機器手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機器手,該機器手改變相互分離設(shè)置的指部件的間隔,并具備:立起設(shè)置有上述指部件的移動部件、設(shè)有使上述移動部件向規(guī)定軸向移動的移動機構(gòu)的掌部件、以及對上述移動部件沿規(guī)定軸向的移動進行引導的引導部件。
【專利說明】機器手
[0001]本申請是 申請人:于2011年12月27日提出的申請?zhí)枮?01110443742.8、發(fā)明名稱為機器手的專利申請的分案申請。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及能夠抓取對象物的機器手。
【背景技術(shù)】
[0003]由于近幾年的機器人技術(shù)的進步,在工業(yè)產(chǎn)品的制造現(xiàn)場使用很多工業(yè)用機器人。而且最近,也期待在醫(yī)療或看護的現(xiàn)場有效利用機器人。對于這些機器人把持對象物用的機器手,需要能夠?qū)Ω鞣N大小或形狀的對象物進行把持。
[0004]這里,對于機器手把持對象物的方式,公知有以下幾種:從相當于人類的手掌的掌部件突出設(shè)置相當于人類的手指的多根指部件,以指部件的指根的部分為支點使指部件旋轉(zhuǎn)來把持對象物的方式(例如專利文獻I等);以及通過使指部件的指根平行移動而縮短指部件與指部件之間的間隔來把持對象物的方式(例如專利文獻2等)。
[0005]其中,對于以指部件的指根為支點而使指部件旋轉(zhuǎn)的方式而言,根據(jù)欲把持的對象物的大小,指部件接觸對象物的角度發(fā)生變化。因此,需要根據(jù)對象物來改變指部件的形狀或把持力,從而機器手的構(gòu)造和控制變得復雜。在這方面,在使指部件的指根平行移動的方式中,指部件接觸對象物的角度不因?qū)ο笪锏拇笮《兓蕶C器手的構(gòu)造和控制能夠變得簡單。
[0006]專利文獻1:日本特開2010-201538號公報
[0007]專利文獻2:日本特開平5-220687號公報
[0008]然而,對于使指部件的指根平行移動的方式的機器手而言,存在難以應用于把持小的對象物的作業(yè)的問題。這是根據(jù)如下理由。首先,把持小的對象物的作業(yè)通常是在狹小的作業(yè)空間進行的。例如,當考慮抓起小的部件并安裝到規(guī)定的位置的作業(yè)時,安裝的部件大多間隔緊湊地排列在狹小的空間,為了抓起部件而放入機器手的空間通常會受到限制。而且,即便在安裝被抓起的部件時,也多會與部件很小的情況對應地安裝于狹小的空間。并且,對于使指部件的指根平行移動的方式的機器手而言,由于必須支承移動的指部件的指根,故掌部件變大,其結(jié)果是,機器手變大,而難以應用于狹小的作業(yè)空間的作業(yè)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的技術(shù)中所存在的上述問題而產(chǎn)生的,其目的在于提供一種機器手,該機器手雖說是使指部件的指根平行移動來把持對象物的方式,但是小型的,也能夠應用于在狹小的作業(yè)空間的作業(yè)。
[0010]為了解決上述問題的至少一部分,本發(fā)明的機器手采用以下的結(jié)構(gòu)。即,其主旨在于,該機器手通過改變相互分離設(shè)置的指部件的間隔來把持對象物,其具備:立起設(shè)置有上述指部件的移動部件;設(shè)有使上述移動部件沿規(guī)定軸向移動的移動機構(gòu)的掌部件;以及引導部件,其從上述移動部件立起設(shè)置,并通過相對于上述掌部件滑動來對該移動部件沿上述規(guī)定軸向的移動進行引導。
