定取藥點，將磷化鋁藥瓶擺放在高度、距離適當(dāng)?shù)奈恢?，把機器人放入糧倉的走道板上，打開該設(shè)備，進入自檢模式，根據(jù)提示確定該設(shè)備自檢；

b、操作人員通過外置遙控器操控糧倉熏蒸投藥作業(yè)機器人行走，確保前進、后退時底盤的行走方向與走道板鋪設(shè)方向一致，當(dāng)需要轉(zhuǎn)彎時，按下外置遙控器的操控鍵，底盤根據(jù)設(shè)定好的參數(shù)自動轉(zhuǎn)彎90度；當(dāng)遇到走道板不平整等原因造成底盤的行走方向與走道板的鋪設(shè)方向不一致時， PLC總控板發(fā)出修正信息，自動校正左右履帶的快慢，使底盤的行走方向與走道板鋪設(shè)方向始終一致；各機構(gòu)按先后順序動作一次自動復(fù)位；

c、機器人自檢正常后待命。

所述步驟（2）具體為：

A、通過角度傳感器和攝像頭提供的綜合數(shù)據(jù)操作機器人行走到固定取藥點；

B、操作外置遙控器，通過攝像頭反饋的影像信息，控制電動升降柱的伸縮桿上升或下降，同時第一電機帶動機械手臂旋轉(zhuǎn)到取藥點的位置；

C、機械手臂前端部的機械手動作，抓緊藥瓶，電動升降柱的伸縮桿上升，第一電機帶動機械手臂旋轉(zhuǎn)，同時第二電機旋轉(zhuǎn)，機械手和藥瓶旋轉(zhuǎn)90度，保持水平狀態(tài)。

所述步驟（3）具體為：

（Ⅰ）、機械手臂旋轉(zhuǎn)，藥瓶的瓶蓋進入開蓋裝置的仿形卡槽內(nèi)并按壓模塊，模塊與限位板之間的限位彈簧受力收縮，插桿前部的插頭插接到法蘭盤內(nèi)，卡塊卡接到法蘭盤的插槽內(nèi)；

（Ⅱ）、第三電機旋轉(zhuǎn)將卡入模塊仿形卡槽的瓶蓋從藥瓶上擰下，第一電機帶動機械手臂旋轉(zhuǎn)到盛藥桶的正上方后，第二電機帶動傳動桿旋轉(zhuǎn)90度，機械手抓持藥瓶把藥片倒入盛藥桶內(nèi)；

（Ⅲ）、倒藥完成后，第二電機旋轉(zhuǎn)90度使藥瓶水平且瓶口朝向模塊，第一電機帶動機械手臂旋轉(zhuǎn)，把藥瓶的瓶口送入模塊內(nèi)，第三電機旋轉(zhuǎn)，將瓶蓋重新旋回藥瓶，第一電機帶動機械手臂旋轉(zhuǎn)一定角度，當(dāng)抓取空藥瓶的機械手位于回收袋的上方時，機械手釋放藥瓶，藥瓶掉入回收袋，根據(jù)藥品用量需要，重復(fù)以上動作即可。

所述步驟（4）具體為：

ⅰ、定點投藥；當(dāng)盛藥桶不需裝藥后，機器人行走到投藥點，停止前進，第四電機旋轉(zhuǎn)，帶動投藥皿向左或向右旋轉(zhuǎn)90度，第五電機旋轉(zhuǎn)，投藥傳輸機構(gòu)運行，通過外置遙控器和PLC總控板調(diào)節(jié)輸送帶的速度和時間，把藥片按量準(zhǔn)確投放于預(yù)設(shè)投藥點的盛藥盤內(nèi)，第四電機的小角度旋轉(zhuǎn)及第五電機的不勻速運行可以控制投出的藥片不會疊加且均勻放置；通過控制機器人行走到糧倉不同的投藥點，完成投藥作業(yè)。

