本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法及寵物機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，也可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，還可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。寵物機(jī)器人最重要的娛樂功能在于能夠與人類交互。然而，現(xiàn)有的寵物機(jī)器人一般只能通過顯示屏來表達(dá)情緒，趣味性較低，且情緒表達(dá)的效果較差，不能給用戶帶來較好的體驗(yàn)。同時(shí)，現(xiàn)有的寵物機(jī)器人只能被動(dòng)接受外部的情緒輸入，并不能主動(dòng)感受外部用戶的情緒變化來進(jìn)行相應(yīng)的情緒互動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法及寵物機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方式單一、情緒表達(dá)的效果較差的問題，及解決現(xiàn)有的寵物機(jī)器人只能被動(dòng)接受外部的情緒輸入并不能主動(dòng)感受外部用戶的情緒變化來進(jìn)行相應(yīng)情緒互動(dòng)的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法，包括：

獲取用戶的情緒信息，并根據(jù)所述用戶的情緒信息確定所述寵物機(jī)器人的情緒類型；

根據(jù)預(yù)先存儲的映射列表確定與所述情緒類型對應(yīng)的所述寵物機(jī)器人的 情緒表達(dá)部位以及情緒表達(dá)指令；

控制所述情緒表達(dá)部位執(zhí)行所述情緒表達(dá)指令。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種具有情緒表達(dá)功能的寵物機(jī)器人，包括寵物機(jī)器人本體，所述寵物機(jī)器人本體上設(shè)置有：

情緒類型確定單元，用于獲取用戶的情緒信息，并根據(jù)所述用戶的情緒信息確定所述寵物機(jī)器人的情緒類型；

情緒表達(dá)部位及情緒表達(dá)指令確定單元，用于根據(jù)預(yù)先存儲的映射列表確定與所述情緒類型對應(yīng)的所述寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)部位以及情緒表達(dá)指令；

控制單元，用于控制所述情緒表達(dá)部位執(zhí)行所述情緒表達(dá)指令。

本發(fā)明實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本發(fā)明實(shí)施例通過寵物機(jī)器人主動(dòng)獲取用戶的情緒信息，根據(jù)用戶的情緒信息確定寵物機(jī)器人的情緒類型，根據(jù)預(yù)先存儲的映射列表確定與寵物機(jī)器人的情緒類型對應(yīng)的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)部位以及情緒表達(dá)指令，再控制確定的情緒表達(dá)部位執(zhí)行情緒表達(dá)指令，由此主動(dòng)感受外部用戶的情緒變化并通過用戶的情緒信息來確定寵物機(jī)器人的情緒類型，并通過寵物機(jī)器人的肢體動(dòng)作來表達(dá)寵物機(jī)器人的情緒，從而提高了寵物機(jī)器人與用戶之間的交互度，提高了寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)效果，增強(qiáng)了趣味性，并提高了用戶體驗(yàn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法中當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為喜時(shí)，寵物機(jī)器人的動(dòng)作示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法中當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為怒時(shí)，寵物機(jī)器人的動(dòng)作示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法中當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為哀時(shí)，寵物機(jī)器人的動(dòng)作示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法中當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為樂時(shí)，寵物機(jī)器人的動(dòng)作示意圖；

圖6是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法的實(shí)現(xiàn)流程圖，詳述如下：

在步驟s101中，獲取用戶的情緒信息，并根據(jù)所述用戶的情緒信息確定所述寵物機(jī)器人的情緒類型。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的寵物機(jī)器人可以根據(jù)用戶的喜好設(shè)計(jì)外形，例如設(shè)計(jì)為企鵝機(jī)器人、狗型機(jī)器人、貓型機(jī)器人或松鼠機(jī)器人等。

優(yōu)選地，所述獲取用戶的情緒信息包括：

通過攝像頭、麥克風(fēng)和/或壓力傳感器獲取用戶的情緒信息。

作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，通過攝像頭獲取用戶的面部圖像，根據(jù)用戶的面部圖像確定用戶的面部表情，根據(jù)用戶的面部表情確定用戶的情緒信息。例如，當(dāng)用戶的面部表情為微笑時(shí)，用戶的情緒信息為開心，根據(jù)用戶的情緒信息確定的寵物機(jī)器人的情緒類型為喜。

作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，通過麥克風(fēng)獲取用戶的音量和聲音頻率，根據(jù)用戶的音量和聲音頻率確定用戶的情緒信息。例如，當(dāng)用戶的音量小于第一預(yù)設(shè)值，且用戶的聲音頻率小于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，確定用戶的情緒信息為傷心，根據(jù)用戶的情緒信息確定的寵物機(jī)器而的情緒類型為哀。

作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，通過壓力傳感器和/或加速度傳感器獲取用戶的情緒信息，并根據(jù)用戶的情緒信息確定寵物機(jī)器人的情緒類型。例如，通過壓力傳感器檢測到用戶擁抱寵物機(jī)器人時(shí)，確定寵物機(jī)器人的情緒類型為喜；再例如，通過壓力傳感器和加速度傳感器檢測到用戶用力搖晃寵物機(jī)器人時(shí)，確定寵物機(jī)器人的情緒類型為怒。

