本發(fā)明涉及一種使用至少一個第一距離傳感器檢測機(jī)動車輛的第一門的打開區(qū)域中的物體的方法，所述至少一個第一距離傳感器布置在第一門中和/或第一門上，并且具有檢測區(qū)域，其中，第一門的當(dāng)前打開角度被檢測并且檢測區(qū)域基于檢測到的打開角度被適配。本發(fā)明還涉及一種用于機(jī)動車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)。最后，本發(fā)明涉及一種具有這種駕駛員輔助系統(tǒng)的機(jī)動車輛。

背景技術(shù)：

在本情況中，感興趣的焦點(diǎn)在于距離傳感器，特別地，可以用于確定機(jī)動車輛和物體之間的距離的距離傳感器。這樣的距離傳感器可以是例如超聲波傳感器、雷達(dá)傳感器或光學(xué)傳感器的形式。現(xiàn)有技術(shù)公開了當(dāng)打開門時輔助駕駛員的駕駛員輔助系統(tǒng)。在這種情況下，可以使用門中的一個或多個距離傳感器來檢測在門的打開區(qū)域中是否有物體或障礙物。如果是這種情況，則可以使用相應(yīng)的致動裝置來限制門的打開角度，使得門在打開期間不與物體碰撞。

在這方面，de102004062370a1描述了一種用于在可移動安裝的本體部分的區(qū)域中檢測物體的設(shè)備。該設(shè)備用于檢測可移動地安裝在機(jī)動車輛上的本體部分的整個區(qū)域的范圍中的物體，發(fā)送裝置和接收裝置在本體部分上布置為使得由來自發(fā)送裝置的輻射占據(jù)的發(fā)射區(qū)域基本上平行于本體部分的區(qū)域并完全在本體部分的區(qū)域上。

de102008056201a1公開了一種機(jī)動車輛，其具有可以移動到打開位置和關(guān)閉位置的至少一個車輛部分，特別是擋板和/或門。在這種情況下，傳感器在車輛部分上布置為使得傳感器的檢測區(qū)域在車輛部分的移動期間與車輛部分一起移動，并且在車輛部分的移動方向上至少在某些區(qū)域中先于車輛部分。

此外，ep1564358a1公開了一種用于相對于可移動門檢測可移動物體的檢測系統(tǒng)。在這種情況下，用于檢測物體的傳感器和門位置傳感器設(shè)置在可移動門中。傳感器的檢測區(qū)域根據(jù)檢測到的門的位置而適配。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是顯示如何在機(jī)動車輛的門的打開區(qū)域中更可靠地檢測物體的解決方案。

根據(jù)本發(fā)明，通過具有根據(jù)相應(yīng)獨(dú)立權(quán)利要求的特征的方法、駕駛員輔助系統(tǒng)、機(jī)動車輛實(shí)現(xiàn)了該目的。從屬專利要求、說明書以及附圖涉及本發(fā)明的有利實(shí)施例。

根據(jù)本發(fā)明的方法用于使用至少一個第一距離傳感器來檢測機(jī)動車輛的第一門的打開區(qū)域中的物體，所述至少一個第一距離傳感器布置在第一門中和/或第一門上并且具有檢測區(qū)域。在該方法中，檢測第一門的當(dāng)前打開角度，并且基于檢測到的打開角度來適配檢測區(qū)域。此外，確定機(jī)動車輛的與第一門不同的至少一個部件的狀態(tài)變量，狀態(tài)變量描述至少一個部件的位置和/或操作設(shè)置，并且根據(jù)所確定的狀態(tài)變量另外地適配至少一個第一距離傳感器的檢測區(qū)域。

