微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有俯仰、偏擺、夾持自由度的微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指。包括指尖執(zhí)行機構、驅動和繞繩機構和鋼絲繩，驅動和繞繩機構包括導繩輪組A、預緊輪組、導繩輪組B、電機，導繩輪組B包括三組導繩輪B和六組繞繩輪組，三個電機驅動轉軸分別帶動對應的繞繩輪轉動進而實現(xiàn)鋼絲繩的移動，鋼絲繩的移動可以實現(xiàn)指尖三個自由度的運動。本發(fā)明具有夾持、俯仰、偏擺三個自由度，穩(wěn)定性和靈活性好，滿足了微創(chuàng)手術機器人對手術操作空間的需求。
【專利說明】微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于微創(chuàng)手術用的醫(yī)療設備，特別涉及一種具有俯仰、偏擺、夾持自由度的的微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指。
【背景技術】
[0002]與常規(guī)開刀手術相比，微創(chuàng)手術在治療效果、減輕痛苦、恢復周期、醫(yī)療成本等方面具有明顯優(yōu)勢。它主要借助先進的醫(yī)療器械和設備以微小的創(chuàng)傷來進行手術，隨著機器人技術和相關技術的發(fā)展微創(chuàng)手術機器人的手術范圍逐漸涉及更復雜的手術領域，手術操作也向智能化和精確化發(fā)展。在國際上美國的Intuitive Surgical公司研制了 Da Vinci微創(chuàng)手術機器人系統(tǒng)，Computer Motion公司研制了 ZEUS系統(tǒng)均已成功推向臨床,但手術費用昂貴。目前國內也開始了微創(chuàng)腹腔手術機器人的研究，天津大學研究了“妙手”系統(tǒng)但同國外相比還存在很大差距，目前國內腹腔手術主要使用手動的微器械來操作，自由度較少，作業(yè)空間不是很理想，常常需要操作者進行大量的輔助動作才能達到一定的工作空間，從而提高了手術操作的難度，降低了手術效率，同時也會給患者帶來不必要的附加損傷。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種具有機構巧妙，穩(wěn)定靈活，易于計算機控制的微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指。
[0004]本發(fā)明微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指，包括指尖執(zhí)行機構1、驅動和繞繩機構2、第一鋼絲繩1-2、第二鋼絲繩1-3、第三鋼絲繩1-4、第四鋼絲繩1-18、第五鋼絲繩1-19、第六鋼絲繩1-20，
[0005]指尖執(zhí)行機構包括醫(yī)用不銹鋼管1-1、指尖過度支架1-5、兩個第一導繩輪組、兩個第二導繩輪組、繩索內圈1-9、指尖A1-13、指尖B1-14、指尖連接架1_17，指尖A1-13和指B1-14通過第一連接軸1-15安裝在指尖連接架1-17上，指尖連接架1_17通過第二連接軸
