本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機械技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種蔬菜旋切采收機器人。

背景技術(shù)：

在我們生活中，大棚蔬菜隨處可見，通過大棚可人為控制蔬菜的上市時間，大棚蔬菜能滿足不同季節(jié)蔬菜的快速供應(yīng)需求，因此大棚蔬菜的產(chǎn)量十分巨大?，F(xiàn)有大棚蔬菜種植基本上人工培育為主，大棚培育的具體工藝有種植、松土、施肥、澆水、采收等，現(xiàn)有的這種大棚蔬菜人工培育方式存在以下缺陷：1、需要人工長期輔助操作，勞動強度大，工作效率低下；2、由于大棚蔬菜種植地表面肯定凹凸不平，操作工人通過機械培育工具在種植地上來回走動操作的穩(wěn)定性能差，站立不穩(wěn)很容易出現(xiàn)摔倒的狀況，導(dǎo)致大棚蔬菜培育的工作效率大幅度降低；3、當(dāng)蔬菜成熟之后，需要人工采收蔬菜，通常是先人工抓取蔬菜，再抖掉蔬菜根部上的泥土，然后用切刀切除根部，整個過程中都是人工操作的，采收速度慢，采收效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種蔬菜旋切采收機器人，可以解決現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長期輔助操作、勞動強度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，可以實現(xiàn)大棚蔬菜的振動采收功能，無需人工操作，自動化程度高，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、采收速度快和采收效率高等優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種蔬菜旋切采收機器人,包括自穩(wěn)行走平臺,自穩(wěn)行走平臺具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，能使得本發(fā)明適用于凹凸不平的大棚蔬菜種植地工作，所述自穩(wěn)行走平臺的上端面右側(cè)安裝有采收旋切裝置，采收旋切裝置可以實現(xiàn)對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高。

所述自穩(wěn)行走平臺包括安裝平臺，所述安裝平臺的下端面左右兩側(cè)對稱安裝有兩個傳動支鏈，且每個傳動支鏈的前后兩側(cè)均對稱焊接有兩個行走支鏈，通過傳動支鏈帶動行走支鏈在大棚蔬菜種植地上自動行走，培育過程無需人工操作，工作效率高；所述傳動支鏈包括對稱焊接在安裝平臺下端面前后兩側(cè)的兩塊固定立板，兩塊固定立板的上端之間通過軸承安裝有主動軸，主動軸的中部通過鍵安裝有主動齒輪，主動軸的前端通過聯(lián)軸器安裝有傳動電機，傳動電機通過電機座安裝在安裝平臺的下端面，兩塊固定立板的下端之間通過軸承安裝有從動軸，從動軸的中部通過鍵安裝有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪相嚙合，從動軸的前后兩端對稱焊接有兩個行走支鏈，通過傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈在大棚蔬菜種植地上自動行走；所述行走支鏈包括側(cè)面焊接在從動軸上的行走頂塊，行走頂塊為正方形結(jié)構(gòu)，行走頂塊的四個側(cè)面上分別安裝有四個減震支撐機構(gòu)，四個減震支撐機構(gòu)上端分別安裝有四個弧形行走塊，相鄰兩個弧形行走塊之間都均勻連接有一號限位彈簧，且每個弧形行走塊的外壁上都均勻設(shè)置有錐形行走條，錐形行走條為錐形結(jié)構(gòu)，將本發(fā)明對大棚蔬菜種植地的行走壓力集中在錐形行走條上，提高了本發(fā)明在大棚蔬菜培育時的行走穩(wěn)定性能，一號限位彈簧起到限位和減震的作用，而減震支撐機構(gòu)具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在一號限位彈簧和減震支撐機構(gòu)的輔助作用下弧形行走塊上的錐形行走條可以穩(wěn)定在凹凸不平的大棚蔬菜種植地行走，適用范圍廣；所述主動齒輪與從動齒輪的傳動比為2:1，通過低的傳動比降低了從動齒輪的轉(zhuǎn)動速度，從而降低了行走支鏈在大棚蔬菜種植地上的行走速度，進一步增加了行走穩(wěn)定性能；所述減震支撐機構(gòu)包括安裝在行走頂塊對應(yīng)側(cè)面上的定平臺，定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈，三個并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動平臺的下端面上，動平臺的上端面均勻焊接有三個條形支塊，條形支塊的上端面為與弧形行走塊相對應(yīng)的弧面結(jié)構(gòu)，三個條形支塊的上端面焊接在對應(yīng)弧形行走塊的內(nèi)壁上，使得三個條形支塊可以給對應(yīng)弧形行走塊強有力的支撐力；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內(nèi)壁上對稱設(shè)置有兩個弧形限位槽；所述下限位軸上套設(shè)有一號液壓缸，一號液壓缸的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個限位桿，兩個限位桿的末端與兩個弧形限位槽之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿與兩個弧形限位槽之間的運動起到限定一號液壓缸底端的轉(zhuǎn)動范圍，也防止了一號液壓缸底端左右移動的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過兩個限位桿與兩個弧形限位槽可以增強一號液壓缸底端在下限位軸轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對稱設(shè)置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與一號耳座的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱的末端與球形連接頭之間通過滑動配合方式相連，一號耳座的上端面焊接在動平臺上，通過定位柱來限定和支撐球形連接頭的運動，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩(wěn)定在一號耳座上轉(zhuǎn)動，增強了一號液壓缸頂端轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸在凹型支座轉(zhuǎn)動時形成的R副、一號液壓缸工作時形成的P副、一號液壓缸在一號耳座轉(zhuǎn)動時形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明通過定平臺、三個RPR型的并聯(lián)支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助3-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大。工作時，首先通過傳動支鏈上的傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈上的錐形行走條轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣。