該方法用于檢測機(jī)動車輛的第一門的打開區(qū)域中的物體或障礙物。特別地，第一門可以是具有前門和后門的機(jī)動車輛中的一個后門。在這種情況下，至少在某些區(qū)域中提供布置在門上或門內(nèi)的至少一個距離傳感器。至少一個距離傳感器也可以以隱藏在門的本體面板后方的方式布置。第一門可以在關(guān)閉位置和打開位置之間移動或樞轉(zhuǎn)。特別地，第一門的打開區(qū)域描述了門可以在關(guān)閉位置和打開位置之間移動的區(qū)域。因此，打開區(qū)域是在門移動期間可被門占據(jù)的區(qū)域。例如，至少一個距離傳感器可以是雷達(dá)傳感器或激光傳感器。優(yōu)選地，至少一個距離傳感器是超聲波傳感器。特別地，可以根據(jù)回波探測原理設(shè)計距離傳感器。也就是說，它發(fā)射發(fā)送信號，發(fā)送信號被物體反射并再次撞擊距離傳感器?？梢曰诎l(fā)送信號的傳播時間來確定到物體的距離。距離傳感器具有可以檢測物體或距離傳感器和物體之間的距離的檢測區(qū)域。還檢測第一門的打開角度。這可以例如使用可用于檢測第一門的當(dāng)前位置的相應(yīng)的傳感器來進(jìn)行。可以基于檢測到的打開角度來適配至少一個距離傳感器的檢測區(qū)域。當(dāng)?shù)谝婚T關(guān)閉時可以檢測距離傳感器的檢測區(qū)域，并且可以用作參考檢測區(qū)域。如果第一門打開，則可以適配第一傳感器的檢測區(qū)域，使得該參考檢測區(qū)域不被越過。

如果第一門處于關(guān)閉位置，則檢測區(qū)域可以具有預(yù)定值。該值可以基于距離傳感器的安裝位置來規(guī)定。在本情況下，如果第一門打開，則適配檢測區(qū)域。門打開越多，也就是說打開角度增加，檢測區(qū)域可以減少越多。這使得第一門的打開區(qū)域能夠通過第一距離傳感器檢測，并且可以在門打開期間不突出超過傳感器。在本情況下，除了第一門的打開角度之外，還記錄了機(jī)動車輛的另外的部件的狀態(tài)變量。狀態(tài)變量可以描述至少一個另外的部件的位置和/或操作設(shè)置。然后基于所確定的狀態(tài)變量另外地檢測檢測區(qū)域。

本發(fā)明基于第一門中的第一距離傳感器可以將機(jī)動車輛的其他部件識別為障礙物的認(rèn)知。例如，當(dāng)?shù)谝婚T打開時，本體的一部分或車輪可以被識別為障礙物。此外，當(dāng)后門打開時，前門可能被識別為障礙物。另一個例子是，當(dāng)前門被打開時，前門將機(jī)動車輛的車輪識別為障礙物。在本情況下，當(dāng)適配第一距離傳感器的檢測區(qū)域時，考慮另外的部件的位置。在這種情況下，還可以考慮至少一個另外的部件的操作狀態(tài)。這使得，例如可以防止機(jī)動車輛本身的部件被識別為障礙物。因此，可以更可靠地檢測第一門的打開區(qū)域中的物體。

優(yōu)選地，狀態(tài)變量描述機(jī)動車輛的第二門或前門和/或第二門的部件的位置和/或操作設(shè)置，第二門相對于第一門布置為使得，對于第一門的預(yù)定位置，第二門可以在至少一個第一距離傳感器的檢測區(qū)域中樞轉(zhuǎn)。在這種情況下，優(yōu)選地，第一和第二門布置在車輛的同一側(cè)上。例如，第一門可以是后門，第二門可以是機(jī)動車輛的同一側(cè)的前門。如果第一門處于預(yù)定的打開位置，則第二門可以在第一門的第一距離傳感器的檢測區(qū)域中移動。在本情況中，以狀態(tài)變量及基于狀態(tài)變量的檢測區(qū)域的適配的形式來考慮這一點(diǎn)。這使得可以防止第二門被第一距離傳感器識別為障礙物或物體。

在另一個實(shí)施例中，將機(jī)動車輛的第二門的打開區(qū)域確定為狀態(tài)變量。特別地，第二門的打開區(qū)域描述了第二門能夠在關(guān)閉位置和打開位置之間移動的區(qū)域。第二門的打開區(qū)域可以例如存儲在控制裝置中，或者可以基于第二門的尺寸和/或安裝位置來確定。在這種情況下，第一距離傳感器的檢測區(qū)域可以適于使其不與第二門的打開區(qū)域重疊。特別地，如果第二門當(dāng)前是關(guān)閉的，可以考慮第二門的可能打開區(qū)域。這使得可以在打開期間防止第二門被第一距離傳感器錯誤地識別為障礙物或物體。