1-6安裝在指尖過度支架1-5上，指尖過度支架1-5安裝在醫(yī)用不銹鋼管1-1上，兩個第一導繩輪組分別位于指尖連接架1-17的兩側，每個第一導繩輪組通過一個第三連接軸與指尖連接架1-17連接，兩個第二導繩輪組分別安裝在第二連接軸1-6的兩側，繩索內圈1-9安裝在第二連接軸1-6上、并且位于指尖連接架1-17之間；
[0006]驅動和繞繩機構包括導繩輪組A安裝面板2-1、磁環(huán)2-2、導繩輪組A2_3、預緊輪組
2-4、導繩輪組B安裝面板2-5、支架2-6、繞繩輪支架2_8、導繩輪組B2-9、電機支架2_10、三個電機2-11，導繩輪組A安裝面板2-1與醫(yī)用不銹鋼管1-1連接，磁環(huán)2-2安裝在導繩輪組A安裝面板2-1外圍，導繩輪組A安裝面板2-1開有安裝槽，導繩輪組B安裝面板2-5安裝在磁環(huán)2-2下方，支架2-6安裝在導繩輪組B安裝面板2-5下方，繞繩輪支架2_8安裝在支架2-6內、并且位于導繩輪組B安裝面板2-5下方，電機支架2-10與支架2_6連接，三個電機2-11分別安裝在電機支架2-10內側；
[0007]導繩輪組A2-3包括三個導繩輪支架A2-3-1、三組導繩輪A，三個導繩輪支架A2-3-1環(huán)形均勻分布在導繩輪組A安裝面板2-1的安裝槽內，每個導繩輪支架A2-3-1通過一個第四連接軸安裝有一組導繩輪A ;
[0008]預緊輪組2-4包括預緊輪組支撐架2-4-1、三個預緊輪支架2_4_2、三組預緊輪，預緊輪組支撐架2-4-1安裝在導繩輪組A安裝面板2-1下，預緊輪組支撐架2-4-1開有安裝槽，每個預緊輪支架2-4-2通過一個第五連接軸安裝有一組預緊輪，三個預緊輪支架2-4-2環(huán)形均勻分布在預緊輪組支撐架2-4-1的安裝槽內；
[0009]導繩輪組B2-9包括三個導繩輪支架B2-9-1、三組導繩輪B、三個轉軸2_9_8、六對繞繩輪，三個導繩輪支架B2-9-1均勻分布在導繩輪組B安裝面板2-5的安裝槽內，每組導繩輪B通過一個第六連接軸安裝在一個導繩輪支架B2-9-1上，每個導繩輪支架B2-9-1下方安裝一個轉軸2-9-8，每個轉軸2-9-8穿過一個繞繩輪支架2-8并與其對應的電機的輸出軸連接，電機的轉動帶動相應的轉軸轉動，每個轉軸上有兩對旋向相同的繞繩輪，兩對繞繩輪以對頂安裝的方式安裝在轉軸上，每對繞繩輪由繞繩輪A2-9-4和繞繩輪B2-9-5組成；
[0010]第一鋼絲繩1-2和第二鋼絲繩1-3 —端繞過指尖連接架1-17 —側的第二導繩輪組和第一導繩輪組后與指尖A1-13和指尖B1-14相連，第一鋼絲繩1-2和第二鋼絲繩1_3另一端依次繞過同一方向上的一組導繩輪A、一組預測輪和一組導繩輪B后纏繞在相應的繞繩輪上，第四鋼絲繩1-18和第五鋼絲繩1-19 一端繞過指尖連接架1-17另一側的第二導繩輪組和第一導繩輪組后與指尖A1-13和指尖B1-14相連，第四鋼絲繩1-18和第五鋼絲繩
1-19另一端依次繞過同一方向上的一組導繩輪A、一組預測輪和一組導繩輪B后纏繞在相應的繞繩輪上，第三鋼絲繩1-4和第六鋼絲繩1-20 —端繞過繩索內圈1-9分別與指尖連接架1-17相連，第三鋼絲繩1-4和第六鋼絲繩1-20另一端依次繞過同一方向上的一組導繩輪A、一組預測輪和一組導繩輪B后纏繞在相應的繞繩輪上。
[0011]本發(fā)明微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指還可以包括:
[0012](I)驅動和繞繩機構還包括螺紋套A2-7，電機支架2-10與支架2_6通過螺紋套A2-7連接。