[0011]在具有這樣結(jié)構(gòu)的本申請發(fā)明的機器手中,用于把持對象物的指部件從移動部件立起設(shè)置,利用在掌部件設(shè)置的移動機構(gòu)使移動部件沿規(guī)定軸向移動,從而使指部件和移動部件一起移動,得以把持對象物。這里,為了使移動部件沿規(guī)定軸向移動,除了需要用于向移動部件傳遞驅(qū)動力而使其移動的移動機構(gòu)之外,還需要用于對移動部件進行引導以使其沿規(guī)定軸向移動的引導部件。這里所謂的“引導”是指使移動方向不從規(guī)定軸向偏離地進行定位且引導。在本申請發(fā)明的機器手中,形成如下構(gòu)造:將引導部件從移動部件立起設(shè)置,通過引導部件相對于掌部件滑動,在規(guī)定軸向上進行引導。
[0012]在這樣的構(gòu)造中,例如當為了擴大指部件之間的間隔而使移動部件遠離掌部件時,引導部件一邊相對于掌部件滑動一邊與移動部件的移動一起移動。因此能夠把持大的對象物。此外相反地,當為了縮小指部件之間的間隔而使移動部件靠近掌部件時,引導部件一邊相對于掌部件滑動一邊與移動部件的移動一起移動。如果從掌部件側(cè)觀察該動作,則隨著移動部件的靠近,引導部件成為收縮狀態(tài),機器手為變小了的狀態(tài)。這樣,本申請發(fā)明的機器手在把持小的對象物時,機器手的大小也相應地變小。因此,雖然是使指部件的指根平行移動來把持對象物的方式,但也能夠應用于在狹小的作業(yè)空間把持小的對象物的作業(yè)。
[0013]此外,在上述的本申請發(fā)明的機器手中,也可以像下面這樣將移動部件(進而是設(shè)于移動部件的指部件)移動。即,在掌部件上設(shè)置:設(shè)有移動機構(gòu)的中央掌部件、被設(shè)為能夠以中央掌部件為中心沿第一規(guī)定軸向移動的第一周邊掌部件、以及被設(shè)為能夠以中央掌部件為中心能沿第二規(guī)定軸向(與第一規(guī)定軸向垂直的方向)移動的第二周邊掌部件。并且,在第一周邊掌部件與第二周邊掌部件之間各設(shè)置一個移動部件。而且,至少兩根上述引導部件沿相互垂直的方向被立起設(shè)置于各個移動部件,通過一方的引導部件與第一周邊掌部件滑動、另一方的引導部件與第二周邊掌部件滑動,來引導各個移動部件沿第一規(guī)定軸向以及第二規(guī)定軸向的移動。并且,也可以使用移動機構(gòu)使第一周邊掌部件沿第一規(guī)定軸向移動或使第二周邊掌部件沿第二規(guī)定軸向移動。
[0014]這樣一來,通過使第一周邊掌部件沿第一規(guī)定軸向移動,能夠使設(shè)于該第一周邊掌部件的兩側(cè)的移動部件(以及指部件)沿第一規(guī)定軸向移動。并且同樣地,通過使第二周邊掌部件沿第二規(guī)定軸向移動,能夠使設(shè)于該第二周邊掌部件的兩側(cè)的移動部件(以及指部件)沿第二規(guī)定軸向移動。并且,對移動部件所沿第一規(guī)定軸向或第二規(guī)定軸向移動的動作進行引導的引導部件從移動部件立起設(shè)置。因此,如果為了把持小的對象物而使移動部件靠近中央掌部件,則引導部件也相應地移動,從而機器手的大小變小。因此,雖是使指部件的指根平行移動來把持對象物的方式,但也能夠應用于在狹小的作業(yè)空間把持小的對象物的作業(yè)。
[0015]此外,上述的本發(fā)明的機器手,由于是使指部件的指根平行移動來把持對象物的方式,因此仍然具有指部件接觸對象物的角度不因?qū)ο笪锏拇笮《兓膬?yōu)點,而且能夠在狹小的作業(yè)空間把持小的對象物。因此,這樣的機器手能夠適當?shù)卮钶d于進行在狹小的作業(yè)空間把持小的對象物的作業(yè)的機器人?!緦@綀D】
【附圖說明】
[0016]圖1是示出本實施例的機器手的構(gòu)造的說明圖。
[0017]圖2是示出本實施例的機器手的動作的說明圖。
[0018]圖3是示出一般的機器手的動作的說明圖。
[0019]圖4是示出變形例的機器手的構(gòu)造的說明圖。