在另一個實(shí)施例中，將機(jī)動車輛的第二門的當(dāng)前打開角度確定為狀態(tài)變量。例如，也可以使用相應(yīng)的傳感器來檢測第二門的打開角度并且可以將其發(fā)送到機(jī)動車輛的控制裝置。因此，可以考慮第二門當(dāng)前所在的定位或位置。這使得可以使第一門中的第一距離傳感器的檢測區(qū)域精確地適應(yīng)于第二門的當(dāng)前打開角度。這使得能夠可靠地識別打開區(qū)域中的物體。

在另一個實(shí)施例中，將至少一個第二距離傳感器的檢測區(qū)域確定為狀態(tài)變量，該第二距離傳感器布置在第二門中和/或第二門上。在第二門中和/或第二門上布置第二距離傳感器的情況下，同樣可以基于第二門的打開角度適配第二距離傳感器的檢測區(qū)域。在這種情況下，特別地，也可以考慮機(jī)動車輛的至少一個另外的部件的狀態(tài)變量，并且可以基于所記錄的狀態(tài)變量適配第二距離傳感器的檢測區(qū)域。在這種情況下，還可以提供使用來自第二門中的第二距離傳感器的傳感器數(shù)據(jù)來檢測第一門的打開區(qū)域中的物體，反之亦然。如果第二距離傳感器的當(dāng)前檢測區(qū)域是已知的，則可以使第一距離傳感器的檢測區(qū)域適配于此。這使得可以實(shí)現(xiàn)例如在第一距離傳感器的檢測區(qū)域和第二距離傳感器的檢測區(qū)域之間產(chǎn)生大的間隙的情況。這使得可以可靠地檢測物體。

如果機(jī)動車輛的本體部分的位置被確定為狀態(tài)變量也是有利的。例如，可以考慮機(jī)動車輛的本體的外部尺寸。例如，機(jī)動車輛的本體的外表面的位置或定位可以存儲在機(jī)動車輛的控制裝置中。這使得可以防止車輪護(hù)罩或另一本體部分被其中一個距離傳感器識別為障礙物。

在另一個實(shí)施例中，將機(jī)動車輛的車輪的位置確定為狀態(tài)變量。在這種情況下，例如可以考慮機(jī)動車輛的至少一個可轉(zhuǎn)向車輪的樞轉(zhuǎn)區(qū)域，以便適配距離傳感器的檢測區(qū)域。此外，可以確定可轉(zhuǎn)向車輪的當(dāng)前位置。為此，可以基于來自轉(zhuǎn)向角度傳感器的數(shù)據(jù)來確定車輪的當(dāng)前位置。因此，可以可靠地防止車輪(特別是鎖定的車輪)被距離傳感器(例如前門中的距離傳感器)識別為障礙物。

在一個實(shí)施例中，為了適配至少一個第一距離傳感器的檢測區(qū)域，適配至少一個第一距離傳感器的接收信號的閾值。特別地，第一距離傳感器可以發(fā)射被物體反射并且再次撞擊第一距離傳感器的發(fā)送信號?？梢曰诜瓷涞陌l(fā)送信號來確定接收信號。在這種情況下，例如，僅考慮幅度超過相應(yīng)的閾值的接收信號用于確定距離傳感器和物體之間的距離。因此可以相應(yīng)地適配閾值以適配第一距離傳感器的檢測區(qū)域。這使得可以容易地適配第一距離傳感器的檢測區(qū)域并因此隱藏不想要檢測的相應(yīng)區(qū)域。

在另一個實(shí)施例中，為了適配至少一個第一距離傳感器的檢測區(qū)域，改變了至少一個第一距離傳感器的接收靈敏度。為了提供接收信號，第一距離傳感器可以具有相應(yīng)的電子器件。例如，這些電子器件可以用于相應(yīng)地放大由于使用轉(zhuǎn)換器或接收器的反射的發(fā)送信號而提供的信號。因此可以相應(yīng)地適配放大以適配靈敏度。因此，檢測區(qū)域可以容易地適配。

根據(jù)本發(fā)明的用于機(jī)動車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)包括布置在機(jī)動車輛的第一門中和/或第一門上的至少一個第一距離傳感器。駕駛員輔助系統(tǒng)還包括被設(shè)計為執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的控制裝置?？刂蒲b置可以例如由機(jī)動車輛的控制單元(電子控制單元，ecu)形成。

優(yōu)選地，駕駛員輔助系統(tǒng)具有用于打開第一門和/或基于使用至少一個第一距離傳感器檢測到的物體來限制第一門的打開角度的致動裝置。致動裝置可以例如以限制門的打開使得防止第一門和物體之間的碰撞的方式設(shè)計。可替換地或另外地，致動裝置可以被設(shè)計成使得其自動打開門。在這種情況下，打開僅能夠到第一門和物體之間沒有碰撞的程度。

