Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括固定板，所述固定板上滑動(dòng)安裝有一滑座，所述滑座為鋁合金擠壓型材制成的凹槽型的滑座；所述滑座的兩個(gè)側(cè)壁與固定板之間分別安裝有一個(gè)直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；所述滑座的下端面上安裝有用于安裝加工頭的安裝板，所述安裝板上設(shè)有安裝孔；所述固定板與滑座之間設(shè)有由動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于固定板上且由上方伸入滑座內(nèi)，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母與滑座固定。不僅保證了該Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)的高強(qiáng)度和高剛性，還保證了加工和運(yùn)動(dòng)精度，同時(shí)，通過鋁合金擠壓型材制成的滑座大大降低了整體的重量，有效減少了加工量，并能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的截面形狀，集成度高、便于裝配且降低了制造成本。
【專利說明】Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及臺(tái)式機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)階段，廣泛用于涂膠、焊錫作業(yè)的臺(tái)式機(jī)械手有多種，其中實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)各不相同，尤其是Z軸機(jī)構(gòu)，為實(shí)現(xiàn)較高的結(jié)構(gòu)剛性，大多數(shù)用板類實(shí)心材料拼接而成，從而不僅導(dǎo)致該直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)笨重、加工量大，而且安裝復(fù)雜、制造成本高。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是:提供一種Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)為了保證高強(qiáng)度和高剛性，而導(dǎo)致結(jié)構(gòu)笨重、加工量大、安裝復(fù)雜和制造成本高的問題。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括固定板，所述固定板上滑動(dòng)安裝有一滑座，所述滑座為鋁合金擠壓型材制成的凹槽型的滑座；
[0005]所述滑座的兩個(gè)側(cè)壁與所述固定板之間分別安裝有一個(gè)直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；
[0006]所述滑座的下端面上安裝有用于安裝加工頭的安裝板，所述安裝板上設(shè)有安裝孔；
[0007]所述固定板與所述滑座之間設(shè)有由動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述固定板上且由上方伸入所述滑座內(nèi)，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母與所述滑座固定。
[0008]作為一種改進(jìn)，所述凹槽型滑座的內(nèi)部拐角處設(shè)有一體的加強(qiáng)筋，所述加強(qiáng)筋由滑座成型過程中的豎向貫通孔產(chǎn)生。
[0009]作為一種改進(jìn)，所述滑座的上端面上安裝有加強(qiáng)板。
[0010]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，所述滑座在成型過程中形成貫穿上、下端面的豎向安裝孔，所述加強(qiáng)板和所述安裝板均通過所述豎向安裝孔安裝于所述滑座的上、下端面上。
[0011]作為一種改進(jìn)，所述直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌安裝于所述滑座側(cè)壁的端面上，所述直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)滑塊且豎向間隔安裝于所述固定板上。
[0012]作為一種改進(jìn)，所述動(dòng)力裝置包括步進(jìn)電機(jī)以及由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶機(jī)構(gòu)。
[0013]作為一種改進(jìn)，所述滑座的上端兩側(cè)壁與所述固定板之間分別設(shè)有拉伸彈簧，所述拉伸彈簧施加于所述滑座上的作用力方向與所述滑座的滑動(dòng)方向一致。
[0014]作為再進(jìn)一步的改進(jìn)，所述固定板上位于所述滑座的兩側(cè)分別固定安裝一過渡板，所述拉伸彈簧一端連接所述過渡板，另一端連接所述滑座。。
