絕緣子檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，該檢修機(jī)器人包括：控制裝置、無線通信裝置和絕緣子檢測(cè)裝置，所述控制裝置包括主控芯片和與所述主控芯片連接的驅(qū)動(dòng)裝置；所述無線通信裝置和絕緣子檢測(cè)裝置分別與所述主控芯片連接；所述控制裝置的頂端和底端分別設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌上設(shè)有滑動(dòng)塊；所述滑動(dòng)塊設(shè)有轉(zhuǎn)向軸承，所述轉(zhuǎn)向軸承的動(dòng)力輸入端與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述轉(zhuǎn)向軸承的動(dòng)力輸出端連接有鉤狀運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂。本實(shí)用新型通過遠(yuǎn)程控制終端與絕緣子檢測(cè)機(jī)器人無線通信，實(shí)現(xiàn)對(duì)本實(shí)用新型絕緣子檢測(cè)機(jī)器人無線控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)控制絕緣子檢測(cè)機(jī)器人對(duì)架空輸電線路中絕緣子進(jìn)行帶電檢測(cè)。
【專利說明】絕緣子檢測(cè)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人裝置，具體地指一種對(duì)檢測(cè)架空輸電線路中絕緣子進(jìn)行帶電檢測(cè)的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人民生活水平的不斷提高和工農(nóng)產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，電力系統(tǒng)輸電、供電的安全、可靠越來越受到重視。近幾年我國(guó)電力企業(yè)大力發(fā)展超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)，絕緣子作為輸電線路中十分重要的組成部分之一，其運(yùn)行狀態(tài)直接決定了電網(wǎng)輸配電的安全、可靠性。為保證輸電線路的安全可靠運(yùn)行，在架空輸電線路運(yùn)行一段時(shí)間后，需要對(duì)運(yùn)行中的絕緣子串進(jìn)行檢測(cè)，防止出現(xiàn)絕緣子擊穿、短路等現(xiàn)象。
[0003]目前，國(guó)內(nèi)基本都是采用人工高空作業(yè)的傳統(tǒng)檢測(cè)方式，由檢修班組人員攜帶檢測(cè)儀器開車至現(xiàn)場(chǎng)后，登上桿塔逐一檢測(cè)所有絕緣子運(yùn)行狀態(tài)，這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、檢測(cè)效率低、并且作業(yè)人員帶電檢測(cè)時(shí)具有一定安全風(fēng)險(xiǎn)。近來，國(guó)內(nèi)已有廠家和研究院，提出并設(shè)計(jì)了一些絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，主要針對(duì)單聯(lián)、雙聯(lián)以及V型絕緣子串設(shè)計(jì)爬行機(jī)構(gòu)后搭載測(cè)量?jī)x器進(jìn)行絕緣子帶電檢測(cè)，這種檢測(cè)方法雖然一定程度上簡(jiǎn)化了作業(yè)人員的檢測(cè)工作，但是仍然存在一些問題，比如:檢測(cè)過程中無法實(shí)時(shí)獲得絕緣子狀態(tài)信息，機(jī)器人檢測(cè)前必須進(jìn)行手動(dòng)設(shè)置，機(jī)器人檢測(cè)過程中出現(xiàn)故障需要作業(yè)人員帶電作業(yè)拆除。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人。
[0005]實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的采用的技術(shù)方案是:一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，包括:控制裝置、無線通信裝置和絕緣子檢測(cè)裝置，所述控制裝置包括主控芯片和與所述主控芯片連接的驅(qū)動(dòng)裝置；所述無線通信裝置和絕緣子檢測(cè)裝置分別與所述主控芯片連接；所述控制裝置的頂端和底端分別設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌上設(shè)有滑動(dòng)塊；所述滑動(dòng)塊設(shè)有轉(zhuǎn)向軸承，所述轉(zhuǎn)向軸承的動(dòng)力輸入端與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述轉(zhuǎn)向軸承的動(dòng)力輸出端連接有鉤狀運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂。