所述采收旋切裝置包括焊接在安裝平臺上端面的采收底板，采收底板上端面中部焊接有采收支桿，采收支桿的末端焊接有采收支臺，采收支臺的下端面對稱安裝有四個四號液壓缸，四個四號液壓缸的頂端安裝有抓取臺，通過四個四號液壓缸帶動抓取臺作穩(wěn)定的上下升降運動，抓取臺的上端面左側(cè)安裝有蔬菜旋切支鏈，抓取臺的下端面對稱焊接有四個抓取振動支鏈，通過四個抓取振動支鏈自動抓取所需采收的蔬菜并且將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，泥土振動完畢之后通過蔬菜旋切支鏈自動旋切蔬菜根部，旋切完畢之后的蔬菜便可進行收集；所述抓取振動支鏈包括焊接在抓取臺下端面的上立板，上立板的下端通過鉸鏈安裝有下立板，下立板的下端設(shè)置有兩個抓取吊耳，兩個抓取吊耳之間通過軸承安裝有采收轉(zhuǎn)軸，采收轉(zhuǎn)軸的中部固定安裝有兩個連接耳，兩個連接耳的末端安裝在弧形抓取板的背部，弧形抓取板通過兩個連接耳可在采收轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動，弧形抓取板上端與下立板上端之間安裝有二號限位彈簧，二號限位彈簧對弧形抓取板上端進行限位，弧形抓取板的下端焊接有連接支板，連接支板上端與下立板下端之間安裝有三號限位彈簧，三號限位彈簧對弧形抓取板下端進行限位，當(dāng)弧形抓取板緊貼在所需抓取蔬菜表面時，弧形抓取板可根據(jù)所需抓取蔬菜相對于種植地的傾斜角度隨意轉(zhuǎn)動，且弧形抓取板借助二號限位彈簧、三號限位彈簧的上下限位作用可以緊貼在所需抓取蔬菜表面，增加了蔬菜的抓取效果，所述下立板的下端設(shè)置有兩個電機支耳，兩個電機支耳上安裝有振動電機，通過振動電機將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，所述下立板上端與上立板內(nèi)壁之間安裝有抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)，抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)來調(diào)節(jié)下立板上的弧形抓取板來抓取所需蔬菜；所述抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)包括焊接在上立板內(nèi)壁上的二號耳座，二號耳座之間通過銷軸安裝有電動推桿，電動推桿的頂端通過銷軸安裝在三號耳座之間，三號耳座焊接在下立板的上端面上，通過電動推桿來調(diào)節(jié)下立板上的弧形抓取板來抓取所需蔬菜；所述蔬菜旋切支鏈包括對稱焊接在抓取臺上的兩根旋切支桿，兩根旋切支桿的下端內(nèi)壁上焊接有旋轉(zhuǎn)支板，旋切支板的內(nèi)壁上端對稱安裝有兩個五號液壓缸，兩個五號液壓缸的頂端安裝有L型旋切架，L型旋切架的下端面對稱設(shè)置有兩個Z型滑塊，兩個Z型滑塊分別與兩個滑槽之間通過滑動配合方式相連，兩個滑槽的左端均焊接在旋轉(zhuǎn)支板內(nèi)壁上，通過兩個Z型滑塊和兩個滑槽的限位滑動運動使得L型旋切架在兩個五號液壓缸的驅(qū)動下作穩(wěn)定的伸縮運動，所述L型旋切架上端通過電機座安裝有旋切電機，旋切電機的輸出軸上固定安裝有旋切片，通過旋切電機帶動旋切片旋切，通過五號液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部。工作時，當(dāng)本發(fā)明移動至所需蔬菜抓取位置時，四個四號液壓缸同時工作，四個四號液壓缸帶動抓取臺作穩(wěn)定的升降運動，當(dāng)抓取臺下方的四個抓取振動支鏈運動至合適抓取位置時四號液壓缸停止工作，此時四個抓取振動支鏈同時開始工作，抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)上的電動推桿帶動下立板在上立板上轉(zhuǎn)動，當(dāng)下立板上的弧形抓取板接觸到所需抓取蔬菜表面時電動推桿停止工作，四個抓取振動支鏈上的四個弧形抓取板緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時四個抓取振動支鏈上的四個振動電機將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈開始工作，蔬菜旋切支鏈上的兩個五號液壓缸開始工作，通過兩個Z型滑塊和兩個滑槽的限位滑動運動使得L型旋切架在兩個五號液壓缸的驅(qū)動下作穩(wěn)定的伸縮運動，與此同時旋切電機開始工作，旋切電機帶動旋切片高速旋切，通過兩個五號液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實現(xiàn)了對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高。