ⅱ、移動投藥；當(dāng)盛藥桶不需裝藥后，第四電機旋轉(zhuǎn)，帶動投藥皿向左或向右旋轉(zhuǎn)90度，選擇一個方向固定，機器人向前行走，第五電機旋轉(zhuǎn)，投藥傳輸機構(gòu)運行，通過外置遙控器和PLC總控板調(diào)節(jié)輸送帶的速度，把藥片準(zhǔn)確投放于預(yù)設(shè)的盛藥物品上，此時可以完成一段距離的條帶狀分布投藥，第五電機的運行速度可以控制投出的藥片不會疊加且均勻放置；只要前期盛藥物品鋪設(shè)規(guī)整，可以更加高效的完成機器人熏蒸投藥作業(yè)。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、采用了自動行走系統(tǒng)，通過工作人員操作外置遙控器控制信號接收器和PLC總控板，無線信號接收器和PLC總控板根據(jù)外置遙控器發(fā)出的指令控制自動行走系統(tǒng)行走，通過控制兩個驅(qū)動電機同時正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，使驅(qū)動輪驅(qū)動履帶帶動底盤前進或后退，當(dāng)設(shè)定兩個驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速不同時，可實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)彎，采用履帶式行走系統(tǒng)便于行走穩(wěn)定，采用兩個獨立驅(qū)動電機，便于行走轉(zhuǎn)彎控制，整個履帶行走系統(tǒng)的高度較低，以利于降低重心和節(jié)省高度方向上的空間；

2、底盤的側(cè)面安裝有一前一后兩個角度感應(yīng)器，可實時感應(yīng)底盤的行走方向，正常情況下兩個角度傳感器的角度差值在設(shè)定范圍之內(nèi)，保證底盤行走方向與走道板鋪設(shè)方向一致，當(dāng)兩個傳感器的角度差值超出設(shè)定范圍時， PLC總控板發(fā)出修正信息，校正兩個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速，控制底盤始終保持與走道板鋪設(shè)方向一致；

3、采用了升降抓取系統(tǒng)，通過外置遙控器控制電動升降柱的伸縮桿上升和下降，伸縮桿的狀態(tài)及位置由位置傳感器實時反饋，伸縮桿的上端部安裝有第一電機，通過第一電機控制機械手臂在徑向方向上旋轉(zhuǎn)動作，機械手臂上設(shè)有第二電機和傳動桿，通過第二電機帶動傳動桿做徑向旋轉(zhuǎn)動作，傳動桿的另一端設(shè)有機械手，機械手用于抓取和釋放藥瓶；

4、采用了自動開蓋系統(tǒng)，通過支撐架固定開蓋裝置，模塊的側(cè)面開設(shè)有與藥瓶蓋外形相同的仿形卡槽，使用時將藥瓶的瓶蓋插接到仿形卡槽內(nèi)同時向后按壓模塊，模塊與限位板之間的限位彈簧受力收縮，插桿前部的插頭插接到法蘭盤內(nèi)，卡塊卡接到法蘭盤的插槽內(nèi)，第三電機旋轉(zhuǎn)將瓶蓋從藥瓶上擰下，第三電機反方向旋轉(zhuǎn)可以上緊瓶蓋，由于仿形卡槽的結(jié)構(gòu)可以在上緊瓶蓋時自由脫離模塊；

5、采用了回轉(zhuǎn)式雙向投料系統(tǒng)，盛藥桶可以一次儲存多瓶藥料，工作投放周期長，投藥皿的底部與第四電機的主軸固定連接，通過控制第四電機動作可實現(xiàn)投藥皿徑向180度的左右回轉(zhuǎn)；第五電機通過齒輪咬合帶動膠輥轉(zhuǎn)動，膠輥帶動輸送帶在“H”型槽架內(nèi)運行，通過PLC總控板控制輸送帶的傳輸速度和時間可實現(xiàn)投藥量的準(zhǔn)確投放；

6、采用了外置遙控器、無線信號接收器和PLC總控板配合的操控方式，無線信號接收器用于接收反饋外置遙控器和PLC總控板所發(fā)出的指令，外置遙控器通過無線信號接收器操控PLC總控板進而控制各部件運作；

7、采用了大功率、大容量的可充電蓄電池給各電控部件供電，蓄電池續(xù)航時間長，使整個糧倉熏蒸投藥作業(yè)機器人系統(tǒng)穩(wěn)定可靠；

8、機械手的抓取面上均設(shè)有橡膠保護層，既可以保護藥瓶不被抓取損壞，又可以增加摩擦力，使抓取藥瓶更加牢固穩(wěn)定，機械手末端安裝有距離傳感器，自動感應(yīng)藥瓶的位置；