[0020]圖5是示出變形例的機器手的動作的說明圖。
[0021]圖6是示出具備本實施例的機器手的機器人的說明圖。
【具體實施方式】
[0022]下面,為了明確上述本申請發(fā)明的內(nèi)容,按照以下的順序?qū)嵤├M行說明。
[0023]A.本實施例的機器手的構(gòu)造:
[0024]B.本實施例的機器手的動作:
[0025]C.變形例:
[0026]A.本實施例的機器手的構(gòu)造:
[0027]圖1是示出了本實施例的機器手100的構(gòu)造的說明圖。如圖所示,本實施例的機器手100主要由三個部分構(gòu)成。中央的部分由剖面形狀形成為在矩形形狀的上邊中央形成有大的槽的掌部件110、設(shè)于掌部件110的槽的大致中央的小齒輪112、和用于使小齒輪112旋轉(zhuǎn)的未圖示的馬達等構(gòu)成。此外,在掌部件110的左右設(shè)有近似長方體形狀的移動部件120、130,在移動部件120的上表面設(shè)有兩個指部件122,在移動部件130的上表面也設(shè)有兩個指部件132。
[0028]在移動部件120上立起設(shè)置有切有齒輪的齒形的齒條124,齒條124與小齒輪112嚙合。此外,從移動部件120的兩端附近分別立起設(shè)置一根圓柱狀的引導部件126,每根引導部件126貫通在掌部件110上設(shè)置的引導孔114。引導部件126和引導孔114的大小設(shè)定為,引導部件126能在引導孔114中滑動而引導部件126又不會晃動的適當?shù)拇笮?。移動部?30上也同樣地立起設(shè)置有切有齒輪的齒形的齒條134、和呈圓柱狀的兩根引導部件136,齒條134與小齒輪112嚙合,兩根引導部件136貫通在掌部件110上設(shè)置的引導孔114。引導部件136和引導孔114的大小也設(shè)定為,引導部件136能夠滑動而引導部件136又不會晃動的適當?shù)拇笮 ?br>
[0029]因此,若使小齒輪112旋轉(zhuǎn),則通過嚙合于小齒輪112的齒條124以及齒條134使移動部件120以及移動部件130移動,從而指部件122與指部件132之間的間隔發(fā)生變化。例如,在圖1所示的例中,若使小齒輪112沿圖中的順時針方向旋轉(zhuǎn),則移動部件120和移動部件130相互遠離地移動,其結(jié)果是,指部件122與指部件132之間的間隔變大。此外,若使小齒輪112沿圖中的逆時針方向旋轉(zhuǎn),則指部件122與指部件132之間的間隔變小。
[0030]另夕卜,由引導部件126或引導部件136引導的移動部件120或移動部件130所移動的方向與本申請發(fā)明的“規(guī)定軸向”對應。此外,用于使移動部件120或移動部件130移動的小齒輪112、齒條124、齒條134、乃至使小齒輪112旋轉(zhuǎn)的馬達等,與本申請發(fā)明的“移動機構(gòu)”對應。
[0031]B.本實施例的機器手的構(gòu)造:
[0032]圖2是示出本實施例的機器手100的動作的說明圖。圖2 Ca)示出了移動部件120與移動部件130之間的間隔擴大為最大的狀態(tài),圖2 (b)示出了移動部件120與移動部件130之間的間隔縮小為最小的狀態(tài)。圖2 (a)對應把持較大的對象物的情況,而圖2 (b)對應把持較小的對象物的情況。
[0033]像使用圖1所述的那樣,對移動部件120進行引導的引導部件126從移動部件120立起設(shè)置,并在形成于掌部件110的引導孔114中滑動。此外,對移動部件130進行引導的引導部件136從移動部件130立起設(shè)置,并在形成于掌部件110的引導孔114中滑動。因此,若為了把持較小的對象物而縮小移動部件120與移動部件130之間的間隔,則引導部件126以及引導部件136滑動,如圖2 (b)所示,機器手100的大小變小。
