一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，包括X軸、Y軸、Z軸、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)W軸、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、工件軸承內(nèi)圈；所述X軸、Y軸、Z軸三軸聯(lián)動(dòng)相交設(shè)置；所述X軸通過(guò)剛性裝置與Y軸卡扣相交；所述Y軸通過(guò)剛性裝置與Z軸卡扣相交；所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在X軸上；所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在Y軸上；所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在Z軸上；所述旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在Z軸上端；所述旋轉(zhuǎn)W軸設(shè)置在Z軸下端；所述工件軸承內(nèi)圈設(shè)置在旋轉(zhuǎn)W軸下方。本實(shí)用新型的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手（XYZ三個(gè)直線軸及W軸旋轉(zhuǎn)軸）滿足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁雜的調(diào)整環(huán)節(jié)，使加工設(shè)備和自動(dòng)線擺放更加的自由，提高了自動(dòng)線的柔性功能。且具有高速、高效、低成本的特點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械手領(lǐng)域，具體涉及一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]根據(jù)鐵路軸承加工方式多角度要求及國(guó)內(nèi)磨床發(fā)展實(shí)際現(xiàn)狀，單一的兩軸或三軸機(jī)械手已經(jīng)不能滿足自動(dòng)上下料的要求。因此，需要提出一種四軸機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型解決上述問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，包括X軸、Y軸、Z軸、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)W軸、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、工件軸承內(nèi)圈；所述X軸、Y軸、Z軸三軸聯(lián)動(dòng)相交設(shè)置；所述X軸通過(guò)剛性裝置與Y軸卡扣相交；所述Y軸通過(guò)剛性裝置與Z軸卡扣相交；所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在X軸上；所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在Y軸上；所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在Z軸上；所述旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在Z軸上端；所述旋轉(zhuǎn)W軸設(shè)置在Z軸下端；所述工件軸承內(nèi)圈設(shè)置在旋轉(zhuǎn)W軸下方。
[0005]進(jìn)一步地，所述X軸、Y軸、Z軸端部分別設(shè)置有手爪。
[0006]更進(jìn)一步地，所述X軸為移動(dòng)速度為80m/min的X軸。
[0007]更進(jìn)一步地，所述Y軸為移動(dòng)速度為60m/min的Y軸。
[0008]更進(jìn)一步地，所述Z軸為移動(dòng)速度為60m/min的Z軸。
[0009]更進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)W軸為旋轉(zhuǎn)速度為15r/min的旋轉(zhuǎn)W軸。
[0010]更進(jìn)一步地,所述手爪為抓取單個(gè)工件重量為20kg的手爪。
[0011]更進(jìn)一步地，所述X軸、Y軸、Z軸為重復(fù)定位精度均為±0.1mm的X軸、Y軸、Z軸。
[0012]更進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)W軸為±360°自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)W軸。
[0013]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn):
[0014]本實(shí)用新型的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手(XYZ三個(gè)直線軸及W軸旋轉(zhuǎn)軸)滿足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁雜的調(diào)整環(huán)節(jié)，使加工設(shè)備和自動(dòng)線擺放更加的自由，提聞了自動(dòng)線的柔性功能。且具有聞速、聞效、低成本的特點(diǎn)。
[0015]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本實(shí)用新型還有其它的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。下面將參照?qǐng)D，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。
[0017]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0018]附圖標(biāo)記:
[0019]1、X軸； 2、Y軸； 3、Z軸； 4、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 5、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；6、Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 7、旋轉(zhuǎn)(W)軸； 8、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 9、軸承內(nèi)圈； 10、剛性裝置； 11、手爪。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0021]圖1示出了本實(shí)用新型實(shí)施例的一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，參考圖1，如圖1所示的一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，包括X軸1、Y軸2、Z軸3、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)
