反饋式半自動(dòng)電磁夾取器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提出一種反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，包括控制裝置、動(dòng)力前端以及連接所述控制裝置和所述動(dòng)力前端的連接軟管，所述動(dòng)力前端上設(shè)置有與所述控制裝置連接的攝像頭、電磁夾取機(jī)構(gòu)以及滾輪組合，所述電磁夾取機(jī)構(gòu)包括電磁頭和夾取臂,所述控制裝置通過(guò)四根拉絲連接控制所述電磁頭的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滾輪組合包括伺服電機(jī)及由所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的滾輪。本實(shí)用新型反饋式半自動(dòng)電磁夾取器可以在狹小的空間內(nèi)取物，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈活。
【專利說(shuō)明】反饋式半自動(dòng)電磁夾取器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，特別涉及一種反饋式半自動(dòng)電磁夾取器。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)實(shí)的生產(chǎn)生活中，許多時(shí)候我們都會(huì)遇到要在狹小的空間中夾取物品的情況，往往這種情況我們帶來(lái)了很大的麻煩。隨著加工和裝配工藝的不斷更新，各種各樣的管道被廣泛的用在我們生活之中，但隨之也給人們對(duì)管道內(nèi)的物品的清除和對(duì)管道本身的維護(hù)維修帶來(lái)了諸多的不便，尤其是對(duì)管道內(nèi)部的探測(cè)和觀察。人們無(wú)法進(jìn)入小型管道或空間清理廢屑或做其他工作，有時(shí)候生硬的操作還會(huì)弄傷我們自己。
[0003]同時(shí)，隨著多軸數(shù)控機(jī)床的不斷發(fā)展，越來(lái)越復(fù)雜的型腔加工變得易如反掌，隨著也出現(xiàn)了形形色色的復(fù)雜腔體，在腔體的加工或是裝配中難免會(huì)出現(xiàn)腔體內(nèi)存在雜物，這些留存的金屬屑是很難清除的，現(xiàn)有的清除方法主要是手工清除，但是需要很多時(shí)間，尤其對(duì)于大型腔體類零件，對(duì)其內(nèi)部的清理非常困難，往往需要不斷的翻轉(zhuǎn)，這樣就大大的影響了廣品制造的效率。
[0004]現(xiàn)有市場(chǎng)上也有一些應(yīng)用于狹小空間的夾取器，但是，他們具有很強(qiáng)的專用性，不具有普遍實(shí)用性，且功能比較單一，結(jié)構(gòu)相對(duì)來(lái)說(shuō)較復(fù)雜。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]為了克服已有技術(shù)中存在的至少一個(gè)問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單操作方便的反饋式半自動(dòng)電磁夾取器。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提出一種反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，包括:控制裝置、動(dòng)力前端以及連接所述控制裝置和所述動(dòng)力前端的連接軟管，所述動(dòng)力前端上設(shè)置有與所述控制裝置連接的攝像頭、電磁夾取機(jī)構(gòu)以及滾輪組合，所述電磁夾取機(jī)構(gòu)包括電磁頭和夾取臂，所述控制裝置通過(guò)四根拉絲連接控制所述電磁頭的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滾輪組合包括伺服電機(jī)及由所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的滾輪。
[0007]可選的，所述控制裝置包括控制所述攝像頭和所述電磁頭的開(kāi)關(guān)裝置、顯示所述攝像頭拍攝數(shù)據(jù)的顯示屏以及驅(qū)動(dòng)所述電磁頭轉(zhuǎn)動(dòng)的開(kāi)關(guān)。
[0008]可選的，所述連接軟管為鋼絲軟管。
[0009]可選的，在所述動(dòng)力前端且位于所述攝像頭一側(cè)設(shè)有LED燈。
[0010]可選的，所述電磁頭通過(guò)彈簧連接到所述動(dòng)力前段，在所述彈簧處于平衡狀態(tài)下，四根所述拉絲相互平行。
[0011]可選的，在所述動(dòng)力前端具有主體段，在所述主體段上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置。
[0012]可選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括套在所述主體段的移動(dòng)套、滾輪組合以及連接所述移動(dòng)套和所述滾輪組合的支架。