[0034]作為參考,對使指部件122、132平行移動來把持對象物的方式的一般的機器手900的動作簡單地進行說明。圖3是示出一般的機器手900的動作的說明圖。在圖3例示出的機器手900中,在大的基臺910上設(shè)有移動部件920以及移動部件930,在移動部件920上設(shè)有兩根指部件122,在移動部件930上也設(shè)有兩根指部件132。并且,移動部件920以及移動部件930形成為在設(shè)置于基臺910的引導槽914中滑動。因此,移動部件920以及移動部件930在被引導槽914引導的狀態(tài)下,能夠?qū)⑾嗷ブg的間隔擴大或縮小。另外,在圖3中,省略了用于使移動部件920以及移動部件930移動的機構(gòu)。
[0035]圖3 (a)示出了移動部件920與移動部件930之間的間隔擴大為最大的狀態(tài),圖3(b)示出了移動部件920與移動部件930之間的間隔縮小為最小的狀態(tài)。若比較圖3 (a)與圖3 (b)則顯而易見,在使設(shè)有指部件122的移動部件920以及設(shè)有指部件132的移動部件930平行移動來把持對象物的方式中,機器手900的大小大致是由對移動部件920以及移動部件930進行引導的基臺910的大小決定的。因此,即便是為了把持小的對象物而縮小移動部件920與移動部件930之間的間隔,機器手900的大小也不會變小。
[0036]如圖2 (b)所示,與之對應的本實施例的機器手100在把持小的對象物時,機器手100的大小變小。因此,雖說是使設(shè)有指部件122的移動部件120以及設(shè)有指部件132的移動部件130平行移動來把持對象物的方式,但也能夠適當?shù)貞糜谠讵M小的作業(yè)空間把持小的對象物的作業(yè)。
[0037]C.變形例:
[0038]在上述的實施例中,指部件122和指部件132僅能沿一個規(guī)定軸向移動。但是,也可以使其沿相互垂直的兩個軸向移動。下面,對這樣的變形例的機器手100進行說明。
[0039]圖4是示出了變形例的機器手100的構(gòu)造的說明圖。在使用圖1所述的機器手100中,掌部件110為一個部件,但在變形例的機器手100中,掌部件110由五個部件構(gòu)成。即,由設(shè)于中央的中央掌部件110A、以及被配置為以中央掌部件IlOA為中心形成為十字的四個周邊掌部件110B、110C、110D、110E構(gòu)成。其中的中央掌部件IlOA的上表面形成為近似正方形,在上表面的大致中央雙層重疊地設(shè)有小齒輪112A、以及小齒輪112B。使用中空管作為驅(qū)動下側(cè)的小齒輪112B的驅(qū)動軸(省略圖示),并從其內(nèi)側(cè)通過上側(cè)的小齒輪112A的驅(qū)動軸(省略圖示)。并且,能夠利用未圖示的馬達使各個驅(qū)動軸獨立地驅(qū)動。
[0040]在每個周邊掌部件110B、110C、110D、110E上立起設(shè)置有切有齒輪的齒形的齒條114B、114C、114D、114E。并且,設(shè)于相互面對的周邊掌部件IlOC以及周邊掌部件IlOD的齒條114C以及齒條114D與上側(cè)的小齒輪112A嚙合。此外,周邊掌部件IlOB的齒條114B以及周邊掌部件IlOE的齒條114E與下側(cè)的小齒輪112B嚙合。[0041]而且,在四個周邊掌部件110B、110C、110D、110E之間設(shè)有移動部件120、130、140、150,在移動部件120、130、140、150的上表面分別設(shè)有指部件122、132、142、152。并且,分別在移動部件120、130、140、150上沿相互垂直的方向立起設(shè)置有引導部件。即,在設(shè)于周邊掌部件IlOB與周邊掌部件IlOC之間的移動部件120上,設(shè)有朝向周邊掌部件IlOB而立起設(shè)置的引導部件126a和朝向周邊掌部件IlOC而立起設(shè)置的引導部件126b,引導部件126a嵌入在周邊掌部件IlOB設(shè)置的引導孔114,引導部件126b嵌入在周邊掌部件IlOC設(shè)置的引導孔114。