9、影像支架的上端部安裝有朝向四個方向的高清攝像頭，通過PLC總控板和信號接收器向視頻顯示終端反饋影像信息，實現(xiàn)了操作人員與機器人在不同空間的實時交互對話。

綜上所述，本發(fā)明設(shè)計合理，采用了自動行走系統(tǒng)，通過工作人員借助視頻顯示終端反饋的影像信息操作外置遙控器可實現(xiàn)自由行走；各系統(tǒng)之間相互配合，可實現(xiàn)自動抓取藥瓶、自動開啟瓶蓋、自動回轉(zhuǎn)雙向投藥；高清攝像頭向視頻顯示終端反饋影像信息，實現(xiàn)了操作人員與機器人在不同空間的實時交互對話。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的左視圖；

圖3是本發(fā)明的俯視圖；

圖4是本發(fā)明中投藥皿和投藥傳輸機構(gòu)的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明中開蓋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明中法蘭盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中的附圖標(biāo)記：1底盤，2履帶，3驅(qū)動輪，4從動輪，5支撐輪，6驅(qū)動電機，7電源盒，8控制盒，9蓄電池，10PLC總控板，11無線信號接收器，12角度傳感器，13豎桿，14電動升降柱，15機械手臂，16伸縮桿，17第一電機，18第二電機，19穩(wěn)定板，20傳動桿，21機械手，22支撐架，23第三電機， 25插桿，26模塊，27法蘭盤，28插槽，29限位板，30彈簧，31插頭，32卡塊，33影像支架，34攝像頭，35盛藥桶，36投藥皿，37第四電機，39第五電機，40H型槽架，41輸送帶，42齒輪，43膠輥，44連接孔，45距離傳感器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細(xì)的說明：

本實施例中以圖1中的右向為前向，左向為后向。

如圖1—圖6所示，糧倉熏蒸投藥作業(yè)機器人，包括行走系統(tǒng), 行走系統(tǒng)上安裝有控制系統(tǒng)、升降抓取系統(tǒng)、自動開蓋系統(tǒng)和回轉(zhuǎn)式雙向投料系統(tǒng)；升降抓取系統(tǒng)操作端的初始位置和自動開蓋系統(tǒng)的操作端均位于回轉(zhuǎn)式雙向投料系統(tǒng)的上方，控制系統(tǒng)設(shè)在行走系統(tǒng)內(nèi)。

升降抓取系統(tǒng)包括電動升降柱14和機械手臂15，電動升降柱14固定在行走系統(tǒng)的后部右側(cè)上表面，電動升降柱14的伸縮桿16上端部設(shè)有主軸垂直向上設(shè)置的第一電機17，機械手臂15的一端固定在第一電機17的主軸上，機械手臂15與第一電機17的主軸垂直設(shè)置，機械手臂15的另一端部設(shè)有第二電機18和穩(wěn)定板19，第二電機18的主軸中心線與機械手臂15長度方向一致，穩(wěn)定板19所在平面與機械手臂15長度方向垂直，沿第二電機18的主軸中心線方向在穩(wěn)定板19上開設(shè)有安裝孔，第二電機18的主軸通過聯(lián)軸器與傳動桿20傳動連接，傳動桿20的另一端設(shè)有機械手21，機械手的下部設(shè)有距離傳感器45，機械手21的抓取面上均設(shè)有橡膠保護層。

自動開蓋系統(tǒng)包括支撐架22和開蓋裝置，支撐架22垂直安裝在行走系統(tǒng)的后部左側(cè)上表面，支撐架22的上部沿水平方向安裝有第三電機23；第三電機23的主軸與開蓋裝置的動力輸入端傳動連接；支撐架22的上端部固定連接有向上設(shè)置的影像支架33，影像支架33的上端部安裝有若干攝像頭34。

回轉(zhuǎn)式雙向投料系統(tǒng)包括盛藥桶35、投藥皿36、第四電機37和投藥傳輸機構(gòu)，盛藥桶35的頂端開口，盛藥桶35底部呈上粗下細(xì)的錐形結(jié)構(gòu)且設(shè)有出料口，盛藥桶35的左、右兩側(cè)分別設(shè)有兩根垂直向下設(shè)置的豎桿13，兩根豎桿13的下端部分別與底盤1的上表面固定連接，盛藥桶35外側(cè)與支撐架22側(cè)部固定連接；第四電機37固定在底盤1中部上表面，第四電機37的主軸垂直向上設(shè)置；投藥皿36內(nèi)部中空，投藥皿36的上部呈上粗下細(xì)的漏斗結(jié)構(gòu)，投藥皿36的下部呈圓柱形結(jié)構(gòu)，投藥皿36的下部沿前后方向開設(shè)有通孔，通孔的截面形狀呈方形，通孔與投藥皿36內(nèi)部相連通，投藥傳輸機構(gòu)安裝在通孔內(nèi)，投藥皿36的底部設(shè)有與第四電機37的主軸固定連接的連接孔44；盛藥桶35、投藥皿36和第四電機37的中心線重合。