使用時，首先通過自穩(wěn)行走平臺將本發(fā)明移動蔬菜所需培育位置，先通過傳動支鏈上的傳動電機帶動主動軸轉(zhuǎn)動，主動軸帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，主動齒輪在從動齒輪的輔助下帶動從動軸，從動軸帶動兩端的兩個行走支鏈上的錐形行走條轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣；當(dāng)大棚蔬菜需要采收時，先通過本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺移動至所需蔬菜抓取位置，采收旋切裝置開始工作，四個四號液壓缸同時工作，四個四號液壓缸帶動抓取臺作穩(wěn)定的升降運動，當(dāng)抓取臺下方的四個抓取振動支鏈運動至合適抓取位置時四號液壓缸停止工作，此時四個抓取振動支鏈同時開始工作，抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)上的電動推桿帶動下立板在上立板上轉(zhuǎn)動，當(dāng)下立板上的弧形抓取板接觸到所需抓取蔬菜表面時電動推桿停止工作，四個抓取振動支鏈上的四個弧形抓取板緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時四個抓取振動支鏈上的四個振動電機將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈開始工作，蔬菜旋切支鏈上的兩個五號液壓缸開始工作，通過兩個Z型滑塊和兩個滑槽的限位滑動運動使得L型旋切架在兩個五號液壓缸的驅(qū)動下作穩(wěn)定的伸縮運動，與此同時旋切電機開始工作，旋切電機帶動旋切片高速旋切，通過兩個五號液壓缸伸縮出來的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，采收速度快，采收效率高,最終實現(xiàn)了大棚蔬菜的振動采收功能，無需人工操作，自動化程度高。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明通過兩個傳動支鏈帶動兩側(cè)的四個行走支鏈自動工作，整個培育過程無需人工操作，且本發(fā)明通過定平臺、三個RPR型的并聯(lián)支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，行走支鏈借助一號限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣；

2、本發(fā)明通過抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)上的電動推桿帶動下立板在上立板上轉(zhuǎn)動，此時四個抓取振動支鏈上四個下立板的四個弧形抓取板緊緊抓取蔬菜，抓取完畢后的蔬菜通過四個振動電機將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，泥土振落完畢之后的蔬菜通過蔬菜旋切支鏈上的旋切片來高速旋切抓取的蔬菜根部，實現(xiàn)了對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高；