優(yōu)選地，所述情緒類型包括喜、怒、哀和/或樂。

在步驟s102中，根據(jù)預(yù)先存儲的映射列表確定與所述情緒類型對應(yīng)的所述寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)部位以及情緒表達(dá)指令。

優(yōu)選地，一種情緒類型至少與一個(gè)情緒表達(dá)部位相對應(yīng)。在本發(fā)明實(shí)施例中，情緒表達(dá)指令與情緒表達(dá)部位是相對應(yīng)的；所述情緒表達(dá)指令為動(dòng)作指令和/或面部表情指令。

在步驟s103中，控制所述情緒表達(dá)部位執(zhí)行所述情緒表達(dá)指令。

優(yōu)選地，所述情緒表達(dá)部位包括前肢、后肢、軀干、頭部和/或面部；所 述后肢包括腿和腳。

作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)寵物機(jī)器人為企鵝機(jī)器人時(shí)，前肢可以為雙翅。

優(yōu)選地，當(dāng)所述情緒類型為喜時(shí)，所述情緒類型對應(yīng)的所述情緒表達(dá)部位為雙翅，所述情緒類型對應(yīng)的所述情緒表達(dá)指令為所述雙翅上下扇動(dòng)。圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法中當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為喜時(shí)，寵物機(jī)器人的動(dòng)作示意圖。參照圖2，當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為喜時(shí)，對應(yīng)的情緒表達(dá)部位為雙翅，控制情緒表達(dá)部位執(zhí)行情緒表達(dá)指令具體為控制雙翅上下扇動(dòng)，還可以同時(shí)進(jìn)行面部表情表達(dá)，如面部呈現(xiàn)喜悅的表情。

優(yōu)選地，當(dāng)所述情緒類型為怒時(shí)，所述情緒類型對應(yīng)的所述情緒表達(dá)部位為雙翅、軀干、右腿和右腳，所述情緒類型對應(yīng)的所述情緒表達(dá)指令為所述雙翅展開不動(dòng)，所述軀干稍向左傾，所述右腿前后擺動(dòng)，以及所述右腳跺腳。圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法中當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為怒時(shí)，寵物機(jī)器人的動(dòng)作示意圖。參照圖3，當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為怒時(shí)，對應(yīng)的情緒表達(dá)部位包括雙翅、軀干、右腿和右腳，控制情緒表達(dá)部位執(zhí)行情緒表達(dá)指令具體為控制雙翅展開不動(dòng)，控制軀干稍向左傾，控制右腿前后擺動(dòng)，并控制右腳跺腳，還可以同時(shí)進(jìn)行面部表情表達(dá)，如面部呈現(xiàn)發(fā)怒的表情。

優(yōu)選地，當(dāng)所述情緒類型為哀時(shí)，所述情緒類型對應(yīng)的所述情緒表達(dá)部位為頭部，所述情緒類型對應(yīng)的所述情緒表達(dá)指令為所述頭部轉(zhuǎn)到肩部位置，以及低下所述頭部。圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法中當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為哀時(shí)，寵物機(jī)器人的動(dòng)作示意圖。參照圖4，當(dāng) 寵物機(jī)器人的情緒類型為哀時(shí)，對應(yīng)的情緒表達(dá)部位包括頭部，控制情緒表達(dá)部位執(zhí)行情緒表達(dá)指令具體為控制頭部轉(zhuǎn)到肩部位置，并微微低下頭部，還可以同時(shí)進(jìn)行面部表情表達(dá)，如面部呈現(xiàn)傷心的表情。

優(yōu)選地，當(dāng)所述情緒類型為樂時(shí)，所述情緒類型對應(yīng)的所述情緒表達(dá)部位為雙翅和軀干，所述情緒類型對應(yīng)的所述情緒表達(dá)指令為所述雙翅上下扇動(dòng)以及所述軀干左右擺動(dòng)。圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法中當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為樂時(shí)，寵物機(jī)器人的動(dòng)作示意圖。參照圖5，當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為樂時(shí)，對應(yīng)的情緒表達(dá)部位包括雙翅和軀干，控制情緒表達(dá)部位執(zhí)行情緒表達(dá)指令具體為控制雙翅上下扇動(dòng)，并控制軀干左右擺動(dòng)，還可以同時(shí)進(jìn)行面部表情表達(dá)，如面部呈現(xiàn)歡樂的表情。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作指令包括所述情緒表達(dá)部位對應(yīng)的動(dòng)作類型信息、動(dòng)作幅度信息、動(dòng)作頻率信息和/或動(dòng)作時(shí)長信息。

例如，當(dāng)寵物機(jī)器人的情緒類型為喜時(shí)對應(yīng)的情緒表達(dá)部位為雙翅，對應(yīng)的動(dòng)作類型信息為上下扇動(dòng)；動(dòng)作幅度信息指的是雙翅上下扇動(dòng)的幅度；動(dòng)作頻率信息指的是雙翅上下扇動(dòng)的頻率，例如每秒一次；動(dòng)作時(shí)長信息指的是控制雙翅上下扇動(dòng)的總時(shí)長。