[0006]進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)塊設(shè)有定位傳感器，所述定位傳感器與所述主控芯片連接。
[0007]在上述技術(shù)方案中，所述絕緣子檢測(cè)裝置包括:依次電信號(hào)連接的高壓分壓器、信號(hào)調(diào)理電路和A/D采樣分析模塊，所述高壓分壓器與所述鉤狀運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂連接，所述A/D采樣分析模塊與所述無線通信裝置連接。
[0008]在上述技術(shù)方案中，所述絕緣子檢測(cè)機(jī)器人還包括:遠(yuǎn)程控制終端，其包括用于與所述無線通信裝置連接的無線通信模塊。
[0009]本實(shí)用新型通過遠(yuǎn)程控制終端與絕緣子檢測(cè)機(jī)器人無線通信，實(shí)現(xiàn)對(duì)本實(shí)用新型絕緣子檢測(cè)機(jī)器人無線控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)控制絕緣子檢測(cè)機(jī)器人對(duì)架空輸電線路中絕緣子進(jìn)行帶電檢測(cè)，且能夠通過主控芯片將檢測(cè)的信息實(shí)時(shí)傳輸至遠(yuǎn)程控制終端。[0010]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，避免了現(xiàn)有技術(shù)中人工檢測(cè)絕緣子的安全隱患問題，提高了檢測(cè)效率。以及，解決了現(xiàn)有技術(shù)絕緣子檢測(cè)機(jī)器人無法實(shí)時(shí)獲得絕緣子狀態(tài)?目息的問題。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型絕緣子檢測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為圖1中連桿傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3為圖1中智能控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
[0014]圖4為圖1中絕緣子檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)框圖。
[0015]圖5為本實(shí)用新型絕緣子檢測(cè)機(jī)器人的使用狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0017]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型絕緣子檢測(cè)機(jī)器人包括:連桿傳動(dòng)裝置1、控制裝置3、無線通信裝置4和絕緣子檢測(cè)裝置2，無線通信裝置4和絕緣子檢測(cè)裝置2分別與控制裝置3連接。
[0018]連桿傳動(dòng)裝置I包括分別設(shè)于控制裝置3頂端和底端的滑動(dòng)導(dǎo)軌6，滑動(dòng)導(dǎo)軌6上設(shè)有滑動(dòng)塊8，滑動(dòng)塊8設(shè) 有轉(zhuǎn)向軸承7，轉(zhuǎn)向軸承7連接有鉤狀運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5。本實(shí)施例中，控制裝置3的頂端設(shè)有上滑動(dòng)導(dǎo)軌6.1，底端設(shè)有下滑動(dòng)導(dǎo)軌6.2，上滑動(dòng)導(dǎo)軌6.1設(shè)有上滑動(dòng)塊8.1，下滑動(dòng)導(dǎo)軌6.2設(shè)有下滑動(dòng)塊8.2，上滑動(dòng)塊8.1設(shè)有上轉(zhuǎn)向軸承7.1，下滑動(dòng)塊8.2設(shè)有下轉(zhuǎn)向軸承7.2，上轉(zhuǎn)向軸承7.1和下轉(zhuǎn)向軸承7.2的動(dòng)力輸出端分別連接有上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2。上滑動(dòng)塊8.1和下滑動(dòng)塊8.2分別設(shè)有定位傳感器(圖中未不出)。
[0019]控制裝置3包括:主控芯片9、外圍I/O控制電路10、傳感器組11和驅(qū)動(dòng)裝置12，各部分之間的連接結(jié)構(gòu)如圖3所示，外圍I/O控制電路10、傳感器組11和驅(qū)動(dòng)裝置12分別連接在主控芯片9上。驅(qū)動(dòng)裝置12分別與上轉(zhuǎn)向軸承7.1和下轉(zhuǎn)向軸承7.2的動(dòng)力輸入端連接，此外，驅(qū)動(dòng)裝置12還分別與上滑動(dòng)塊8.1和下滑動(dòng)塊8.2連接。外圍I/O控制電路10受主控芯片9控制，發(fā)送和接收無線通信數(shù)字信號(hào)。主控芯片9控制驅(qū)動(dòng)裝置12分別驅(qū)動(dòng)上滑動(dòng)塊8.1和下滑動(dòng)塊8.2滑動(dòng)，以及驅(qū)動(dòng)上轉(zhuǎn)向軸承7.1和下轉(zhuǎn)向軸承7.2以分別帶動(dòng)上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2。通過驅(qū)動(dòng)裝置12輸出動(dòng)力以分別驅(qū)動(dòng)上滑動(dòng)塊8.1、下滑動(dòng)塊8.2滑動(dòng)，以及分別驅(qū)動(dòng)上轉(zhuǎn)向軸承7.1和下轉(zhuǎn)向軸承7.2是本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)技術(shù)手段，此處不在贅述。