3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長期輔助操作、勞動強度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，實現(xiàn)了大棚蔬菜的振動采收功能，無需人工操作，自動化程度高，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、采收速度快和采收效率高等優(yōu)點。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明減震支撐機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的剖視圖；

圖7是本發(fā)明采收旋切裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明抓取振動支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明抓取振動支鏈的全剖視圖；

圖10是本發(fā)明蔬菜旋切支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明蔬菜旋切支鏈的全剖視圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖11所示，一種蔬菜旋切采收機器人,包括自穩(wěn)行走平臺1,自穩(wěn)行走平臺1具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，能使得本發(fā)明適用于凹凸不平的大棚蔬菜種植地工作，所述自穩(wěn)行走平臺1的上端面右側(cè)安裝有采收旋切裝置4，采收旋切裝置4可以實現(xiàn)對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高。

所述自穩(wěn)行走平臺1包括安裝平臺11，所述安裝平臺11的下端面左右兩側(cè)對稱安裝有兩個傳動支鏈12，且每個傳動支鏈12的前后兩側(cè)均對稱焊接有兩個行走支鏈13，通過傳動支鏈12帶動行走支鏈13在大棚蔬菜種植地上自動行走，培育過程無需人工操作，工作效率高；所述傳動支鏈12包括對稱焊接在安裝平臺11下端面前后兩側(cè)的兩塊固定立板121，兩塊固定立板121的上端之間通過軸承安裝有主動軸122，主動軸122的中部通過鍵安裝有主動齒輪123，主動軸122的前端通過聯(lián)軸器安裝有傳動電機124，傳動電機124通過電機座安裝在安裝平臺11的下端面，兩塊固定立板121的下端之間通過軸承安裝有從動軸125，從動軸125的中部通過鍵安裝有從動齒輪126，從動齒輪126與主動齒輪123相嚙合，從動軸125的前后兩端對稱焊接有兩個行走支鏈13，通過傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13在大棚蔬菜種植地上自動行走；所述行走支鏈13包括側(cè)面焊接在從動軸125上的行走頂塊131，行走頂塊131為正方形結(jié)構(gòu)，行走頂塊131的四個側(cè)面上分別安裝有四個減震支撐機構(gòu)132，四個減震支撐機構(gòu)132上端分別安裝有四個弧形行走塊133，相鄰兩個弧形行走塊133之間都均勻連接有一號限位彈簧134，且每個弧形行走塊133的外壁上都均勻設(shè)置有錐形行走條135，錐形行走條135為錐形結(jié)構(gòu)，將本發(fā)明對大棚蔬菜種植地的行走壓力集中在錐形行走條135上，提高了本發(fā)明在大棚蔬菜培育時的行走穩(wěn)定性能，一號限位彈簧134起到限位和減震的作用，而減震支撐機構(gòu)132具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在一號限位彈簧134和減震支撐機構(gòu)132的輔助作用下弧形行走塊133上的錐形行走條135可以穩(wěn)定在凹凸不平的大棚蔬菜種植地行走，適用范圍廣；所述主動齒輪123與從動齒輪126的傳動比為2:1，通過低的傳動比降低了從動齒輪126的轉(zhuǎn)動速度，從而降低了行走支鏈13在大棚蔬菜種植地上的行走速度，進一步增加了行走穩(wěn)定性能；所述減震支撐機構(gòu)132包括安裝在行走頂塊131對應(yīng)側(cè)面上的定平臺136，定平臺136上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈137，三個并聯(lián)支鏈137的頂端均安裝在動平臺138的下端面上，動平臺138的上端面均勻焊接有三個條形支塊139，條形支塊139的上端面為與弧形行走塊133相對應(yīng)的弧面結(jié)構(gòu)，三個條形支塊139的上端面焊接在對應(yīng)弧形行走塊133的內(nèi)壁上，使得三個條形支塊139可以給對應(yīng)弧形行走塊133強有力的支撐力；所述并聯(lián)支鏈137包括焊接在定平臺136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的上端內(nèi)壁上對稱設(shè)置有兩個弧形限位槽1371a；所述下限位軸上1372套設(shè)有一號液壓缸1373，一號液壓缸1373的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個限位桿1374，兩個限位桿1374的末端與兩個弧形限位槽1371a之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a之間的運動起到限定一號液壓缸1373底端的轉(zhuǎn)動范圍，也防止了一號液壓缸1373底端左右移動的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a可以增強一號液壓缸1373底端在下限位軸1372轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號液壓缸1373的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對稱設(shè)置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與一號耳座1377的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座1377的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過滑動配合方式相連，一號耳座1377的上端面焊接在動平臺138上，通過定位柱1378來限定和支撐球形連接頭1375的運動，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩(wěn)定在一號耳座1377上轉(zhuǎn)動，增強了一號液壓缸1373頂端轉(zhuǎn)動時的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸1373在凹型支座1371轉(zhuǎn)動時形成的R副、一號液壓缸1373工作時形成的P副、一號液壓缸1373在一號耳座1377轉(zhuǎn)動時形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈137，且本發(fā)明通過定平臺136、三個RPR型的并聯(lián)支鏈137和動平臺138形成了3-RPR并聯(lián)機構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，借助3-RPR并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大。工作時，首先通過傳動支鏈12上的傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13上的錐形行走條135轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧134和均勻布置在行走頂塊131四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈13上的錐形行走條135可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣。

