機(jī)器手的制作方法
【專利摘要】一種進(jìn)行在設(shè)置為能夠改變相互距離的多個(gè)指部之間將對(duì)象物把持的動(dòng)作的機(jī)器手，其特征在于具備：第一指部；第二指部；以及掌部，其能夠從第一指部的根底向第一指部的指尖的方向移動(dòng)，能夠?qū)⒄撇颗渲糜诒鹊谝恢覆亢偷诙覆康闹讣膺€靠前的位置。
【專利說(shuō)明】機(jī)器手
[0001]本發(fā)明專利申請(qǐng)是針對(duì)中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?01110446795.5、專利 申請(qǐng)人:為精工愛(ài)普生株式會(huì)社、發(fā)明名稱為“機(jī)器手”的專利申請(qǐng)?zhí)岢龅姆职干暾?qǐng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及能夠抓住對(duì)象物的機(jī)器手。
【背景技術(shù)】
[0003]由于近年來(lái)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，在工業(yè)產(chǎn)品的制造現(xiàn)場(chǎng)使用很多工業(yè)用的機(jī)器人。例如，推廣在工業(yè)產(chǎn)品的組裝生產(chǎn)線上，沿生產(chǎn)線設(shè)置有多臺(tái)工業(yè)用機(jī)器人，并由機(jī)器人自動(dòng)地對(duì)生產(chǎn)線上流動(dòng)的制造中的產(chǎn)品安裝各種構(gòu)件，從而使生產(chǎn)效率提高?；蛘?，還推廣在將這樣的由機(jī)器人進(jìn)行安裝的構(gòu)件搬運(yùn)到生產(chǎn)線側(cè)時(shí)，使用機(jī)器人來(lái)搬運(yùn)構(gòu)件，使作為工廠整體的生產(chǎn)效率提高。
[0004]這樣的用于組裝生產(chǎn)線等的工業(yè)用機(jī)器人，在搬運(yùn)構(gòu)件或?qū)徇\(yùn)來(lái)的構(gòu)件安裝到產(chǎn)品的作業(yè)中，需要處理各種各樣大小和形狀的對(duì)象物。因此，對(duì)于機(jī)器人把持對(duì)象物的部分(機(jī)器手)要求能夠應(yīng)對(duì)各種各樣的對(duì)象物的高通用性。因此，提案有能夠把持各種各樣大小和形狀的構(gòu)件的機(jī)器手(專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2)。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2000— 117677號(hào)公報(bào)
[0006]專利文獻(xiàn)2:日本特公平6— 30862號(hào)公報(bào)
[0007]但是提案的機(jī)器手存在難以以足夠的把持力把持各種各樣大小和形狀的構(gòu)件的問(wèn)題。這是因?yàn)橄旅娴睦碛?。首先，這些機(jī)器手是通過(guò)以被設(shè)置為大致對(duì)置的多個(gè)指部夾住對(duì)象物來(lái)進(jìn)行把持的。因此，雖然能夠通過(guò)對(duì)應(yīng)對(duì)象物的大小變更指部之間的距離來(lái)把持各種各樣大小(或者形狀)的對(duì)象物，但是對(duì)象物只不過(guò)是以?shī)A在指部與指部之間的狀態(tài)通過(guò)接觸部分的摩擦力來(lái)保持。當(dāng)然，雖然通過(guò)指部強(qiáng)力地按壓對(duì)象物能夠增大摩擦力，但是因?yàn)橛袚p傷對(duì)象物的表面的危險(xiǎn)，所以存在局限性。結(jié)果，不能以足夠的力量把持對(duì)象物。其結(jié)果，例如在進(jìn)行把持較小構(gòu)件而安裝于某產(chǎn)品的作業(yè)的情況下，產(chǎn)生因安裝時(shí)構(gòu)件所承受的反作用力導(dǎo)致把持的構(gòu)件錯(cuò)位、不能組裝等各種各樣的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]該發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的技術(shù)所具有的上述課題的至少一部分而形成的，其目的在于提供能夠以足夠的把持力把持各種各樣大小和形狀的構(gòu)件的機(jī)器手。