[0042]對于設(shè)于周邊掌部件IlOB與周邊掌部件IlOD之間的移動部件130也同樣地設(shè)有朝向周邊掌部件IlOD而立起設(shè)置的引導部件136a (省略圖示)和朝向周邊掌部件IlOB而立起設(shè)置的引導部件136b,引導部件136a嵌入在周邊掌部件IlOD設(shè)置的引導孔114,引導部件136b嵌入在周邊掌部件IlOB設(shè)置的引導孔114。設(shè)于周邊掌部件IlOC與周邊掌部件IlOE之間的移動部件140和設(shè)于周邊掌部件IlOD與周邊掌部件IlOE之間的移動部件150也是一樣。即,從移動部件140立起設(shè)置有朝向周邊掌部件IlOC的引導部件146a (省略圖示)和朝向周邊掌部件IlOE的引導部件146b,引導部件146a嵌入在周邊掌部件IlOC設(shè)置的引導孔114,引導部件146b嵌入在周邊掌部件IlOE設(shè)置的引導孔114。此外,從移動部件150立起設(shè)置有朝向周邊掌部件IlOE的引導部件156a和朝向周邊掌部件IlOD的引導部件156b (省略圖示),引導部件156a嵌入在周邊掌部件IlOE設(shè)置的引導孔114,引導部件156b嵌入在周邊掌部件IlOD設(shè)置的引導孔114。
[0043]此外,設(shè)于周邊掌部件110B、110C、110D、110E的引導孔114設(shè)定為如下大小,SP、分別嵌入引導孔114的引導部件126a、126b、136a、136b、146a、146b、156a、156b能夠在引導孔114的內(nèi)部滑動、并且不產(chǎn)生晃動的大小。
[0044]圖5是示出了變形例的機器手100的動作的說明圖。例如,若使設(shè)于中央掌部件IlOA的上側(cè)的小齒輪112A沿附圖中的順時針方向旋轉(zhuǎn),則周邊掌部件IlOC與周邊掌部件IlOD之間的間隔擴大。這樣一來,通過嵌入周邊掌部件IlOC的引導部件126b(從移動部件120朝向周邊掌部件IlOC立起設(shè)置的引導部件)以及引導部件146a (從移動部件140朝向周邊掌部件IlOC立起設(shè)置的引導部件),移動部件120以及移動部件140向與周邊掌部件IlOC相同的方向移動。此時,立起設(shè)置于移動部件120的另一引導部件(引導部件126a)以及立起設(shè)置于移動部件140的另一引導部件(引導部件146b)在周邊手掌部件IlOC的移動的同時對移動部件120以及移動部件140的移動方向進行引導。
[0045]對于周邊掌部件IlOD而言所有同樣的情況都成立。即,若周邊掌部件IlOD移動,則通過嵌入周邊掌部件IlOD的引導部件136a(從移動部件130朝向周邊掌部件IlOD立起設(shè)置的引導部件)以及引導部件156b (從移動部件150朝向周邊掌部件IlOD立起設(shè)置的引導部件),移動部件130以及移動部件150向與周邊掌部件IlOD相同的方向移動。此時,立起設(shè)置于移動部件130的另一引導部件(引導部件136b)以及立起設(shè)置于移動部件150的另一引導部件(引導部件156a)在周邊掌部件IlOD的移動的同時對移動部件130以及移動部件150所移動的方向進行引導。另外,將上述的移動方向(周邊掌部件IlOC與周邊掌部件IlOD靠近或遠離的方向)稱作“X軸方向”。