所述采收旋切裝置4包括焊接在安裝平臺11上端面的采收底板41，采收底板41上端面中部焊接有采收支桿42，采收支桿42的末端焊接有采收支臺43，采收支臺43的下端面對稱安裝有四個四號液壓缸44，四個四號液壓缸44的頂端安裝有抓取臺45，通過四個四號液壓缸44帶動抓取臺45作穩(wěn)定的上下升降運動，抓取臺45的上端面左側(cè)安裝有蔬菜旋切支鏈46，抓取臺45的下端面對稱焊接有四個抓取振動支鏈47，通過四個抓取振動支鏈47自動抓取所需采收的蔬菜并且將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，泥土振動完畢之后通過蔬菜旋切支鏈46自動旋切蔬菜根部，旋切完畢之后的蔬菜便可進行收集；所述抓取振動支鏈47包括焊接在抓取臺45下端面的上立板471，上立板471的下端通過鉸鏈安裝有下立板472，下立板472的下端設(shè)置有兩個抓取吊耳473，兩個抓取吊耳473之間通過軸承安裝有采收轉(zhuǎn)軸474，采收轉(zhuǎn)軸474的中部固定安裝有兩個連接耳475，兩個連接耳475的末端安裝在弧形抓取板476的背部，弧形抓取板476通過兩個連接耳475可在采收轉(zhuǎn)軸474上轉(zhuǎn)動，弧形抓取板476上端與下立板472上端之間安裝有二號限位彈簧477，二號限位彈簧477對弧形抓取板476上端進行限位，弧形抓取板476的下端焊接有連接支板478，連接支板478上端與下立板472下端之間安裝有三號限位彈簧479，三號限位彈簧479對弧形抓取板476下端進行限位，當(dāng)弧形抓取板476緊貼在所需抓取蔬菜表面時，弧形抓取板476可根據(jù)所需抓取蔬菜相對于種植地的傾斜角度隨意轉(zhuǎn)動，且弧形抓取板476借助二號限位彈簧477、三號限位彈簧479的上下限位作用可以緊貼在所需抓取蔬菜表面，增加了蔬菜的抓取效果，所述下立板472的下端設(shè)置有兩個電機支耳480，兩個電機支耳480上安裝有振動電機481，通過振動電機481將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，所述下立板472上端與上立板471內(nèi)壁之間安裝有抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)482，抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)482來調(diào)節(jié)下立板472上的弧形抓取板476來抓取所需蔬菜；所述抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)482包括焊接在上立板471內(nèi)壁上的二號耳座4821，二號耳座4821之間通過銷軸安裝有電動推桿4822，電動推桿4822的頂端通過銷軸安裝在三號耳座4823之間，三號耳座4823焊接在下立板472的上端面上，通過電動推桿4822來調(diào)節(jié)下立板472上的弧形抓取板476來抓取所需蔬菜；所述蔬菜旋切支鏈46包括對稱焊接在抓取臺45上的兩根旋切支桿461，兩根旋切支桿461的下端內(nèi)壁上焊接有旋轉(zhuǎn)支板462，旋切支板462的內(nèi)壁上端對稱安裝有兩個五號液壓缸463，兩個五號液壓缸463的頂端安裝有L型旋切架464，L型旋切架464的下端面對稱設(shè)置有兩個Z型滑塊465，兩個Z型滑塊465分別與兩個滑槽466之間通過滑動配合方式相連，兩個滑槽466的左端均焊接在旋轉(zhuǎn)支板462內(nèi)壁上，通過兩個Z型滑塊465和兩個滑槽466的限位滑動運動使得L型旋切架464在兩個五號液壓缸463的驅(qū)動下作穩(wěn)定的伸縮運動，所述L型旋切架464上端通過電機座安裝有旋切電機467，旋切電機467的輸出軸上固定安裝有旋切片468，通過旋切電機467帶動旋切片468旋切，通過五號液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部。工作時，當(dāng)本發(fā)明移動至所需蔬菜抓取位置時，四個四號液壓缸44同時工作，四個四號液壓缸44帶動抓取臺45作穩(wěn)定的升降運動，當(dāng)抓取臺45下方的四個抓取振動支鏈47運動至合適抓取位置時四號液壓缸44停止工作，此時四個抓取振動支鏈47同時開始工作，抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)482上的電動推桿4822帶動下立板472在上立板471上轉(zhuǎn)動，當(dāng)下立板472上的弧形抓取板476接觸到所需抓取蔬菜表面時電動推桿4822停止工作，四個抓取振動支鏈47上的四個弧形抓取板476緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時四個抓取振動支鏈47上的四個振動電機481將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈46開始工作，蔬菜旋切支鏈46上的兩個五號液壓缸463開始工作，通過兩個Z型滑塊465和兩個滑槽466的限位滑動運動使得L型旋切架464在兩個五號液壓缸463的驅(qū)動下作穩(wěn)定的伸縮運動，與此同時旋切電機467開始工作，旋切電機467帶動旋切片468高速旋切，通過兩個五號液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實現(xiàn)了對蔬菜的振動采收功能，采收速度快，采收效率高。