[0013]本實(shí)用新型反饋式半自動(dòng)電磁夾取器的有益效果主要表現(xiàn)在:本實(shí)用新型反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈活，可廣泛用于特殊黑暗工作環(huán)境、密封空間、復(fù)雜腔體或異型管道內(nèi)部，機(jī)油污穢中的廢屑和可磁性吸附的雜物，狹小空間的廢屑清理；同時(shí)也可作為以上復(fù)雜工作環(huán)境中零件和設(shè)備檢查的工業(yè)內(nèi)窺儀器。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型反饋式半自動(dòng)電磁夾取器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為圖1中局部A的放大圖。
[0016]圖3為圖1中局部B的放大圖。
[0017]其中圖中標(biāo)記含義如下:
[0018]1.電源開(kāi)關(guān)2.伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)3.顯示屏4.盒體5.LED燈開(kāi)關(guān)6.電磁鐵開(kāi)關(guān)7.滑塊手柄8.滑塊9.滑塊導(dǎo)槽10.鋼絲軟管11.固定夾12.柔性導(dǎo)索13.壓緊螺母14.連桿15.攝像頭安裝架16.攝像頭17.彈簧18.拉絲19.連接頭20.連接塊21.電磁鐵22.小彈簧23.轉(zhuǎn)銷24.夾取臂25.支撐板26.主體段27.LED燈28.移動(dòng)套29.輪子支架30.伺服電機(jī)31.輪子32.大鏈輪33.傳動(dòng)鏈34.小鏈輪35.大彈簧36.移動(dòng)套37.螺紋
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合實(shí)施例和附圖1-3對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述，圖1為本實(shí)用新型反饋式半自動(dòng)電磁夾取器的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1中局部A的放大圖，圖3為圖1中局部B的放大圖。
[0020]本實(shí)施例的反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，包括控制裝置A、動(dòng)力前端B以及連接控制裝置A和動(dòng)力前端B的連接軟管10，動(dòng)力前端B上設(shè)置有與控制裝置A連接的攝像頭16和和電磁夾取機(jī)構(gòu)，所述電磁夾取機(jī)構(gòu)包括電磁頭21和夾取臂24。
[0021]控制裝置A通過(guò)四根拉絲18連接控制電磁頭21的轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，連接軟管10為鋼絲軟管，電磁頭21為一電磁鐵。
[0022]控制盒4與移動(dòng)前端之間通過(guò)鋼絲軟管10連接。鋼絲軟管10與控制盒4之間具有容納滑塊8滑動(dòng)的滑塊導(dǎo)槽9的滑塊手柄7，滑塊8有四個(gè)，用于拉動(dòng)拉絲18，控制盒4和滑動(dòng)手柄7之間通過(guò)連接螺母連接。
[0023]四根柔性導(dǎo)索12通過(guò)固定卡安裝在鋼絲軟管10上，拉絲18穿在柔性導(dǎo)索12里，柔性導(dǎo)索12由固定夾11固定設(shè)置，拉絲18 —端固定在滑塊8上，一端通過(guò)安裝耳固定在電磁鐵21上，使用時(shí)通過(guò)移動(dòng)滑塊8來(lái)實(shí)現(xiàn)電磁鐵不同方向的彎曲。當(dāng)電磁鐵21在平衡位置時(shí)，四根拉絲18相互平行。
[0024]固定套固定在主體段26上，輪子支架29通過(guò)鉸架鉸接在固定套上；移動(dòng)套28套在主體段26上，可以沿主體段26滑動(dòng)，連桿14 一端鉸接在移動(dòng)套28上的鉸架上，一端鉸接在輪子支架29上；移動(dòng)套28和固定套之間裝有彈簧17，主要用于保證輪子31可以一直壓緊管壁；實(shí)際工作時(shí)，通過(guò)壓緊螺母13來(lái)調(diào)節(jié)移動(dòng)套28的位置，通過(guò)連桿14調(diào)節(jié)輪子支架29的角度，進(jìn)而使輪子31可以在不同管徑的管道中工作。主體段26上具有大彈簧35。
[0025]伺服電機(jī)30安裝在電機(jī)支架上，通過(guò)伺服電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)鏈輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)輪子31的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電磁頭21在管道或狹小空間中的前進(jìn)和后退。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括小鏈輪34、大鏈輪32以及連接小鏈輪34和大鏈輪32的傳動(dòng)鏈33。[0026]攝像頭16通過(guò)攝像頭安裝架15安裝在主體段26前端，為保證在無(wú)光環(huán)境下正常工作，在主體段26的前端面上還裝有LED燈27，電磁鐵21通過(guò)彈簧17安裝在主體段26前端。與LED燈27對(duì)應(yīng)設(shè)置有LED燈開(kāi)關(guān)5，控制盒4上還設(shè)有電源開(kāi)關(guān)I。
[0027]控制盒4還包括顯示屏3，電磁鐵開(kāi)關(guān)6和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)2，顯示屏3用于顯示攝像頭16采集的圖像。