[0009]為了解決上述的課題的至少一部分，本發(fā)明的機(jī)器手采用如下的結(jié)構(gòu)。gp，
[0010]一種進(jìn)行在設(shè)置為能夠改變相互的距離的多個(gè)指部之間將對(duì)象物把持的機(jī)器手，其特征在于，在上述多個(gè)指部之間，設(shè)置有能夠沿連結(jié)該多個(gè)指部的指根側(cè)與該多個(gè)指部的指尖側(cè)的方向移動(dòng)的掌部。
[0011]在具有這樣構(gòu)成的本發(fā)明的機(jī)器手中，能夠?qū)?yīng)對(duì)象物的大小和形狀而變更多個(gè)指部之間的距離來(lái)把持對(duì)象物，并且能夠使掌部移動(dòng)到指部的指尖側(cè)而使掌部與對(duì)象物抵接。因此，不僅通過(guò)對(duì)象物與多個(gè)指部之間產(chǎn)生的摩擦力來(lái)保持對(duì)象物，還能夠利用掌部從指部的指根側(cè)支承對(duì)象物。其結(jié)果，能夠以充分的把持力把持各種大小和形狀的對(duì)象物。
[0012]另外，如上所述，因?yàn)橛杀景l(fā)明的機(jī)器手把持的對(duì)象物被掌部從指部的指根側(cè)支承，所以例如在進(jìn)行把持對(duì)象物而將其安裝于某產(chǎn)品的作業(yè)的情況下，即使對(duì)象物受到反作用力，對(duì)象物也不會(huì)從把持的位置向指部的指根側(cè)偏離。因此，能夠可靠地安裝由機(jī)器手把持的對(duì)象物。
[0013]另外，在上述的本發(fā)明的機(jī)器手中，也可以將掌部設(shè)置為能夠與多個(gè)指部的動(dòng)作獨(dú)立地移動(dòng)。這樣，因?yàn)槟軌蚩煽康厥苟鄠€(gè)指部和掌部與各種大小或形狀的對(duì)象物抵接而把持對(duì)象物，所以能夠提高機(jī)器手的通用性。
[0014]另外，在上述的本發(fā)明的機(jī)器手中，也可以將掌部掌部設(shè)置為能夠移動(dòng)直到相對(duì)于多個(gè)指部的指尖至少共面的位置。
[0015]這樣的話，能夠使掌部在指部的指尖的位置露出。因此，例如在進(jìn)行用機(jī)器手安裝的作業(yè)時(shí)，通過(guò)用掌部按壓被定位于工業(yè)產(chǎn)品等被對(duì)象物的對(duì)象物，能夠進(jìn)行將對(duì)象物壓入的作業(yè)。
[0016]另外，在上述的本發(fā)明的機(jī)器手中，也可以將掌部設(shè)置為能夠與多個(gè)指部的動(dòng)作聯(lián)動(dòng)地移動(dòng)。這樣的話，例如通過(guò)設(shè)定為當(dāng)多個(gè)指部之間的距離接近時(shí)掌部向指部的指尖側(cè)移動(dòng)、另外當(dāng)多個(gè)指部之間的距離分離時(shí)掌部向指部的指根側(cè)移動(dòng)，從而能夠把持各種大小和形狀的對(duì)象物。另外，通過(guò)將多個(gè)指部的動(dòng)作與掌部的動(dòng)作一起控制，能夠簡(jiǎn)化機(jī)器手的控制。
[0017]另外，在上述的本發(fā)明的機(jī)器手中，也可以在多個(gè)指部形成有在把持對(duì)象物時(shí)與對(duì)象物抵接的把持面，而在把持面設(shè)置有從掌部側(cè)到指部的指尖相互對(duì)置的指部的把持面的間隔末端變窄的部分。
[0018]這樣，能夠通過(guò)掌部與指部的把持面在末端變窄的部分夾住對(duì)象物而進(jìn)行把持。其結(jié)果，能夠?qū)⒏鞣N大小和形狀的對(duì)象物可靠地固定于機(jī)器手的內(nèi)部。
[0019]另外，上述的本發(fā)明的機(jī)器手不論哪個(gè)構(gòu)造都非常簡(jiǎn)單，容易小型化以及輕量化。因此若使用這些本發(fā)明的機(jī)器手構(gòu)成機(jī)器人的話，則能夠構(gòu)成小型且高性能的機(jī)器人。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是表示本實(shí)施例的機(jī)器手的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。
[0021]圖2是表示機(jī)器手的掌部動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0022]圖3是表示本實(shí)施例的機(jī)器手把持對(duì)象物的情況的說(shuō)明圖。