圖6示出了本發(fā)明另一實(shí)施例提供的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法的實(shí)現(xiàn)流程圖，參照圖6：

在步驟s601中，獲取用戶的情緒信息，并根據(jù)所述用戶的情緒信息確定所述寵物機(jī)器人的情緒類型；

在步驟s602中，根據(jù)預(yù)先存儲的映射列表確定與所述情緒類型對應(yīng)的所述寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)部位以及情緒表達(dá)指令，并獲取與所述情緒類型對應(yīng)的音頻信息；

在步驟s603中，控制所述情緒表達(dá)部位執(zhí)行所述情緒表達(dá)指令，并播放所述音頻信息。

例如，情緒類型為喜對應(yīng)的音頻信息為歡樂的叫聲；情緒類型為怒對應(yīng)的音頻信息為發(fā)怒的叫聲；情緒類型為哀對應(yīng)的音頻信息為悲哀的叫聲；情緒類型為樂對應(yīng)的音頻信息為歡樂的叫聲。

應(yīng)理解，在本發(fā)明實(shí)施例中，上述各過程的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過程構(gòu)成任何限定。

本發(fā)明實(shí)施例通過寵物機(jī)器人主動(dòng)獲取用戶的情緒信息，根據(jù)用戶的情緒信息確定寵物機(jī)器人的情緒類型，根據(jù)預(yù)先存儲的映射列表確定與寵物機(jī)器人的情緒類型對應(yīng)的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)部位以及情緒表達(dá)指令，再控制確定的情緒表達(dá)部位執(zhí)行情緒表達(dá)指令，由此主動(dòng)感受外部用戶的情緒變化并通過用戶的情緒信息來確定寵物機(jī)器人的情緒類型，并通過寵物機(jī)器人的肢體動(dòng)作來表達(dá)寵物機(jī)器人的情緒，從而提高了寵物機(jī)器人與用戶之間的交互度，提高了寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)效果，增強(qiáng)了趣味性，并提高了用戶體驗(yàn)。

圖7示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的具有情緒表達(dá)功能的寵物機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框圖，該寵物機(jī)器人可以用于運(yùn)行圖1至圖6所示的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)方法。該寵物機(jī)器人包括寵物機(jī)器人本體，參照圖7，該寵物機(jī)器人本體上設(shè)置有：

情緒類型確定單元71，用于獲取用戶的情緒信息，并根據(jù)所述用戶的情緒信息確定所述寵物機(jī)器人的情緒類型；

情緒表達(dá)部位及情緒表達(dá)指令確定單元72，用于根據(jù)預(yù)先存儲的映射列表確定與所述情緒類型對應(yīng)的所述寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)部位以及情緒表達(dá)指令；

控制單元73，用于控制所述情緒表達(dá)部位執(zhí)行所述情緒表達(dá)指令。

該寵物機(jī)器人本體還包括與控制單元73連接的情緒表達(dá)部位74。

優(yōu)選地，所述情緒類型確定單元71具體用于：

通過攝像頭、麥克風(fēng)和/或壓力傳感器獲取用戶的情緒信息。

優(yōu)選地，所述寵物機(jī)器人本體上還設(shè)置有：

與所述情緒類型確定單元71連接的音頻信息獲取單元75，用于獲取與所述情緒類型對應(yīng)的音頻信息；

播放單元76，用于播放所述音頻信息。

優(yōu)選地，所述寵物機(jī)器人本體上還設(shè)置有：

與所述音頻信息獲取單元75連接的音頻數(shù)據(jù)存儲單元77，所述音頻信息獲取單元75從所述音頻數(shù)據(jù)存儲單元77中獲取與所述情緒類型對應(yīng)的音頻信息。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作指令包括所述情緒表達(dá)部位對應(yīng)的動(dòng)作類型信息、動(dòng)作幅度信息、動(dòng)作頻率信息和/或動(dòng)作時(shí)長信息。

優(yōu)選地，所述情緒類型包括喜、怒、哀和/或樂。

優(yōu)選地，所述情緒表達(dá)部位74包括前肢、腿、腳、軀干、頭部和/或面部。

本發(fā)明實(shí)施例通過寵物機(jī)器人主動(dòng)獲取用戶的情緒信息，根據(jù)用戶的情緒信息確定寵物機(jī)器人的情緒類型，根據(jù)預(yù)先存儲的映射列表確定與寵物機(jī)器人的情緒類型對應(yīng)的寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)部位以及情緒表達(dá)指令，再控制確定的情緒表達(dá)部位執(zhí)行情緒表達(dá)指令，由此主動(dòng)感受外部用戶的情緒變化并通過用戶的情緒信息來確定寵物機(jī)器人的情緒類型，并通過寵物機(jī)器人的肢體動(dòng)作來表達(dá)寵物機(jī)器人的情緒，從而提高了寵物機(jī)器人與用戶之間的交互度，提高了寵物機(jī)器人的情緒表達(dá)效果，增強(qiáng)了趣味性，并提高了用戶體驗(yàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的寵物機(jī)器人和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的寵物機(jī)器人和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的寵物機(jī)器人實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用 時(shí)，可以存儲在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個(gè)存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。