[0015]由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0016]由于固定板上滑動(dòng)安裝有由鋁合金擠壓型材制成的凹槽型滑座，且固定板與滑座之間設(shè)有滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，不僅保證了該Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)的高強(qiáng)度和高剛性，還保證了加工和運(yùn)動(dòng)精度，同時(shí)，通過鋁合金擠壓型材制成的滑座大大降低了整體的重量，有效減少了加工量，并能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的截面形狀，集成度高、便于裝配且降低了制造成本。
[0017]由于加強(qiáng)筋由滑座成型過程中的豎向貫通孔產(chǎn)生，從而通過貫通孔大大減輕了滑座的重量，同時(shí)通過加強(qiáng)筋保證了保證了滑座工作的強(qiáng)度。
[0018]由于加強(qiáng)板和安裝板均通過豎向安裝孔安裝于滑座的上、下端面上，從而通過豎向安裝孔進(jìn)一步減輕了了滑座的重量，且便于安裝；同時(shí)通過加強(qiáng)板和安裝板安裝在滑座上后，進(jìn)一步提高了該Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)的剛性和強(qiáng)度。
[0019]通過將直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌安裝在滑座側(cè)壁端面上，將直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的滑塊安裝于固定板上的安裝方法，不需要另外設(shè)置安裝邊沿，避免增加重量，同時(shí)通過雙滑塊可以提高負(fù)載能力及導(dǎo)向精度。
[0020]由于滑座與固定板之間設(shè)有拉伸彈簧，從而通過拉伸彈簧對滑座的自身重力進(jìn)行抵銷，可以延長安裝軸承的壽命。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是圖1中滑座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖中:1、固定板，2、滑座，3、絲杠，4、螺母，5、軸承座，6、固定螺母，7、同步帶輪，8、同步帶輪，9、步進(jìn)電機(jī)，10、同步帶，11、過渡板，12、拉伸彈簧，13，導(dǎo)軌，14、滑塊，15、安裝板，16、第一螺紋孔，17、加強(qiáng)板，18、第二螺紋孔，19、加強(qiáng)筋，20、貫通孔，21、豎向安裝孔。

【具體實(shí)施方式】
[0024]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0025]如圖1和圖2共同所示，該Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括固定板I，該固定板I可根據(jù)實(shí)際情況的需要進(jìn)行固定安裝，該固定板I上滑動(dòng)安裝有一滑座2，該滑座2為鋁合金擠壓型材制成的凹槽型的滑座，該滑座2上凹槽的敞口側(cè)朝向固定板I ;該滑座2的內(nèi)部拐角處設(shè)有一體的加強(qiáng)筋19，該加強(qiáng)筋19由滑座2成型過程中的豎向貫通孔20產(chǎn)生，該滑座2在成型過程中形成貫穿上、下端面的豎向安裝孔21，該滑座2的上端面上通過豎向安裝孔21安裝有加強(qiáng)板17，該滑座2的下端面上通過豎向安裝孔21上安裝有安裝板，該安裝板15上設(shè)有用于安裝加工頭(如點(diǎn)膠頭、焊錫搶等)的安裝孔，該安裝孔為設(shè)置在安裝板15側(cè)面的第一螺紋孔16和設(shè)置在安裝板15底面的第二螺紋孔18，從而通過貫通孔20和豎向安裝孔21，大大減輕了滑座2的重量，同時(shí)通過加強(qiáng)筋19、加強(qiáng)板17和安裝板15保證了滑座2工作的剛性和強(qiáng)度。
[0026]該滑座2的兩個(gè)側(cè)壁與固定板I之間分別安裝有一個(gè)直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)，該直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌13安裝于滑座2側(cè)壁的端面上，該直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)滑塊14且豎向間隔安裝于固定板I上，從而通過將導(dǎo)軌13安裝在側(cè)壁端面上的安裝方法，不需要另外設(shè)置安裝邊沿，避免增加重量，同時(shí)通過雙滑塊14可以提高負(fù)載能力及導(dǎo)向精度。
[0027]該固定板I與滑座2之間設(shè)有由動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，該動(dòng)力裝置包括步進(jìn)電機(jī)9以及由步進(jìn)電機(jī)9驅(qū)動(dòng)的同步帶機(jī)構(gòu),該同步帶機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在步進(jìn)電機(jī)9的動(dòng)力輸出軸端部的同步帶輪8和設(shè)置在絲杠3的端部的同步帶輪7,該同步帶輪7與同步帶輪8通過同步帶10連接,該步進(jìn)電機(jī)9和絲杠3位于固定板I的兩側(cè)，該同步帶10穿過固定板I ;該滾珠絲杠機(jī)構(gòu)包括固定安裝在固定板I上的軸承座5，該絲杠3轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于軸承座5上且穿過加強(qiáng)板17伸入滑座2內(nèi)，該滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母4與滑座2固定在一起；該同步帶輪7與軸承座5之間的絲杠3上設(shè)有固定螺母6，該固定螺母6頂靠在軸承座5內(nèi)的軸承上，從而通過固定螺母6保證了滾珠絲杠3在工作中位置保持固定，防止下落。