[0023]圖4是表示安裝本實(shí)施例的機(jī)器手所把持的對(duì)象物情況下的有利的效果的說(shuō)明圖。
[0024]圖5是表示本實(shí)施例的機(jī)器手的其他的利用方法的說(shuō)明圖。
[0025]圖6是表示變形例的機(jī)器手的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。
[0026]圖7是表示具有機(jī)器手的機(jī)器人的說(shuō)明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]以下，為了明確上述的本申請(qǐng)發(fā)明的內(nèi)容，按照下面的順序?qū)?shí)施例進(jìn)行說(shuō)明[0028]A.本實(shí)施例的機(jī)器手的結(jié)構(gòu):
[0029]B.本實(shí)施例的機(jī)器手的把持動(dòng)作:
[0030]C.變形例:
[0031]A.本實(shí)施例的機(jī)器手的結(jié)構(gòu):
[0032]圖1是表示本實(shí)施例的機(jī)器手10的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。如圖所示，本實(shí)施例的機(jī)器手10由為大致矩形的板狀部件并構(gòu)成機(jī)器手10的基座部分的手基部100、安裝于手基部100的上面的指部單元110、設(shè)置于指部單元110的中央位置的掌部130等構(gòu)成。
[0033]在指部單元110設(shè)置有四根指部112(指部112a、112b、112c、112d)，這些指部112配置于手基部100的四角的位置，并且相鄰的指部112彼此在指根的部分相互連接并構(gòu)成為一體。另外，在以下的說(shuō)明中沒(méi)有特別必要的情況下，不通過(guò)配置的位置來(lái)區(qū)別指部112而表述為指部112。
[0034]在上述四根指部112中，在紙面近前側(cè)的兩根指部(指部112a、112d)之間，以及在紙面內(nèi)側(cè)的兩根指部(指部112b、112c)之間，分別設(shè)置有大致箱形的引導(dǎo)部120，從與引導(dǎo)部120鄰接的各個(gè)指部112向引導(dǎo)部120延伸出設(shè)置于不同高度的引導(dǎo)軸122。并且，通過(guò)弓丨導(dǎo)軸122分別穿過(guò)在引導(dǎo)部120的對(duì)應(yīng)位置設(shè)置的引導(dǎo)孔，與引導(dǎo)部120鄰接的兩根指部(指部112a和指部112b、或者指部112b和指部112c)連接為能夠在相互接近或相互分離的方向上滑動(dòng)。
[0035]另外，紙面右近前側(cè)的指部112a與紙面右內(nèi)側(cè)的指部112b由連結(jié)部件114連結(jié)成為一體，紙面左近前側(cè)的指部112d與紙面左內(nèi)側(cè)的指部112c也連結(jié)成為一體。在這樣構(gòu)成的本實(shí)施例的指部單元110中，當(dāng)向規(guī)定的方向驅(qū)動(dòng)內(nèi)置于上述引導(dǎo)部120的未圖示的致動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，如圖1 (a)所示，以機(jī)器手10的紙面右側(cè)的指部(指部112a、指部112b)，以及紙面左側(cè)的指部(指部112c、指部112d)分別呈一體的狀態(tài)，右側(cè)的指部112和左側(cè)的指部112向相互分離的方向移動(dòng)。并且，當(dāng)在這樣左右的指部112相互離開(kāi)的狀態(tài)(圖1 (a)的狀態(tài))下，向上述規(guī)定的方向的反方向驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)部120內(nèi)的致動(dòng)機(jī)構(gòu)(未圖示)時(shí)，如圖1(b)所示，右側(cè)的指部112以及左側(cè)的指部112分別成為一體而向相互接近的方向移動(dòng)。
[0036]在這樣的本實(shí)施例的機(jī)器手10中，通過(guò)使對(duì)置的左右的指部112接近或者分離，能夠?qū)?yīng)想要把持的對(duì)象物的大小和形狀而變化指部112之間的距離。并且，不僅如此，在本實(shí)施例的機(jī)器手10中，設(shè)置于指部單元110的中央位置的掌部130能夠如下這樣地移動(dòng)。