5、Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、旋轉(zhuǎn)W軸7、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、工件軸承內(nèi)圈9 ;所述X軸1、Y軸2、Z軸3三軸聯(lián)動(dòng)相交設(shè)置；所述X軸I通過(guò)剛性裝置10與Y軸2卡扣相交；所述Y軸2通過(guò)剛性裝置10與Z軸3卡扣相交；所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)4設(shè)置在X軸I上；所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)5設(shè)置在Y軸2上；所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)6設(shè)置在Z軸3上；所述旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)8設(shè)置在Z軸3上端；所述旋轉(zhuǎn)W軸7設(shè)置在Z軸3下端；所述工件軸承內(nèi)圈9設(shè)置在旋轉(zhuǎn)W軸7下方。
[0022]所述X軸1、Y軸2、Z軸3端部分別設(shè)置有手爪11。
[0023]所述X軸I為移動(dòng)速度為80m/min的X軸I。
[0024]所述Y軸2為移動(dòng)速度為60m/min的Y軸2。
[0025]所述Z軸3為移動(dòng)速度為60m/min的Z軸3。
[0026]所述旋轉(zhuǎn)W軸7為旋轉(zhuǎn)速度為15r/min的旋轉(zhuǎn)W軸7。
[0027]所述手爪11為抓取單個(gè)工件重量為20kg的手爪11。
[0028]所述X軸1、Y軸2、Z軸3為重復(fù)定位精度均為±0.1mm的X軸1、Y軸2、Z軸3。
[0029]所述旋轉(zhuǎn)W軸7為±360°自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)W軸7。
[0030]本實(shí)用新型的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手(XYZ三個(gè)直線軸及W軸旋轉(zhuǎn)軸)滿足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁雜的調(diào)整環(huán)節(jié)，使加工設(shè)備和自動(dòng)線擺放更加的自由，提聞了自動(dòng)線的柔性功能。且具有聞速、聞效、低成本的特點(diǎn)。
[0031]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，包括X軸(1)、y軸(2)、z軸(3)、Χ軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)⑷、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)、ζ軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)、旋轉(zhuǎn)W軸(7)、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)、工件軸承內(nèi)圈(9);所述父軸⑴、Y軸(2)、Z軸(3)三軸聯(lián)動(dòng)相交設(shè)置；所述X軸⑴通過(guò)剛性裝置(10)與Y軸⑵卡扣相交；所述￥軸(2)通過(guò)剛性裝置(10)與Z軸(3)卡扣相交；所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)⑷設(shè)置在X軸⑴上；所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(5)設(shè)置在Y軸(2)上；所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)(6)設(shè)置在Z軸⑶上；所述旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)⑶設(shè)置在Z軸(3)上端；所述旋轉(zhuǎn)W軸(7)設(shè)置在Z軸(3)下端；所述工件軸承內(nèi)圈(9)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)W軸(7)下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，所述X軸(1)、Υ軸(2)、Z軸(3)端部分別設(shè)置有手爪(11)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，所述X軸(I)為移動(dòng)速度為80m/min的X軸(I)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，所述Y軸(2)為移動(dòng)速度為60m/min的Y軸⑵。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，所述Z軸(3)為移動(dòng)速度為60m/min的Z軸(3)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)W軸(7)為旋轉(zhuǎn)速度為15r/min的旋轉(zhuǎn)W軸(7)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，所述手爪(11)為抓取單個(gè)工件重量為20kg的 手爪(11)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，所述X軸(1)、Y軸(2)、Z軸(3)為重復(fù)定位精度均為±0.1mm的X軸⑴、Y軸⑵、Z軸(3)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的軸承內(nèi)圈線四軸機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)W軸(7)為±360°自由旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)W軸(7)。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK203697005SQ201320811615
【公開日】2014年7月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月11日
【發(fā)明者】宋明安, 王小龍, 孫潔, 同彥恒, 李志博, 麻輝, 劉學(xué)平 申請(qǐng)人:寧夏巨能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司