[0046]在使設(shè)于中央掌部件IlOA的下側(cè)的小齒輪112B旋轉(zhuǎn)的情況下也進行同樣的動作。下面,如果簡單地說明,那么如上所述,由于下側(cè)的小齒輪112B嚙合有齒條114B以及齒條114E (參照圖4),故周邊掌部件IlOB以及周邊掌部件IlOE分別朝相反方向移動。由于周邊掌部件IIOB上嵌入有來自移動部件120的引導部件126a、和來自移動部件130的引導部件136b,故移動部件120以及移動部件130也朝與周邊掌部件IlOB相同的方向移動。此時,立起設(shè)置于移動部件120的另一引導部件(引導部件126b)以及立起設(shè)置于移動部件130的另一引導部件(引導部件136a)在周邊掌部件IlOB的移動的同時對移動部件120以及移動部件130所移動的方向進行引導。對于周邊掌部件IlOE也同樣地,移動部件140以及移動部件150隨著周邊掌部件IlOE的移動一起移動。此時,從移動部件140朝向周邊掌部件IlOC立起設(shè)置的引導部件146a、以及從移動部件150朝向周邊掌部件IlOD立起設(shè)置的引導部件156b對移動部件140以及移動部件150的移動進行引導。另外,將上述的移動方向(周邊掌部件IlOB與周邊掌部件IlOE靠近或遠離的方向)稱作“Y軸方向”。
[0047]如上所述,在變形例的機器手100中,能夠使移動部件120、130、140、150沿X軸方向以及Y軸方向移動。因此,能夠變更設(shè)于各個移動部件120、130、140、150的指部件122、132、142、152之間的間隔,從而能夠把持各種大小的對象物。另外,在上述的變形例中,X軸方向與本申請發(fā)明的“第一規(guī)定軸向”對應,Y軸方向與本申請發(fā)明的“第二規(guī)定軸向”對應。而且,周邊掌部件IlOC以及周邊掌部件IlOD與本申請發(fā)明的“第一周邊掌部件”對應,周邊掌部件IlOB以及周邊掌部件IlOE與本申請發(fā)明的“第二周邊掌部件”對應。
[0048]并且,在移動部件120、130、140、150上沿X軸方向以及Y軸方向立起設(shè)置引導部件,在使移動部件120、130、140、150在一個軸向(例如X軸方向)移動時,移動部件120、130、140、150被該軸向的引導部件引導,并被另一軸向(例如Y軸方向)的引導部件按壓而移動。此外,由于引導部件分別從移動部件120、130、140、150被立起設(shè)置,故引導部件也隨著移動部件120、130、140、150的移動一起移動。因此,即便是在變形例的機器手100中,如果要把持小的對象物而使周邊掌部件110B、110C、110D、110E向中央掌部件IlOA靠近,則機器手100的大小變小。其結(jié)果是,雖說是使設(shè)有指部件122的移動部件120、設(shè)有指部件132的移動部件130、設(shè)有指部件142的移動部件140、以及設(shè)有指部件152的移動部件150平行移動來把持對象物的方式,但也能夠適當?shù)貞糜谠讵M小的作業(yè)空間把持小的對象物的作業(yè)。
[0049]上面雖然是對各種實施例的機器手進行了說明,但本申請發(fā)明不限于上述所有的實施例以及變形例,而是能夠在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)以各種方式進行實施。
[0050]例如,如果將上述的實施例或變形例的機器手100裝配于機器手臂12的前端來構(gòu)成機器人500,則能夠得到可應對各種對象物、并能夠適當?shù)貞糜谠讵M小的作業(yè)空間把持小的對象物的作業(yè)的機器人500。
[0051]符號說明:
[0052]12…機器手臂;100…機器手;110…掌部件;112…小齒輪;114…引導孔;114B、114C、114D、114E…齒條;120…移動部件;122…指部件;124…齒條;126…引導部件;130…移動部件;132…指部件;134…齒條;136…引導部件;140…移動部件;142…指部件;146a、b…引導部件;150…移動部件;152…指部件;156a、b…引導部件;500…機器人;900…機器手;910…基臺;914…引導槽;920…移動部件;930…移動部件。
【權(quán)利要求】