[0028]電磁鐵21通過(guò)彈簧17安裝在主體段26前端，通過(guò)四個(gè)方向的四根拉絲18控制電磁鐵21向不同方向彎曲，拉絲18穿在柔性導(dǎo)索12里，一端與滑塊8連接，一端通過(guò)耳塊固定在電磁鐵21上，移動(dòng)套36和螺紋37相配合。
[0029]連接塊20安裝在連接頭19上，支撐板25固定在連接塊20上，兩個(gè)夾取臂24通過(guò)轉(zhuǎn)銷23安裝在支撐板25上，夾取臂24的后端裝有電磁鐵21，為保證電磁鐵21斷電后夾取臂24可以順利分開(kāi)，在兩個(gè)夾取臂24之間裝有小彈簧22，通電時(shí)由于磁力作用，夾取臂24夾緊，斷電后，在小彈簧22彈力作用下分開(kāi)，完成廢棄物的夾取和脫落。
[0030]工作時(shí)，通過(guò)壓緊螺母13調(diào)整好輪子31進(jìn)入管道，打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)I，顯示屏3開(kāi)始工作，顯示屏3開(kāi)始實(shí)時(shí)顯示管道內(nèi)的圖像，當(dāng)亮度不足時(shí)，打開(kāi)LED燈開(kāi)關(guān)5，提供光照，伺服電機(jī)30正轉(zhuǎn)，電磁鐵21吸附裝置往前移動(dòng)，需要吸取廢棄物時(shí)，通過(guò)滑塊拉絲機(jī)構(gòu)調(diào)整吸取位置，開(kāi)啟電磁鐵21，夾住夾取物；后退時(shí)，伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)，電磁吸附裝置退出管道，關(guān)閉電磁鐵21，吸附物掉落，完成夾取作業(yè)。
[0031]當(dāng)作為工業(yè)內(nèi)窺儀器，用于零件盒機(jī)械設(shè)備檢查時(shí)，打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)I和攝像頭16開(kāi)關(guān)，僅保持?jǐn)z像頭16與顯示屏3工作。
[0032]雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然其并非限定本實(shí)用新型。本實(shí)用新型所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中具有通常知識(shí)者，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動(dòng)與潤(rùn)飾。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍當(dāng)視權(quán)利要求書(shū)所界定者為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，其特征在于，包括:控制裝置、動(dòng)力前端以及連接所述控制裝置和所述動(dòng)力前端的連接軟管，所述動(dòng)力前端上設(shè)置有與所述控制裝置連接的攝像頭、電磁夾取機(jī)構(gòu)以及滾輪組合，所述電磁夾取機(jī)構(gòu)包括電磁頭和夾取臂，所述控制裝置通過(guò)四根拉絲連接控制所述電磁頭的轉(zhuǎn)動(dòng)，所述滾輪組合包括伺服電機(jī)及由所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的滾輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，其特征在于:所述控制裝置包括控制所述攝像頭和所述電磁頭的開(kāi)關(guān)裝置、顯示所述攝像頭拍攝數(shù)據(jù)的顯示屏以及驅(qū)動(dòng)所述電磁頭轉(zhuǎn)動(dòng)的開(kāi)關(guān)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，其特征在于:所述連接軟管為鋼絲軟管。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，其特征在于:在所述動(dòng)力前端且位于所述攝像頭一側(cè)設(shè)有LED燈。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，其特征在于:所述電磁頭通過(guò)彈簧連接到所述動(dòng)力前段，在所述彈簧處于平衡狀態(tài)下，四根所述拉絲相互平行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，其特征在于:在所述動(dòng)力前端具有主體段，在所述主體段上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的反饋式半自動(dòng)電磁夾取器，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置包括套在所述主體段的移動(dòng)套、滾輪組合以及連接所述移動(dòng)套和所述滾輪組合的支架。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK203600243SQ201320783197
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2013年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月27日
【發(fā)明者】楊偉建, 解得官, 張克松, 陳斌, 許秋亮, 曹勝彬 申請(qǐng)人:上海電機(jī)學(xué)院