[0013](2)預緊輪組2-4的每個預緊輪支架2-4-2通過一個螺釘2_4_3與預緊輪組支撐架2-4-1連接，通過調節(jié)三個螺釘2-4-3來調節(jié)第一鋼絲繩1-2、第二鋼絲繩1_3、第三鋼絲繩1-4、第四鋼絲繩1-18、第五鋼絲繩1-19、第六鋼絲繩1-20的松緊。
[0014](3)第一導繩輪組包括兩個第一導繩輪，第二導繩輪組包括兩個第二導繩輪，每組導繩輪A包括兩個導繩輪A，每組導繩輪B包括兩個導繩輪B，每組預緊輪包括兩個預緊輪。
[0015]本發(fā)明的有益效果:
[0016]1、本發(fā)明的俯仰、偏擺、夾持三個自由度的實現(xiàn)機構簡單易行，便于操作及控制。
[0017]2、本發(fā)明結構緊湊，運動靈活,作業(yè)空間大。
[0018]3、本發(fā)明可以安裝在手術機器人的末端可廣泛應用在各類手術機器人上。
[0019]4、本發(fā)明的俯仰，偏擺，夾持自由度，通過三個電機帶動繞繩輪來驅動且有預緊裝置，運動精度聞。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明的整體機構圖。
[0021]圖2-a是本發(fā)明的指尖執(zhí)行機構整體示意圖，圖2-b是指尖執(zhí)行機構的結構分解圖。
[0022]圖3是本發(fā)明的驅動和繞繩機構示意圖。
[0023]圖4-a是導繩輪組A的結構示意圖，圖4_b是導繩輪組A的鋼絲繩分布圖。
[0024]圖5_a是預緊輪組的結構示意圖，圖5_b是預緊輪組的鋼絲繩分布圖。
[0025]圖6-a是導繩輪組B的結構示意圖，圖6_b是驅動和繞繩機構的縱向刨面圖。
【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖對本發(fā)明進行詳細說明。
[0027]結合圖1，本發(fā)明的微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指主要由指尖執(zhí)行機構
1、驅動和繞繩機構2組成。
[0028]結合圖2-a和圖2-b，指尖A1-13和指尖B1-14通過軸1_15固定在指尖連接架
1-17上面，導繩輪1-11、1-12通過連接軸1-10固定在指尖連接架1_17上，同理另外一側也有一對導繩輪通過連接軸1-16指尖連接架1-17連接。導繩輪1-7、1-8以及另外一側兩個導繩輪和繩索內圈1-9、指尖連接架1-17通過連接軸1-6與指尖過度支架1-5連接，指尖過渡支架1-5又與醫(yī)用不銹鋼管1-1連接。鋼絲繩1-2、1-3繞過導繩輪1-7、1-8、1-11、1-12與指尖A1-13和指尖B1-14相連。鋼絲繩1-18、1-19以同樣方式繞過指尖連接架1_17另一側的導繩輪與指尖A1-13和指尖B1-14相連。鋼絲繩1-4、1-20繞過繩索內圈1_9分別與指尖連接架相連。這樣通過鋼絲繩1-2、1-19的運動可實現(xiàn)兩個指尖1-13和1-14繞連接軸1-15的正向偏擺運動；通過鋼絲繩1-2、1-18的運動可以實現(xiàn)兩個指尖1-13和1_14繞連接軸1-15指尖張開運動；通過鋼絲繩1-3、1-18的運動可實現(xiàn)兩個指尖1-13和1_14繞連接軸1-15的反向偏擺運動；通過鋼絲繩1-3、1-19的運動可以實現(xiàn)兩個指尖1-13和