[0037]圖2是表示本實(shí)施例的機(jī)器手10的掌部130的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖2中表示從近前側(cè)觀察圖1所示的機(jī)器手10時(shí)的情況。如圖2 Ca)所示，機(jī)器手10的掌部130在未把持對(duì)象物的狀態(tài)下，掌部130收容于指部112的指根附近，在掌部130的背面(指部112指根側(cè)的面)從手基部100側(cè)向掌部130設(shè)置的滾珠絲杠132以能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)安裝。
[0038]另外，滾珠絲杠132在與掌部130抵接一側(cè)的相反側(cè)，與未圖示的驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。并且，通過(guò)利用驅(qū)動(dòng)電機(jī)使?jié)L珠絲杠132旋轉(zhuǎn)，能夠使掌部130向指部112的指尖方向移動(dòng)(參照?qǐng)D2 (b))、或者使掌部130向指部112的指根側(cè)移動(dòng)(參照?qǐng)D2 (a))。這樣通過(guò)能夠移動(dòng)掌部130，本實(shí)施例的機(jī)器手10和現(xiàn)有的機(jī)器手相比能夠以充分的把持力把持對(duì)象物。以下對(duì)這一點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明。
[0039]B.本實(shí)施例的機(jī)器手的把持動(dòng)作:[0040]圖3是表示本實(shí)施例的機(jī)器手10把持對(duì)象物的情況的說(shuō)明圖。另外，在圖3 (a)中作為參考示出用現(xiàn)有的機(jī)器手20把持對(duì)象物W的情況，另外，在圖3 (b)以及圖3 (c)中示出用本實(shí)施例的機(jī)器手10把持對(duì)象物W的情況。
[0041]在圖3 (a)所示的現(xiàn)有的機(jī)器手20中，在掌部230的上面設(shè)置有對(duì)置的一對(duì)指部212,這些指部212能夠通過(guò)未圖示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相互接近或相互分離。如圖3 Ca)所示,在這樣的現(xiàn)有的機(jī)器手20中，通過(guò)將對(duì)象物W夾于指部212之間而把持對(duì)象物W。這時(shí)，對(duì)象物W利用在對(duì)象物W與指部212的接觸部分產(chǎn)生的摩擦力而保持于指部212之間。
[0042]另一方面，在使用本實(shí)施例的機(jī)器手10把持對(duì)象物W的情況下，如圖3 (b)所示，首先通過(guò)使左右的指部112接近，由與對(duì)象物W對(duì)置的指部112的內(nèi)側(cè)的面(把持面113)來(lái)夾住對(duì)象物W，在該狀態(tài)下使掌部130向指部112的指尖方向移動(dòng)，從而使掌部130與對(duì)象物W抵接。另外，在用機(jī)器手10把持比圖3 (b)所示的對(duì)象物W小的對(duì)象物W的情況下，如圖3 (c)所示，在使左右的指部112的把持面113更加接近而夾住較小的對(duì)象物W的狀態(tài)下，使掌部130更向指部112的指尖側(cè)移動(dòng)而與較小的對(duì)象物W抵接。
[0043]另外，在本實(shí)施例的機(jī)器手10中，如上所述，雖然說(shuō)明了在用指部112夾住對(duì)象物W之后使掌部130與對(duì)象物W抵接，但是也可以在使掌部130與對(duì)象物W抵接之后用指部112將對(duì)象物W夾住，也可以同時(shí)進(jìn)行用指部112夾住對(duì)象物W的動(dòng)作與使掌部130與對(duì)象物W抵接的動(dòng)作。
