技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的綜合同步方法，包括以下步驟：第一步：以不同構(gòu)型和尺度的平面串聯(lián)機(jī)械臂為研究對象，基于機(jī)器人常用的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)單一性能指標(biāo)對其綜合性能進(jìn)行分析，進(jìn)而可進(jìn)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型和尺度同步綜合；第二步：將數(shù)理統(tǒng)計(jì)方法：PCA方法和KPCA方法應(yīng)用到串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的綜合性能分析和綜合中，對現(xiàn)有指標(biāo)的相關(guān)性進(jìn)行定量化研究；第三步：PCA和KPCA均可有效地對串聯(lián)機(jī)器人性能進(jìn)行綜合評價。本發(fā)明的串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的綜合同步方法，通過比較PCA方法和KPCA方法的降維效果，選擇更適合于串聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)分析的方法，進(jìn)而通過選擇綜合性能最優(yōu)的機(jī)構(gòu)構(gòu)型和尺度，為機(jī)器人構(gòu)型和尺度同步綜合研究提供科學(xué)的參考依據(jù)。

技術(shù)研發(fā)人員：常琳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工大天才智能科技有限公司
文檔號碼：201510793132
技術(shù)研發(fā)日：2015.11.18
技術(shù)公布日：2017.05.24