行走系統(tǒng)包括底盤1和位于底盤1左右兩側(cè)的兩條履帶2，兩條履帶2內(nèi)均設(shè)有位于后部的兩個驅(qū)動輪3和位于前部的兩個從動輪4，兩條履帶2內(nèi)的中部偏下位置分別設(shè)有兩個支撐輪5，底盤1的后端部左右兩側(cè)分別設(shè)有一個安裝座，每個安裝座上均設(shè)有一個驅(qū)動電機6，每一個驅(qū)動電機6的主軸均通過平鍵形式與一個驅(qū)動輪3的軸孔傳動連接，底盤1的中部設(shè)有電源盒7和控制盒8。

控制系統(tǒng)包括蓄電池9、PLC總控板10和無線信號接收器11，蓄電池9安裝在電源盒7內(nèi)，PLC總控板10和無線信號接收器11均安裝在控制盒8內(nèi)，底盤1的前側(cè)和后側(cè)的邊沿處分別設(shè)有一個角度傳感器12；蓄電池9通過供電電纜連接PLC總控板10，PLC總控板10通過控制電纜和供電電纜分別連接信號接收器11、兩個驅(qū)動電機6、兩個角度傳感器12、電動升降柱14、距離傳感器45、機械手21、攝像頭34、第一電機17、第二電機18、第三電機23、第四電機37和第五電機39。

投藥傳輸機構(gòu)包括第五電機39、H型槽架40和輸送帶41，H型槽架40穿設(shè)安裝在投藥皿36的通孔內(nèi)，H型槽架40的后端伸出通孔，方向向上，前端方向向下，形成特定傾角，第五電機39固定連接在H型槽架的后端部，第五電機39的主軸上安裝有齒輪42，該齒輪42通過與輸送帶41嚙合帶動膠輥43轉(zhuǎn)動。

開蓋裝置由插桿25和模塊26組成，模塊26的側(cè)面開設(shè)有仿形卡槽，模塊26的后側(cè)中心處設(shè)有法蘭盤27，法蘭盤27中心沿徑向方向開設(shè)有插槽28；插桿25上設(shè)有限位板29，限位板29與插桿25垂直設(shè)置，限位板29與模塊26的后側(cè)面之間通過若干限位彈簧30連接，限位板29的中心設(shè)有卡塊32和插頭31，插頭31穿過法蘭盤27中心孔并伸入到模塊26內(nèi)，卡塊32的結(jié)構(gòu)形狀與插槽28適配；第三電機23的主軸通過聯(lián)軸器連接插桿25的后端部。

糧倉熏蒸投藥作業(yè)機器人的投藥方法是通過如下步驟實現(xiàn)的：

（1）、機器人系統(tǒng)自檢；

（2）、取藥點抓取藥瓶；

（3）、開啟藥瓶瓶蓋；

（4）、雙向投藥。

所述步驟（1）具體為：

a、作業(yè)前，人員進倉后，先做好前期準(zhǔn)備工作，如密封窗戶等，接著擺放盛藥盤或鋪設(shè)其他盛藥物品，根據(jù)糧倉熏蒸用藥量情況設(shè)置幾處固定取藥點及回收袋，將磷化鋁藥瓶擺放在高度、距離適當(dāng)?shù)奈恢?，把機器人放入糧倉的走道板上，打開該設(shè)備，進入自檢模式，根據(jù)提示確定該設(shè)備自檢；

