一種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，包括基座和設(shè)置在基座正上方的動平臺，所述動平臺底部中間設(shè)置有主球絞，主球絞與設(shè)置在基座上的固定支撐桿活動連接；所述基座上安裝有三個虎克鉸，每個虎克鉸分別安裝于以固定支撐桿為中心的等邊三角形三個頂點處，所述動平臺底部安裝有三個副球絞，每個副球絞分別安裝于以約束支鏈為中心的等邊三角形的三個頂點處，并且所虎克鉸與副球絞相互對應(yīng)，之間通過可伸縮的電動推桿連接。這種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，具有很好鋼護和承載力且可以降低安裝機器人本身重量提高能重比，有利于機器人的高空作業(yè)，能夠為人工操作提供足夠的活動空間，適應(yīng)性強。
【專利說明】一種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】:
本發(fā)明涉及建筑幕墻安裝領(lǐng)域，尤其涉及一種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)。
[0002]【背景技術(shù)】:
建筑施工包括主體結(jié)構(gòu)和二次結(jié)構(gòu)，主體結(jié)構(gòu)以鋼結(jié)構(gòu)和混凝土施工為主，二次結(jié)構(gòu)則以裝飾、裝修為主，其中各類幕墻的干掛安裝工作量所占比重最大，例如大量的大理石和玻璃幕墻的安裝作業(yè)。
[0003]目前建筑幕墻尺寸一般在600mmX600mm?900mmX 1200mm，重量一般不小于35kg。對于某些特殊定制的面板，其尺寸可以達到幾米，重量達到數(shù)百公斤。幕墻面板尺寸大、重量大，加之有的面板材料(如玻璃)具有易損性，給安裝施工帶來較多難題。另外，為了完成高層建筑幕墻的安裝，在施工過程中需要搭建施工腳手架，借助輔助設(shè)施，由數(shù)量眾多的工人手工安裝完成。
[0004]近年來，隨著科技水平的迅猛發(fā)展，機器人技術(shù)在越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用?；诮ㄖこ痰奶厥庑枨?，在建筑裝飾業(yè)中廣泛使用高科技機械設(shè)備，不僅可以提高裝飾施工的整體質(zhì)量水平，對于提升我國科技水平也頗有助益。建筑機器人的開發(fā)與應(yīng)用必將在促進復(fù)雜的建筑施工自動化過程中發(fā)揮重要作用。因此，研制建筑幕墻智能化施工機器人裝備，滿足我國建筑裝飾行業(yè)的急切需求，具有重大的現(xiàn)實意義。
[0005]目前也有些幕墻裝飾公司采用建筑機器人進行幕墻的安裝，其主要是采用六自由度串聯(lián)結(jié)構(gòu)機械手實現(xiàn)幕墻的安裝定位，這種機器人機械手系統(tǒng)與控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，且串聯(lián)結(jié)構(gòu)對系統(tǒng)剛度和載荷能力都有較大的影響，其并不適合幕墻安裝機器人系統(tǒng)。
[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
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本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種具有很好鋼護和承載力且可以降低安裝機器人本身重量提高能重比，有利于機器人的高空作業(yè)的幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)。
[0007]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:一種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，包括基座和設(shè)置在基座正上方的動平臺，所述動平臺底部中間設(shè)置有主球絞，主球絞與設(shè)置在基座上的固定支撐桿活動連接，構(gòu)成約束支鏈；所述基座上安裝有三個虎克鉸，每個虎克鉸分別安裝于以固定支撐桿為中心的等邊三角形三個頂點處，所述動平臺底部安裝有三個副球絞，每個副球絞分別安裝于以約束支鏈為中心的等邊三角形的三個頂點處，并且所述基座上的三個虎克鉸與動平臺上的三個副球絞之間的安裝位置相互對應(yīng)，對應(yīng)的虎克鉸與副球絞之間通過可伸縮的電動推桿連接，構(gòu)成驅(qū)動鏈。
[0008]作為優(yōu)選，所述動平臺上靠近墻面的一側(cè)設(shè)置有激光測距傳感器。
[0009]作為優(yōu)選，所述動平臺的底部安裝有傾角傳感器。
[0010]作為優(yōu)選，所述固定支撐桿與基座之間設(shè)置有加強拉桿。
[0011]作為優(yōu)選，所述加強拉桿具有三個，以固定支撐桿為中心等間距分布。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益之處是:這種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)運動鏈封閉、支鏈間無干涉、解耦運算簡單，可作為混聯(lián)機器人或混聯(lián)機床的位姿機構(gòu)，具有很好鋼護和承載力且可以降低安裝機器人本身重量提高能重比，有利于機器人的高空作業(yè)，并且該三自由度并聯(lián)平臺的動平臺可設(shè)計成較大面積的平臺，能夠為人工操作提供足夠的活動空間，適應(yīng)性強。