使用時，首先通過自穩(wěn)行走平臺1將本發(fā)明移動蔬菜所需培育位置，先通過傳動支鏈12上的傳動電機124帶動主動軸122轉(zhuǎn)動，主動軸122帶動主動齒輪123轉(zhuǎn)動，主動齒輪123在從動齒輪126的輔助下帶動從動軸125，從動軸125帶動兩端的兩個行走支鏈13上的錐形行走條135轉(zhuǎn)動，借助一號限位彈簧134和均勻布置在行走頂塊131四個側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機構(gòu)輔助作用使得兩個行走支鏈13上的錐形行走條135可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣；當(dāng)大棚蔬菜需要采收時，先通過本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺1移動至所需蔬菜抓取位置，采收旋切裝置4開始工作，四個四號液壓缸44同時工作，四個四號液壓缸44帶動抓取臺45作穩(wěn)定的升降運動，當(dāng)抓取臺45下方的四個抓取振動支鏈47運動至合適抓取位置時四號液壓缸44停止工作，此時四個抓取振動支鏈47同時開始工作，抓取調(diào)節(jié)機構(gòu)482上的電動推桿4822帶動下立板472在上立板471上轉(zhuǎn)動，當(dāng)下立板472上的弧形抓取板476接觸到所需抓取蔬菜表面時電動推桿4822停止工作，四個抓取振動支鏈47上的四個弧形抓取板476緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來的蔬菜根部附著了大量泥土，此時四個抓取振動支鏈47上的四個振動電機481將蔬菜根部上附著的泥土振動至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈46開始工作，蔬菜旋切支鏈46上的兩個五號液壓缸463開始工作，通過兩個Z型滑塊465和兩個滑槽466的限位滑動運動使得L型旋切架464在兩個五號液壓缸463的驅(qū)動下作穩(wěn)定的伸縮運動，與此同時旋切電機467開始工作，旋切電機467帶動旋切片468高速旋切，通過兩個五號液壓缸463伸縮出來的旋切片468來高速旋切抓取的蔬菜根部，采收速度快，采收效率高,最終實現(xiàn)了大棚蔬菜自動的振動采收能，無需人工操作，自動化程度高，解決了現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長期輔助操作、勞動強度大、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、采收速度慢和采收效率低下等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。