1-14繞連接軸1-15指尖閉合運動；通過鋼絲繩1-4、1-20的運動可以實現(xiàn)兩個指尖1_13和1-14連同指尖連接架1-17—起繞連接軸1-6的俯仰運動。從而實現(xiàn)機械手的三自由度。
[0029]結合圖3，導繩輪組A安裝面板2-1與醫(yī)用不銹鋼管1-1連接，磁環(huán)2_2安裝在導繩輪組A安裝面板2-1上。導繩輪組2-3通過螺釘安裝在導繩輪組A安裝面板2-1的安裝槽內。預緊輪組2-4處于導繩輪組A安裝面板2-1與導繩輪組B安裝面板2-5之間，且分別與之相連。支架2-6通過三個螺釘固定在導繩輪組B安裝面板2-5上。電機支架2-10與支架2-6通過螺紋套A2-7固定連接。電機2-11固定在電機支架2_10上。電機支架2_10尾部有一個螺紋套B2-12與之連接。由此形成了驅動和繞繩機構的主體機構。
[0030]結合圖3、圖4-a和圖4-b，三組導繩輪支架2_3_1環(huán)形均布在導繩輪組A安裝面板
2-1上的安裝槽內。其中每組導繩輪支架2-3-1通過兩個螺釘2-3-2固定在導繩輪組A安裝面板2-1上。兩個導繩輪2-3-3、2-3-4通過連接軸2_3_5連接在導繩輪組A支架2_3_1上。
[0031]結合圖2，圖4-b，鋼絲繩1-2、1-3、1-4、1-18、1-19、1-20分別繞過三組導繩輪，呈環(huán)形均布在導繩輪組A安裝面板2-1上。
[0032]結合圖3，圖5-a和圖5_b，三組預緊輪支架2_4_2通過三個內六角螺釘2_4_3連接在預緊輪組支架2-4-1的安裝槽內呈環(huán)形均布。導繩輪2-4-5和導繩輪2-4-6通過連接軸2-4-4與預緊輪支架2-4-2連接。
[0033]結合圖2，圖5-b，鋼絲繩1-2、1-3、1-4、1_18、1_19、1_20分別繞過三組導繩輪，呈環(huán)形均布在預緊輪組支架2-4-1上。通過調節(jié)三個內六角螺釘2-4-3可以調整預緊輪支架
2-4-2至預緊輪組支架2-4-1軸線的距離從而調整鋼絲繩的松緊，使鋼絲繩1-2、1-3、1-4、
1-18、1-19、1-20始終處于張緊狀態(tài)。從而保證運動精度。
[0034]結合圖6-a和圖6-b，三組導繩輪支架2_9_1各自通過兩根內六角螺釘2_9_2安裝在導繩輪組B安裝面板2-5的安裝槽內，三組導繩輪呈環(huán)形均布在導繩輪組B安裝面板
2-5上。各組導繩輪支架2-9-1有兩個導繩輪通過連接軸2-9-12安裝在導繩輪支架2_9_1上，鋼絲繩1-2、1-3、1-4、1-18、1-19、1-20分別繞過三組導繩輪，呈環(huán)形均布在預緊輪組支架2-4-1上。三根轉軸2-9-8呈環(huán)形均布在與導繩輪支架2-9-1同一角度的方位上。每根轉軸上有兩對繞繩輪，每對繞繩輪由繞繩輪A2-9-4和繞繩輪B2-9-5組成，其中繞繩輪A上有完整螺旋繞繩槽，繞繩輪B只起到安裝固定繞繩輪A的作用，繞繩輪A與繞繩輪B通過兩個螺釘2-9-3固定在轉軸2-9-8上。這兩對繞繩輪的旋向相同，只是安裝方式為對頂安裝，這樣轉軸2-9-8兩對繞繩輪成為一個整體，轉軸可以帶動繞繩輪轉動。繞繩輪支架2-8通過三個螺釘2-9-6與導繩輪組B安裝面板2-5連接。繞繩輪支架2-8上環(huán)形均布有三個凹槽來安裝軸承2-9-7，導繩輪支架2-9-1上也有凹槽來安裝軸承2-9-10，