1.一種機器手,其特征在于, 上述機器手具備: 第一掌部件; 第二掌部件; 以能夠移動的方式設(shè)置于上述第一掌部件的第一移動部件; 設(shè)置于上述第一移動部件的第一指部件; 以能夠移動的方式設(shè)置于上述第一掌部件的第二移動部件; 設(shè)置于上述第二移動部件的第二指部件; 以能夠移動的方式設(shè)置于上述第二掌部件的第三移動部件; 設(shè)置于上述第三移動部件的第三指部件; 以能夠移動的方式設(shè)置于上述第二掌部件的第四移動部件; 設(shè)置于上述第四移動部件的第四指部件; 設(shè)置于上述第一掌部件與上述第二掌部件之間的中央掌部件;以及設(shè)置于上述中央掌部件,并使上述第一掌部件和上述第二掌部件沿第一方向移動的移動機構(gòu), 上述第一掌部件位于上述第一移動部件與上述第二移動部件之間, 上述第二掌部件位于上述第三移動部件與上述第四移動部件之間, 上述第一指部件、上述第二指部件、上述第三指部件以及上述第四指部件中的至少兩個把持對象物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器手,其特征在于, 上述機器手具備: 位于上述第一移動部件和上述第三移動部件之間的第三掌部件;以及 位于上述第二移動部件和上述第四移動部件之間的第四掌部件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器手,其特征在于, 上述移動機構(gòu)使上述第三掌部件和上述第四掌部件沿與上述第一方向?qū)嵸|(zhì)上正交的第二方向移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器手,其特征在于, 上述中央掌部件形成為近似正方形。
5.—種機器人,其特征在于, 上述機器人具備: 第一掌部件; 第二掌部件; 以能夠移動的方式設(shè)置于上述第一掌部件的第一移動部件; 設(shè)置于上述第一移動部件的第一指部件; 以能夠移動的方式設(shè)置于上述第一掌部件的第二移動部件; 設(shè)置于上述第二移動部件的第二指部件; 以能夠移動的方式設(shè)置于上述第二掌部件的第三移動部件; 設(shè)置于上述第三移動部件的第三指部件; 以能夠移動的方式設(shè)置于上述第二掌部件的第四移動部件;設(shè)置于上述第四移動部件的第四指部件; 設(shè)置于上述第一掌部件與上述第二掌部件之間的中央掌部件;以及設(shè)置于上述中央掌部件,并使上述第一掌部件和上述第二掌部件沿第一方向移動的移動機構(gòu), 上述第一掌部件位于上述第一移動部件與上述第二移動部件之間, 上述第二掌部件位于上述第三移動部件與上述第四移動部件之間, 上述第一指部件、上述第二指部件、上述第三指部件以及上述第四指部件中的至少兩個把持對象物。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人,其特征在于, 上述機器人具備: 位于上述第一移動部件和上述第三移動部件之間的第三掌部件;以及 位于上述第二移動部件和上述第四移動部件之間的第四掌部件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人,其特征在于, 上述移動機構(gòu)使上述第三掌部件和上述第四掌部件沿與上述第一方向?qū)嵸|(zhì)上正交的第二方向移動。
8.根據(jù)權(quán)利要 求7所述的機器人,其特征在于, 上述中央掌部件形成為近似正方形。
【文檔編號】B25J15/10GK103991088SQ201410105548
【公開日】2014年8月20日 申請日期:2011年12月27日 優(yōu)先權(quán)日:2011年1月12日
【發(fā)明者】村上憲二郎, 桐原大輔 申請人:精工愛普生株式會社