[0044]這樣的本實(shí)施例的機(jī)器手10通過(guò)能夠?qū)⒄撇?30在指部112的指根側(cè)和指尖側(cè)之間移動(dòng)，能夠不管對(duì)象物W的大小(或者形狀)而使掌部130與對(duì)象物W抵接。因此，對(duì)于對(duì)象物W，不但施加與指部112之間產(chǎn)生的摩擦力、還作用通過(guò)掌部130從指部112的指根側(cè)支承對(duì)象物W的力。其結(jié)果，和上述的現(xiàn)有的機(jī)器手20那樣地通過(guò)在對(duì)象物W與指部212之間的接觸部分產(chǎn)生的摩擦力來(lái)保持對(duì)象物W的情況(參照?qǐng)D3 (a))比較，能夠以充分的把持力把持各種各樣大小和形狀的對(duì)象物W。
[0045]另外，在本實(shí)施例的機(jī)器手10的指部112上，從掌部130觀察，設(shè)置于隨著趨向指部112的指尖把持面113末端變窄的部分。通過(guò)在指部112設(shè)置這樣的部分，能夠通過(guò)將對(duì)象物W用掌部130和把持面113的末端狹窄的部分來(lái)夾持地把持。因此，能夠可靠地將各種大小和形狀的對(duì)象物W固定在機(jī)器手10的內(nèi)部。
[0046]因此，在現(xiàn)有的機(jī)器手20那樣的將對(duì)象物W用指部212夾住并把持的情況下，若強(qiáng)力地對(duì)于對(duì)象物W按壓指部212而增大摩擦力，則能夠以充分的力把持對(duì)象物W。但是，若指部212被按壓在對(duì)象物W的力增大，則有由于指部212的壓力而損傷對(duì)象物W的表面的危險(xiǎn)所以不優(yōu)選。在這一點(diǎn)上，本實(shí)施例的機(jī)器手10因?yàn)橛谜撇?30支承對(duì)象物W，所以即使不那么強(qiáng)力地按壓指部112，也能充分地把持對(duì)象物W。其結(jié)果，能夠確保充分的把持力，又不會(huì)損傷對(duì)象物W。
[0047]另外，如上所述，本實(shí)施例的機(jī)器手10的掌部130，因?yàn)橹辉谥覆?12的指根側(cè)與指尖側(cè)連結(jié)的方向直線地移動(dòng)(參照?qǐng)D2)，所以能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的控制使掌部130動(dòng)作。因此，通過(guò)能夠使掌部130移動(dòng)而能夠充分地把持對(duì)象物W，并且機(jī)器手10的控制也不會(huì)變復(fù)雜。
[0048]并且，由于機(jī)器手10為簡(jiǎn)單的構(gòu)造，所以能夠?qū)C(jī)器手10小型化以及輕量化。因此，即使為了提高周期時(shí)間使機(jī)器手10高速移動(dòng)的情況下，也能夠抑制為此必要的能量的增加，所以能夠避免作為機(jī)器人整體(或者是生產(chǎn)線整體)的能效的低下。并且，因?yàn)闄C(jī)器手10的構(gòu)造簡(jiǎn)單，所以也能夠廉價(jià)地提供具有這些優(yōu)良特性的機(jī)器手10。
[0049]另外，若使用本實(shí)施例的機(jī)器手10的話，不限于上述那樣把持對(duì)象物W的情況，例如，即使在進(jìn)行將把持的對(duì)象物W安裝到制造生產(chǎn)線上的產(chǎn)品等的作業(yè)的情況下，也能夠得到以下的有利效果。
[0050]圖4是表示安裝本實(shí)施例的機(jī)器手10所把持的對(duì)象物W的情況下的有利效果的說(shuō)明圖。另外，在圖4 (a)中作為參照示出使用上述的現(xiàn)有的機(jī)器手20將對(duì)象物W安裝于產(chǎn)品P上的情況，在圖4 (b)中示出使用本實(shí)施例的機(jī)器手10安裝對(duì)象物W的情況。
[0051]如圖4 (a)所示，在將用現(xiàn)有的機(jī)器手20所把持的對(duì)象物W安裝于在產(chǎn)品P上設(shè)置的凹部的情況下，在對(duì)象物W與產(chǎn)品P的凹部之間的接觸部分產(chǎn)生摩擦力。因此，對(duì)對(duì)象物W作用與將對(duì)象物W向凹部安裝的方向相反的方向的反作用力(在圖中用箭頭表示)。在此，如上述，現(xiàn)有的機(jī)器手20只不過(guò)通過(guò)在指部212與對(duì)象物W的接觸部分產(chǎn)生的摩擦力來(lái)將對(duì)象物W保持于指部212之間(參照?qǐng)D3(a))。因此，在安裝對(duì)象物W時(shí)施加于對(duì)象物W的反作用力大到某種程度時(shí)，對(duì)象物W會(huì)向指部212的指根側(cè)偏離，結(jié)果不能將對(duì)象物W安裝到產(chǎn)品P。