[0035]軸承2-9-10與軸承2-9-7、軸套2-9-11用來定位轉軸2-9-8。聯(lián)軸器2-9-9 —端通過型面配合與轉軸2-9-8連接，另一端通過緊定螺釘2-9-13與電機2-11的輸出軸固定，而電機2-11通過螺釘2-9-14安裝在電機支架2-10上。鋼絲繩1_4、1_20分別繞在與之對應的繞繩輪上，同理鋼絲繩1-2、1-3和鋼絲繩1-18、1-19也分別繞在對應的繞繩輪上。這樣電機2-11的轉動可以帶動轉軸2-9-8轉動進而帶動繞繩輪A2-9-4和繞繩輪B2-9-4的轉動。因而鋼絲繩1-2、1-3、1-4、1-18、1-19、1-20的長度可以隨著電機2-11的轉動而發(fā)生變化，進而驅動指尖執(zhí)行機構作出相應的運動。
[0036]結合圖1、圖2-a、圖2_b、圖3、圖4_a、圖4_b、圖5_a、圖5_b、圖6_a、圖6_b，對本微創(chuàng)手術機器人用多自由度自動微操作手指的功能進行總體說明。本微操作手指主要由指尖執(zhí)行機構I和驅動和繞繩機構2組成。
[0037]指尖執(zhí)行機構I有俯仰、偏擺、夾持三個自由度。通過鋼絲繩1-2、1-3、1-4、1-18、1-19,1-20的移動可以分別實現(xiàn)兩個指尖繞連接軸1-15的正向偏擺運動；可以實現(xiàn)兩個指尖繞連接軸1-15指尖張開運動；可實現(xiàn)兩個指尖繞連接軸1-15的反向偏擺運動；可以實現(xiàn)兩個指尖繞連接軸1_15指尖閉合運動；可以實現(xiàn)兩個指尖連冋指尖連接架1_17 —起繞連接軸1-6的俯仰運動。從而實現(xiàn)微操作手指的三自由度。
[0038]驅動和繞繩機構2主要由導繩輪組A2-3、預緊輪組2_4、導繩輪組B2_9以及電機、支架組件組成。導繩輪組A2-3、預緊輪組2-4、導繩輪組B2-9由上而下依次組成微機械手的三層導繩繞繩機構。電機支架2-10、支架2-6和安裝面板等通過螺釘和螺紋套連接形成微機械手的外部殼體。導繩輪組B安裝面板2-5通過三個螺釘將預緊輪組支架2-4-1和導繩輪組A安裝面板2-1連為一體。預緊輪支架2-4-1可以通過調整螺釘2-4-3來改變支架的位置來調整鋼絲繩1-2、1-3、1-4、1-18、1-19、1-20松緊狀態(tài)。是鋼絲繩處于張緊狀態(tài)，保證運動進度。鋼絲繩1-4、1-20分別繞在與之對應的繞繩輪上，由于這兩個繞繩輪旋向相同，安裝方向相反，這樣鋼絲繩1-4和鋼絲繩1-20能同時纏繞在繞繩輪上，當繞繩輪拉著鋼絲繩1-4運動時，鋼絲繩1-20松弛的部分能自動纏繞在繞繩輪上，同樣當繞繩輪拉著鋼絲繩1-20運動時，鋼絲繩1-4松弛的部分能自動纏繞在繞繩輪上。鋼絲繩1-2、1-3和鋼絲繩1-18、1-19也分別繞在對應的繞繩輪上運動原理和鋼絲繩1-4、1-20 —樣。電機2_11的轉動可以帶動轉軸2-9-8轉動進而帶動繞繩輪A2-9-4和繞繩輪B2-9-5的轉動。因而鋼絲繩1-4,1-20的長度可以隨著電機2-11的轉動而發(fā)生變化，進而驅動指尖執(zhí)行機構I的兩個指尖1-13、1-14連同指尖連接架1-17 —起繞連接軸1-6的俯仰運動。鋼絲繩1_2、1_3的長度可以隨著相應的電機A的轉動而發(fā)生變化。鋼絲繩1-18、1-19得長度也可以隨著相應的電機B的轉動而發(fā)生變化。電機A正轉電機B反轉可以帶動鋼絲繩1-2、1-19的運動可實現(xiàn)兩個指尖1-13和1-14繞連接軸1-15的正向偏擺運動；電機A正轉電機B正轉可以帶動鋼絲繩1-2、1-18的運動可以實現(xiàn)兩個指尖1-13和1-14繞連接軸1_15指尖張開運動；電機A反轉電機B正轉可以帶動鋼絲繩1-3、1-18的運動可實現(xiàn)兩個指尖1-13和1_14繞連接軸1-15的反向偏擺運動；電機A反轉電機B反轉可以帶動通過鋼絲繩1-3、1-19的運動可以實現(xiàn)兩個指尖1-13和1-14繞連接軸1-15指尖閉合運動。由此實現(xiàn)微操作手指的夾持和偏擺自由度，加上前面提到的俯仰自由度，實現(xiàn)微操作手指的三自由度。
