技術總結
示例實施例可以涉及一種機器人系統(tǒng)，其包括均聯接到機器人系統(tǒng)的關節(jié)的液壓致動器和電致動器。致動器的操作可以基于各種因素，諸如基于期望的關節(jié)參數。例如，這些期望的關節(jié)參數可以包括期望的關節(jié)輸出扭矩/力、期望的關節(jié)輸出速度、期望的關節(jié)加速度，和/或期望的關節(jié)角度，以及其它可能參數。給定功耗模型以及致動器模型，機器人系統(tǒng)可以確定操作參數，例如液壓和電操作參數以及動力系統(tǒng)參數等。然后，機器人系統(tǒng)可以使用確定的操作參數控制致動器的操作，以獲得期望的關節(jié)參數，使得系統(tǒng)中的功耗最小化(即，最大化致動效率)。

技術研發(fā)人員：J.A.桑德斯;A.赫里平;S.波特;M.P.墨菲;C.E.索恩
受保護的技術使用者：谷歌公司
文檔號碼：201580031327
技術研發(fā)日：2015.07.21
技術公布日：2017.02.22