[0052]在此，如圖4 (b)所示，在將用本實(shí)施例的機(jī)器手10所把持的對(duì)象物W安裝到產(chǎn)品P的情況下，也與上述的使用現(xiàn)有的機(jī)器手20的情況一樣，對(duì)對(duì)象物W作用與進(jìn)行安裝的方向相反的方向的反作用力。然而，根據(jù)本實(shí)施例的機(jī)器手10，因?yàn)橥ㄟ^(guò)掌部130從指部112的指根側(cè)支承對(duì)象物W，所以即使在施加于對(duì)象物W的反作用力較大的情況下，也能防止對(duì)象物W向指部112的指根側(cè)偏離。其結(jié)果，能夠?qū)?duì)象物W可靠地安裝于產(chǎn)品P的凹部。另外，本實(shí)施例的機(jī)器手10在上述的把持對(duì)象物W的用途以外，能夠用于如下的用途。
[0053]圖5是表示本實(shí)施例的機(jī)器手10的其他用途的說(shuō)明圖。本實(shí)施例的機(jī)器手10，如以下說(shuō)明的，能夠進(jìn)行對(duì)定位于產(chǎn)品P的規(guī)定位置的對(duì)象物W進(jìn)行按壓而壓入產(chǎn)品P的作業(yè)。這種情況下，首先，使左右的指部112充分地分離，使掌部130從指部112的指根向指尖方向移動(dòng)。并且最終將掌部130移動(dòng)到比指部112的指尖稍微靠前的位置之后，使分離的左右的指部112接近而回到原來(lái)的位置(機(jī)器手10的中央位置)。這樣，如圖5(a)所示，機(jī)器手10的指尖部分由于掌部130而成為平坦面。在該狀態(tài)下，使機(jī)器手10的指尖(即掌部130)與定位于產(chǎn)品P的規(guī)定位置的對(duì)象物W抵接，若進(jìn)一步使機(jī)器手10的整體向?qū)ο笪颳的安裝位置的方向移動(dòng)，則如圖5 (b)所示，能夠進(jìn)行將對(duì)象物W壓入產(chǎn)品P的作業(yè)。
[0054]若使用這樣的本實(shí)施例的機(jī)器手10，則能夠利用一個(gè)機(jī)器手10進(jìn)行把持對(duì)象物W的作業(yè)(以及安裝把持的對(duì)象物W的作業(yè))和按壓對(duì)象物W的作業(yè)的雙方。因此，例如因?yàn)闆](méi)有另外設(shè)置進(jìn)行壓入對(duì)象物W的作業(yè)的機(jī)器人的必要，所以能夠簡(jiǎn)化制造生產(chǎn)線。
[0055]另外，將對(duì)象物W壓入產(chǎn)品P的作業(yè)也能夠通過(guò)將指部112的指尖直接壓靠于對(duì)象物W來(lái)執(zhí)行，但是因?yàn)橹覆?12與對(duì)象部W的接觸部分(指部112的指尖)面積小，所以有對(duì)對(duì)象物W施加較大的壓力而損傷對(duì)象物W的危險(xiǎn)。在這點(diǎn)上，若利用與指部112的指尖相比面積較大的掌部130將對(duì)象物W壓入的話，則因?yàn)槟軌蚴故┘咏o對(duì)象物W的壓力分散，所以能夠防止由于局部受到較大的壓力而損傷對(duì)象物W的情況。并且，因?yàn)檎撇?30與對(duì)象物W的接觸面積較大,所以即使對(duì)對(duì)象物W施加較大的壓力，也能夠使壓力穩(wěn)定地作用。其結(jié)果，能夠?qū)⒍ㄎ挥诋a(chǎn)品P的對(duì)象物W可靠地壓入。[0056]C.變形例:
[0057]在以上說(shuō)明的實(shí)施例的機(jī)器手10中，說(shuō)明了通過(guò)使指部112和掌部130與對(duì)象物W抵接來(lái)把持對(duì)象物W。在此，也可以以檢測(cè)把持對(duì)象物W的情況為目的，在指部112以及掌部130設(shè)置壓力傳感器。另外，在以下說(shuō)明的變形例中，標(biāo)注與上述實(shí)施例相同的符號(hào)，省略其詳細(xì)說(shuō)明。
[0058]圖6是表示變形例的機(jī)器手10的結(jié)構(gòu)的說(shuō)明圖。在圖示的變形例的機(jī)器手10的指部112以及掌部130，且在把持對(duì)象物時(shí)在與對(duì)象物抵接的面設(shè)置有壓力傳感器140。在這樣的變形例的機(jī)器手10中，若把持對(duì)象物W，則通過(guò)壓力傳感器140與對(duì)象物W接觸，來(lái)檢測(cè)對(duì)象物W與指部112 (或者是對(duì)象物W與掌部130)抵接的情況。因此根據(jù)由壓力傳感器140的檢測(cè)結(jié)果，能夠判斷機(jī)器手10是否把持對(duì)象物W。