【權利要求】
1.微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指，其特征在于:包括指尖執(zhí)行機構(I)、驅動和繞繩機構(2)、第一鋼絲繩(1-2)、第二鋼絲繩(1-3)、第三鋼絲繩(1-4)、第四鋼絲繩(1-18)、第五鋼絲繩(1-19)、第六鋼絲繩(1-20)， 指尖執(zhí)行機構包括醫(yī)用不銹鋼管(1-1)、指尖過度支架(1-5)、兩個第一導繩輪組、兩個第二導繩輪組、繩索內圈(1-9)、指尖A (1-13)、指尖B (1-14)、指尖連接架(1-17)，指尖A (1-13)和指尖B (1-14)通過第一連接軸(1-15)安裝在指尖連接架(1-17)上，指尖連接架(1-17)通過第二連接軸(1-6)安裝在指尖過度支架(1-5)上，指尖過度支架(1-5)安裝在醫(yī)用不銹鋼管(1-1)上，兩個第一導繩輪組分別位于指尖連接架(1-17)的兩側，每個第一導繩輪組通過一個第三連接軸與指尖連接架(1-17)連接，兩個第二導繩輪組分別安裝在第二連接軸(1-6)的兩側，繩索內圈(1-9)安裝在第二連接軸(1-6)上、并且位于指尖連接架(1-17)之間； 驅動和繞繩機構包括導繩輪組A安裝面板(2-1)、磁環(huán)(2-2)、導繩輪組A(2-3)、預緊輪組(2-4)、導繩輪組B安裝面板(2-5)、支架(2-6)、繞繩輪支架(2_8)、導繩輪組B (2_9)、電機支架(2-10)、三個電機(2-11)，導繩輪組A安裝面板(2-1)與醫(yī)用不銹鋼管(1-1)連接，磁環(huán)(2-2)安裝在導繩輪組A安裝面板(2-1)外圍，導繩輪組A安裝面板(2-1)開有安裝槽，導繩輪組B安裝面板(2-5 )安裝在磁環(huán)(2-2 )下方，支架(2-6 )安裝在導繩輪組B安裝面板(2-5)下方，繞繩輪支架(2-8)安裝在支架(2-6)內、并且位于導繩輪組B安裝面板(2-5)下方，電機支架(2-10 )與支架(2-6 )連接，三個電機(2-11)分別安裝在電機支架(2-10 )內側； 導繩輪組A (2-3)包括三個導繩輪支架A (2-3-1)、三組導繩輪A，三個導繩輪支架A(2-3-1)環(huán)形均勻分布在導繩輪組A安裝面板(2-1)的安裝槽內，每個導繩輪支架A( 2-3-1)通過一個第四連接軸 安裝有一組導繩輪A ; 預緊輪組(2-4)包括預緊輪組支撐架(2-4-1)、三個預緊輪支架(2-4-2)、三組預緊輪，預緊輪組支撐架(2-4-1)安裝在導繩輪組A安裝面板(2-1)下，預緊輪組支撐架(2-4-1)開有安裝槽，每個預緊輪支架(2-4-2)通過一個第五連接軸安裝有一組預緊輪，三個預緊輪支架(2-4-2)環(huán)形均勻分布在預緊輪組支撐架(2-4-1)的安裝槽內； 導繩輪組B (2-9)包括三個導繩輪支架B (2-9-1)、三組導繩輪B、三個轉軸(2-9-8)、六對繞繩輪，三個導繩輪支架B (2-9-1)均勻分布在導繩輪組B安裝面板(2-5)的安裝槽內，每組導繩輪B通過一個第六連接軸安裝在一個導繩輪支架B (2-9-1)上，每個導繩輪支架B (2-9-1)下方安裝一個轉軸(2-9-8)，每個轉軸(2-9-8)穿過一個繞繩輪支架(2_8)并與其對應的電機的輸出軸連接，電機的轉動帶動相應的轉軸轉動，每個轉軸上有兩對旋向相同的繞繩輪，兩對繞繩輪以對頂安裝的方式安裝在轉軸上，每對繞繩輪由繞繩輪A (2-9-4)和繞繩輪B (2-9-5)組成； 第一鋼絲繩(1-2)和第二鋼絲繩(1-3)—端繞過指尖連接架(1-17)—側的第二導繩輪組和第一導繩輪組后與指尖A (1-13)和指尖B (1-14)相連，第一鋼絲繩(1-2)和第二鋼絲繩(1-3)另一端依次繞過同一方向上的一組導繩輪A、一組預測輪和一組導繩輪B后纏繞在相應的繞繩輪上，第四鋼絲繩(1-18)和第五鋼絲繩(1-19) 一端繞過指尖連接架(1-17)另一側的第二導繩輪組和第一導繩輪組后與指尖A (1-13)和指尖B (1-14)相連，第四鋼絲繩(1-18)和第五鋼絲繩(1-19)另一端依次繞過同一方向上的一組導繩輪A、一組預測輪和一組導繩輪B后纏繞在相應的繞繩輪上，第三鋼絲繩(1-4)和第六鋼絲繩(1-20) —端繞過繩索內圈(1-9)分別與指尖連接架(1-17)相連，第三鋼絲繩(1-4)和第六鋼絲繩(1-20)另一端依次繞過同一方向上的一組導繩輪A、一組預測輪和一組導繩輪B后纏繞在相應的繞繩輪上。
2.根據(jù)權利要求1所述的微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指，其特征在于:所述的驅動和繞繩機構還包括螺紋套A (2-7)，電機支架(2-10)與支架(2-6)通過螺紋套A(2_7)連接。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指，其特征在于:所述的預緊輪組(2-4)的每個預緊輪支架(2-4-2)通過一個螺釘(2-4-3)與預緊輪組支撐架(2-4-1)連接，通過調節(jié)三個螺釘(2-4-3)來調節(jié)第一鋼絲繩(1-2)、第二鋼絲繩(1-3)、第三鋼絲繩(1-4)、第四鋼絲繩(1-18)、第五鋼絲繩(1-19)、第六鋼絲繩(1-20)的松緊。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的 微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指，其特征在于:所述的第一導繩輪組包括兩個第一導繩輪，第二導繩輪組包括兩個第二導繩輪，每組導繩輪A包括兩個導繩輪A，每組導繩輪B包括兩個導繩輪B，每組預緊輪包括兩個預緊輪。
5.根據(jù)權利要求3所述的微創(chuàng)手術機器人用多自由度微操作手指，其特征在于:所述的第一導繩輪組包括兩個第一導繩輪，第二導繩輪組包括兩個第二導繩輪，每組導繩輪A包括兩個導繩輪A，每組導繩輪B包括兩個導繩輪B，每組預緊輪包括兩個預緊輪。
【文檔編號】B25J15/00GK103895025SQ201410125839
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年3月31日 優(yōu)先權日:2014年3月31日
【發(fā)明者】于凌濤, 王正雨, 王文杰, 孫立強, 張寶玉, 李宏偉, 李洪祥, 楊景, 莊忠平, 朱海濤 申請人:哈爾濱工程大學