[0013]【專利附圖】

【附圖說明】:
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進一步說明。
[0014]圖1是本發(fā)明幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)正面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中:1、動平臺；2、基座；3、固定支撐桿；4、電動推桿；5、加強拉桿；6、虎克鉸；7、激光測距傳感器；8、主球絞；9、副球絞；10、傾角傳感器。
[0016]【具體實施方式】:
下面結(jié)合附圖及【具體實施方式】對本發(fā)明進行詳細描述:
圖1和圖2所示一種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，包括基座2和設(shè)置在基座2正上方的動平臺1，所述動平臺I底部中間設(shè)置有主球絞8，主球絞8與設(shè)置在基座2上的固定支撐桿3活動連接，構(gòu)成約束支鏈，并且所述固定支撐桿3與基座2之間設(shè)置有加強拉桿5，所述加強拉桿5具有三個，以固定支撐桿3為中心等間距分布，對固定支撐桿3起到固定作用，并且通過預(yù)緊力調(diào)整約束支鏈與基座2的垂直度；為了方便測定動平臺I與墻面之間的距離，所述動平臺I上靠近墻面的一側(cè)設(shè)置有激光測距傳感器7，同時為了測定動平臺的平行度，所述動平臺I的底部安裝有傾角傳感器10 ;所述基座I上安裝有三個虎克鉸6，每個虎克鉸6的外接圓半徑為430mm，其分別安裝于以固定支撐桿3為中心的等邊三角形三個頂點處，所述動平臺I底部安裝有三個副球絞9，每個副球絞9分別安裝于以約束支鏈為中心的等邊三角形的三個頂點處，并且所述基座2上的三個虎克鉸6與動平臺I上的三個副球絞9之間的安裝位置相互對應(yīng)，對應(yīng)的虎克鉸6與副球絞9之間通過可伸縮的電動推桿4連接，構(gòu)成驅(qū)動鏈；為了保證該平臺的調(diào)整角度，所述虎克鉸6與副球鉸9的調(diào)整角度不小于45°，且所述副球絞9的外接圓半徑為420mm。
[0017]具體地，所述幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)處于初始位置時，動平臺I上的三個副球鉸9確定的等邊三角形與基座2上三個虎克絞6確定的等邊三角形邊角相對，且電動推桿4處于行程中間。
[0018]這種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)運動鏈封閉、支鏈間無干涉、解耦運算簡單，可作為混聯(lián)機器人或混聯(lián)機床的位姿機構(gòu)，具有很好鋼護和承載力且可以降低安裝機器人本身重量提高能重比，有利于機器人的高空作業(yè)，并且該三自由度并聯(lián)平臺的動平臺可設(shè)計成較大面積的平臺，能夠為人工操作提供足夠的活動空間，適應(yīng)性強。
[0019]需要強調(diào)的是:以上僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，包括基座(2)和設(shè)置在基座(2)正上方的動平臺(1)，其特征在于:所述動平臺(I)底部中間設(shè)置有主球絞(8)，主球絞(8)與設(shè)置在基座(2)上的固定支撐桿(3)活動連接，構(gòu)成約束支鏈；所述基座(I)上安裝有三個虎克鉸(6)，每個虎克鉸(6)分別安裝于以固定支撐桿(3)為中心的等邊三角形三個頂點處，所述動平臺(I)底部安裝有三個副球絞(9)，每個副球絞(9)分別安裝于以約束支鏈為中心的等邊三角形的三個頂點處，并且所述基座(2 )上的三個虎克鉸(6 )與動平臺(I)上的三個副球絞(9)之間的安裝位置相互對應(yīng)，對應(yīng)的虎克鉸(6)與副球絞(9)之間通過可伸縮的電動推桿(4 )連接,構(gòu)成驅(qū)動鏈。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，其特征在于:所述動平臺(I)上靠近墻面的一側(cè)設(shè)置有激光測距傳感器(7)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，其特征在于:所述動平臺(I)的底部安裝有傾角傳感器(10)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，其特征在于:所述固定支撐桿(3)與基座(2)之間設(shè)置有加強拉桿(5)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的幕墻安裝建筑機器人并聯(lián)平臺移動機構(gòu)，其特征在于:所述加強拉桿(5)具有三個，以固定支撐桿(3)為中心等間距分布。
【文檔編號】B25J19/00GK104175318SQ201410462981
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年9月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月12日
【發(fā)明者】朱林華 申請人:江蘇南方雄獅建設(shè)工程有限公司