b、操作人員通過外置遙控器操控糧倉熏蒸投藥作業(yè)機器人行走，確保前進、后退時底盤1的行走方向與走道板鋪設(shè)方向一致，當(dāng)需要轉(zhuǎn)彎時，按下外置遙控器的操控鍵，底盤1根據(jù)設(shè)定好的參數(shù)自動轉(zhuǎn)彎90度；當(dāng)遇到走道板不平整等原因造成底盤1的行走方向與走道板的鋪設(shè)方向不一致時， PLC總控板10發(fā)出修正信息，自動校正左右履帶的快慢，使底盤1的行走方向與走道板鋪設(shè)方向始終一致；各機構(gòu)按先后順序動作一次自動復(fù)位。

c、機器人自檢正常后待命。

所述步驟（2）具體為：

A、通過角度傳感器12和攝像頭34提供的綜合數(shù)據(jù)操作機器人行走到固定取藥點；

B、操作外置遙控器，通過攝像頭34反饋的影像信息，控制電動升降柱14的伸縮桿16上升，同時第一電機17帶動機械手臂15旋轉(zhuǎn)到取藥點的位置；

C、控制電動升降柱14的伸縮桿16下降到設(shè)定位置，機械手臂15前端部的機械手21動作，抓緊藥瓶，電動升降柱14的伸縮桿16上升，第一電機17帶動機械手21臂15旋轉(zhuǎn)，同時第二電機18旋轉(zhuǎn)，機械手21和藥瓶旋轉(zhuǎn)90度，保持水平狀態(tài)。

所述步驟（3）具體為：

（Ⅰ）、機械手21臂15旋轉(zhuǎn)，藥瓶的瓶蓋進入開蓋裝置的仿形卡槽內(nèi)并按壓模塊26，模塊26與限位板29之間的限位彈簧30受力收縮，插桿25前部的插頭31插接到法蘭盤27內(nèi)，卡塊32卡接到法蘭盤27的插槽28內(nèi)；

（Ⅱ）、第三電機23旋轉(zhuǎn)將卡入模塊26仿形卡槽的瓶蓋從藥瓶上擰下，第一電機17帶動機械手21臂15旋轉(zhuǎn)到盛藥桶35的正上方后，第二電機18帶動傳動桿20旋轉(zhuǎn)90度，機械手21抓持藥瓶把藥片倒入盛藥桶35內(nèi)；

（Ⅲ）、倒藥完成后，第二電機18旋轉(zhuǎn)90度使藥瓶水平且瓶口朝向模塊26，第一電機17帶動機械手21臂15旋轉(zhuǎn)，把藥瓶的瓶口送入模塊26內(nèi)，第三電機23旋轉(zhuǎn)，將瓶蓋重新旋回藥瓶，第一電機17帶動機械手21臂15旋轉(zhuǎn)一定角度，當(dāng)機械手21位于回收袋的上方時，機械手21釋放藥瓶，藥瓶掉入回收袋，根據(jù)藥品用量需要，重復(fù)以上動作即可。

所述步驟（4）具體為：

㈠、定點投藥：當(dāng)盛藥桶35不需裝藥后，機器人行走到投藥點，停止前進，第四電機37旋轉(zhuǎn)，帶動投藥皿36向左或向右旋轉(zhuǎn)90度，第五電機39旋轉(zhuǎn)，投藥傳輸機構(gòu)運行，通過外置遙控器和PLC總控板10調(diào)節(jié)輸送帶41的速度和時間，把藥片按量準(zhǔn)確投放于預(yù)設(shè)投藥點的盛藥盤內(nèi)，第四電機37的小角度旋轉(zhuǎn)及第五電機39的不勻速運行可以控制投出的藥片不會疊加且均勻放置；通過控制機器人行走到糧倉不同的投藥點，完成機器人熏蒸投藥作業(yè)；

（二）、移動投藥：當(dāng)盛藥桶35不需裝藥后，第四電機37旋轉(zhuǎn)，帶動投藥皿36向左或向右旋轉(zhuǎn)一個方向固定，機器人驅(qū)動電機6運行，第五電機39旋轉(zhuǎn)，投藥傳輸機構(gòu)運行，通過外置遙控器和PLC總控板10調(diào)節(jié)第五電機39的速度，把藥片準(zhǔn)確投放于預(yù)設(shè)的盛藥物品上，此時可以完成一段距離的投藥，第五電機39的運行速度可以控制投出的藥片不會疊加且均勻放置；只要前期將盛藥物品鋪設(shè)規(guī)整，可以更加高效的完成機器人熏蒸投藥作業(yè)。

本實施例并非對本發(fā)明的形狀、材料、結(jié)構(gòu)等作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護范圍。