在另一個實(shí)施例中，駕駛員輔助系統(tǒng)具有警告裝置，用于基于使用至少一個第一距離傳感器檢測的物體而輸出警告信號。如果在第一門的打開區(qū)域中檢測到物體，則可將其傳送到機(jī)動車輛的駕駛員。特別地，可以輸出聲學(xué)、光學(xué)和/或觸覺警告信號。這使得可以可靠地實(shí)現(xiàn)在打開期間門不被損壞的情況。

優(yōu)選地，至少一個距離傳感器具有超聲波傳感器。在這種情況下，還可以提供布置在第一門中的多個距離傳感器。例如，距離傳感器可以沿著車輛縱向軸線和/或車輛垂直軸線布置。因此，可以在第一門的打開區(qū)域中檢測物體。還可以提供在機(jī)動車輛的每個門中布置至少一個距離傳感器。

根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動車輛包括根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)。特別地，機(jī)動車輛是乘用車的形式。

相對于根據(jù)本發(fā)明的方法提出的優(yōu)選實(shí)施例及其優(yōu)點(diǎn)相應(yīng)地適用于根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助系統(tǒng)和根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動車輛。

本發(fā)明的其它特征從權(quán)利要求書，附圖和附圖的描述中顯現(xiàn)出來。描述中提到的特征和特征的組合以及下面在附圖的描述中提到的和/或僅在圖中示出的特征和特征的組合不僅可以在分別表示的組合中使用，而且還可以在其它組合中或單獨(dú)地使用而不脫離本發(fā)明的范圍。因此，在附圖中未明確示出和解釋但出現(xiàn)并且可以通過分離所解釋的實(shí)施例的特征的組合產(chǎn)生的實(shí)施例也被認(rèn)為已被本發(fā)明所覆蓋和公開。因此，不具有最初制定的獨(dú)立權(quán)利要求的所有特征的實(shí)施例和組合也可以被認(rèn)為已被公開。

附圖說明

現(xiàn)在根據(jù)優(yōu)選的示例性實(shí)施例并參考附圖更詳細(xì)地解釋本發(fā)明，其中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的具有駕駛員輔助系統(tǒng)的機(jī)動車輛的示意圖；

圖2示出了布置距離傳感器的機(jī)動車輛的左側(cè)門以及距離傳感器的檢測區(qū)域的示意圖；

圖3示出了根據(jù)圖2的門，第一門至少在某些區(qū)域被打開；以及

圖4示出了根據(jù)圖2的門，第一門和第二門至少在某些區(qū)域被打開。

具體實(shí)施方式

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的機(jī)動車輛1。機(jī)動車輛1是乘用車的形式。機(jī)動車輛1還包括駕駛員輔助系統(tǒng)2。特別地，駕駛員輔助系統(tǒng)2是所謂的開門輔助的形式，并且當(dāng)打開門4，4'，5，5'時輔助駕駛員。

在本示例性實(shí)施例中，機(jī)動車輛1包括四個門4，4'，5，5'。在這種情況下，第一門5或后門設(shè)置在機(jī)動車輛的左側(cè)。還提供了第二門4或前門。第一門5包括至少一個第一距離傳感器。在本情況下，第一門5包括三個距離傳感器9，10和11。第二門4包括至少一個第二距離傳感器。在本情況下，第二門4包括三個距離傳感器6，7和8。距離傳感器6，7，8，9，10和11可各自用于檢測門4，5的打開區(qū)域中的物體。距離傳感器6至11也可以用于檢測相應(yīng)的距離傳感器6至11與物體之間的距離。距離傳感器6至11特別地是超聲波傳感器的形式。機(jī)動車輛1的右側(cè)的前門4'在結(jié)構(gòu)上與左前門或第二門4相同，并且包括距離傳感器6'至8'。此外，布置在機(jī)動車輛1的右側(cè)的后門5'在結(jié)構(gòu)上與右側(cè)后門或第一門5相同，并且包括距離傳感器9'至11'。