[0059]根據(jù)這樣的變形例的機(jī)器手10，在判斷出沒(méi)有把持好對(duì)象物W的情況下，機(jī)器手10能夠再一次進(jìn)行對(duì)象物W的把持動(dòng)作，或者進(jìn)行機(jī)器手10的檢查、而根據(jù)必要進(jìn)行修理。其結(jié)果，能夠通過(guò)機(jī)器手10可靠地把持對(duì)象物W。
[0060]另外，如果使用壓力傳感器140，在把持了對(duì)象物W的時(shí)候，也能夠檢測(cè)指部112或掌部130按壓對(duì)象物W的壓力。因此，通過(guò)根據(jù)檢測(cè)出的壓力來(lái)微調(diào)指部112間的距離或掌部130的位置，從而能夠調(diào)節(jié)把持對(duì)象物W的力。
[0061]以上對(duì)各種實(shí)施例的機(jī)器手進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例以及變形例，能夠在不脫離其主旨的范圍內(nèi)以各種形式實(shí)施。例如，關(guān)于上述的各種實(shí)施例以及變形例的機(jī)器手，說(shuō)明了設(shè)置于四方的指部中相鄰的指部彼此間每?jī)筛鶠橐唤M，而在一個(gè)方向(左右方向)接近或分離的 情況，但是這些指部亦可設(shè)置為鄰接的其他的指部彼此間每?jī)筛鶠橐唤M，而在與上述的一個(gè)方向大致正交的方向(前后方向)能夠接近或分離。
[0062]另外，上述的各種實(shí)施例以及變形例的機(jī)器手因?yàn)闃?gòu)造非常簡(jiǎn)單，容易小型化以及輕量化。因此，如圖7所示，若在機(jī)器手臂12的前端安裝這些機(jī)器手而構(gòu)成機(jī)器人500，則可以得到能夠?qū)?yīng)各種各樣的對(duì)象物W、小型且輕量、并且周期時(shí)間縮短而能效也難以下降的高性能的機(jī)器人500。
[0063]標(biāo)號(hào)說(shuō)明:
[0064]10…機(jī)器手；12…機(jī)器手臂;20…機(jī)器手;100…手基部;110…指部單兀;112…指部；113…把持面；114…連結(jié)部件；120…引導(dǎo)部；122…引導(dǎo)軸；130…掌部；140…壓力傳感器；212…指部；230…掌部；500…機(jī)器人對(duì)象物屮…產(chǎn)品。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器手，其特征在于，具備: 第一指部； 第二指部；以及 掌部，其能夠從上述第一指部的根底向上述第一指部的指尖的方向移動(dòng)， 能夠?qū)⑸鲜稣撇颗渲糜诒壬鲜龅谝恢覆亢蜕鲜龅诙覆康闹讣膺€靠前的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器手，其特征在于， 使上述掌部移動(dòng)至比上述第一指部和上述第二指部的指尖還靠前的位置之后，使上述第一指部和上述第二指部接近。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器手，其特征在于，具備: 第三指部；以及 第四指部， 使上述掌部移動(dòng)至比上述第一指部、上述第二指部、上述第三指部以及上述第四指部的指尖還靠前的位置之后，使上述第一指部、上述第二指部、上述第三指部以及上述第四指部接近。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器手，其特征在于， 上述掌部是平坦的面。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器手，其特征在于， 上述掌部直線移動(dòng)。
6.—種機(jī)器人,其特征在于,具有權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器手。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK103991084SQ201410105336
【公開(kāi)日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2011年12月28日 優(yōu)先權(quán)日:2011年1月6日
【發(fā)明者】村上憲二郎, 吉村和人 申請(qǐng)人:精工愛(ài)普生株式會(huì)社