[0028]該固定板I上靠近步進(jìn)電機(jī)9的一端且位于滑座2的兩側(cè)分別固定安裝一過渡板11，該滑座2與兩過渡板11之間均設(shè)有拉伸彈簧12，該拉伸彈簧12施加于滑座2上的作用力方向與滑座2的滑動(dòng)方向一致，從而通過拉伸彈簧12對滑座2的自身重力進(jìn)行抵銷，可以延長安裝軸承的壽命。
[0029]在實(shí)際應(yīng)用中，通過步進(jìn)電機(jī)9帶動(dòng)絲杠3旋轉(zhuǎn)，從而絲杠3上的螺母4實(shí)現(xiàn)上下滑動(dòng)，進(jìn)而與螺母4連接在一起的滑座2實(shí)現(xiàn)在直線運(yùn)動(dòng)，使加工頭(如點(diǎn)膠頭、焊錫搶等)靠近或遠(yuǎn)離加工件，在該過程中，鋁合金擠壓型材制成的凹槽型滑座2作為結(jié)構(gòu)主體，結(jié)合直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)和滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，不僅保證了該Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)的高強(qiáng)度和高剛性，還保證了加工和運(yùn)動(dòng)精度，同時(shí)，通過鋁合金擠壓型材制成的凹槽型滑座2大大降低了整體的重量，有效減少了加工量，并能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的截面形狀，集成度高、便于裝配且降低了制造成本。
[0030]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括固定板，其特征在于:所述固定板上滑動(dòng)安裝有一滑座，所述滑座為鋁合金擠壓型材制成的凹槽型的滑座； 所述滑座的兩個(gè)側(cè)壁與所述固定板之間分別安裝有一個(gè)直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)； 所述滑座的下端面上安裝有用于安裝加工頭的安裝板，所述安裝板上設(shè)有安裝孔； 所述固定板與所述滑座之間設(shè)有由動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述固定板上且由上方伸入所述滑座內(nèi)，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母與所述滑座固定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述凹槽型滑座的內(nèi)部拐角處設(shè)有一體的加強(qiáng)筋，所述加強(qiáng)筋由滑座成型過程中的豎向貫通孔產(chǎn)生。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述滑座的上端面上安裝有加強(qiáng)板。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述滑座在成型過程中形成貫穿上、下端面的豎向安裝孔，所述加強(qiáng)板和所述安裝板均通過所述豎向安裝孔安裝于所述滑座的上、下端面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌安裝于所述滑座側(cè)壁的端面上，所述直線導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)滑塊且豎向間隔安裝于所述固定板上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述動(dòng)力裝置包括步進(jìn)電機(jī)以及由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述滑座的上端兩側(cè)壁與所述固定板之間分別設(shè)有拉伸彈簧，所述拉伸彈簧施加于所述滑座上的作用力方向與所述滑座的滑動(dòng)方向一致。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的Z軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述固定板上位于所述滑座的兩側(cè)分別固定安裝一過渡板，所述拉伸彈簧一端連接所述過渡板，另一端連接所述滑座。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK203973546SQ201420352383
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年6月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月28日
【發(fā)明者】張睿, 閆向東, 唐洪剛 申請人:歌爾聲學(xué)股份有限公司