為了發(fā)送數(shù)據(jù)，距離傳感器6至11和6'至11'連接到控制裝置3。在本情況中，為了清楚起見，未示出相應(yīng)的數(shù)據(jù)線。因此，使用距離傳感器6至11和6'至11'記錄的距離值可以發(fā)送到控制裝置。每個門4，4'，5，5'還包括相應(yīng)的傳感器，使用該相應(yīng)的傳感器，門4，4'，5，5'的相應(yīng)打開角度或門4，4'，5，5'的當(dāng)前位置可以被檢測，并且可以發(fā)送到控制裝置3。

圖2示出了機(jī)動車輛1的局部圖，示出了第一門5和第二門4。還示出了第一門5中的距離傳感器9至11和第二門4中的距離傳感器6至8。在圖2的示例中，第一門5和第二門4關(guān)閉。還示出了距離傳感器6至11的相應(yīng)檢測區(qū)域14至19。距離傳感器6具有檢測區(qū)域14，距離傳感器7具有檢測區(qū)域15，距離傳感器8具有檢測區(qū)域16，距離傳感器9具有檢測區(qū)域17，距離傳感器10具有檢測區(qū)域18，距離傳感器11具有檢測區(qū)域19。檢測區(qū)域14至19描述使用相應(yīng)的距離傳感器6至11可以檢測物體的區(qū)域。虛線12和13也在圖2中示出。虛線12和13示出了門4和5的相應(yīng)的打開區(qū)域。打開區(qū)域4，5描述了門4，5在打開期間可樞轉(zhuǎn)或移動的區(qū)域。相應(yīng)的線12，13描述了相應(yīng)打開區(qū)域的外部限制。

圖3示出了兩個門4，5，第一門5至少在某些區(qū)域被打開。在本情況下，第一門5以打開角度α2打開。距離傳感器9至11的檢測區(qū)域17至19基于第一門5的打開角度α2而適配。為此，連續(xù)檢測第一門5的當(dāng)前打開角度α2。距離傳感器9至11的檢測區(qū)域17至19因此基于當(dāng)前的打開角度α2而適配。特別地，當(dāng)打開第一門5時，檢測區(qū)域17至19減小。這使得可以防止檢測到第一門5的打開區(qū)域外的物體。

在本情況下，也考慮了第二門4的打開區(qū)域，以便適配檢測區(qū)域17至19。在本情況下，可以看出距離傳感器9的檢測區(qū)域17適配于使得其不突出超過線13并且因此檢測區(qū)域17不與第二門4的打開區(qū)域重疊。特別地，當(dāng)?shù)谝婚T4當(dāng)前關(guān)閉時，執(zhí)行檢測區(qū)域17至19的這樣的適配。這使得可以在第一門5的所示位置打開期間防止第二門4被識別為物體或障礙物。

圖4示出了第二門4同樣打開的另一示例。在本情況下，第二門4已經(jīng)樞轉(zhuǎn)了打開角度α1。第二門4中的距離傳感器6至8的檢測區(qū)域14至16同樣根據(jù)當(dāng)前的打開角度α1進(jìn)行適配。在這種情況下，附加考慮另外的本體部分20的位置，例如車輪護(hù)罩。例如，機(jī)動車輛的本體部分的外表面的位置可以存儲在控制裝置3中。距離傳感器6至8的相應(yīng)檢測區(qū)域14，15，16可以基于本體部分20的位置來適配。因此，例如，可以防止車輪護(hù)罩被識別為障礙物。

在本情況下，第一門5中的距離傳感器9至11的檢測區(qū)域17至19也基于第二門4的當(dāng)前打開角度α1進(jìn)行適配。在這種情況下，第二門4的尺寸也可以考慮在內(nèi)。特別地，可以考慮第二門4的長度和厚度。例如，距離傳感器9的檢測區(qū)域17大于根據(jù)圖3的布置。因此，例如，可以可靠地檢測位于第一門5和第二門4之間的區(qū)域中的物體。用于避免使用第一門的距離傳感器9至11將第二門4識別為障礙物的另一解決方案涉及距離傳感器9至11(特別是前距離傳感器9)，使其檢測區(qū)域17至19適配于使得它們不穿過第一門4的區(qū)域(左側(cè)陰影區(qū)域)。

相應(yīng)的致動裝置可分別設(shè)置在門4，4'，5，5'中。致動裝置可以基于在門打開期間物體在相應(yīng)門4，4'，5，5'的打開區(qū)域中的位置來限制門4，4'，5，5'的打開角度α1，α2。可替代地或另外地，致動裝置可以僅打開到相應(yīng)的門4，4'，5，5'和物體之間沒有碰撞的程度。