[0020]如圖4所示，絕緣子檢測(cè)裝置2包括依次電信號(hào)連接的高壓分壓器13、信號(hào)調(diào)理電路14和A/D采樣分析模塊15，高壓分壓器14與鉤狀運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5連接，A/D采樣分析模塊15與無線通信裝置4連接。
[0021]本實(shí)用新型還可以通過遠(yuǎn)程控制終端控制絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，遠(yuǎn)程控制終端可以為PDA、平板電腦和智能手機(jī)等智能終端，遠(yuǎn)程控制終端包括無線通信模塊，無線通信模塊與無線通信裝置4之間進(jìn)行無線通信。檢修人員通過遠(yuǎn)程控制終端遠(yuǎn)程控制絕緣子檢測(cè)機(jī)器人動(dòng)作，包括設(shè)定絕緣子檢測(cè)片數(shù)，對(duì)檢測(cè)結(jié)果異常的絕緣子多次測(cè)量，作業(yè)人員可根據(jù)需要隨時(shí)終止和繼續(xù)檢測(cè)作業(yè)。
[0022]檢修人員將本實(shí)用新型絕緣子檢測(cè)機(jī)器人攜帶至需要進(jìn)行絕緣子檢測(cè)作業(yè)的桿塔上，打開機(jī)器開關(guān)時(shí)，鉤狀運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5處于張開狀態(tài)。檢修人員將絕緣子檢測(cè)機(jī)器人平放至橫擔(dān)側(cè)第一片絕緣子側(cè)面，如圖5所示，本實(shí)用新型的使用過程如下:
[0023]( I)啟動(dòng)絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，此時(shí)控制裝置3通過連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)I控制定位傳感器自動(dòng)尋找第一片絕緣子(本實(shí)施例以圖5中的絕緣子19為第一片絕緣子)的鐵帽16和鋼腳17位置，控制裝置3獲得位置信息后，由主控芯片9發(fā)送控制命令至驅(qū)動(dòng)裝置12，驅(qū)動(dòng)裝置12驅(qū)動(dòng)上滑動(dòng)塊8.1和下滑動(dòng)塊8.2滑動(dòng)，使得上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2左右分別靠近第一片絕緣子的鐵帽16和鋼腳17位置處。
[0024](2)主控芯片9發(fā)送控制命令至驅(qū)動(dòng)裝置12，驅(qū)動(dòng)裝置12分別驅(qū)動(dòng)上轉(zhuǎn)向軸承
7.1和下轉(zhuǎn)向軸承7.2以分別控制上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2鉤住絕緣子19的鐵帽16和鋼腳17，并通過傳感器組11檢測(cè)上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2的位置信息，傳感器組11將檢測(cè)的位置信息傳輸至主控芯片9，主控芯片9發(fā)送微調(diào)控制命令至驅(qū)動(dòng)裝置12，驅(qū)動(dòng)裝置12驅(qū)動(dòng)上轉(zhuǎn)向軸承7.1和下轉(zhuǎn)向軸承7.2進(jìn)行左右、伸縮和旋轉(zhuǎn)微調(diào)，使上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2抓緊第一片絕緣子的兩端。絕緣子檢測(cè)機(jī)器人的上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2分別抓緊絕緣子19的鐵帽16和鋼腳17后，檢修人員放開該絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，后續(xù)步驟可以通過遠(yuǎn)程控制終端向主控芯片9發(fā)送無線信號(hào)以控制絕緣子檢測(cè)機(jī)器人工作。
[0025]絕緣子檢測(cè)機(jī)器人通過無線通信裝置4開始接收來自遠(yuǎn)程控制終端的參數(shù)設(shè)置指令，包括設(shè)定絕緣子片數(shù)、測(cè)量信息及啟動(dòng)命令。
[0026](3)控制裝置3發(fā)送檢測(cè)命令至絕緣子檢測(cè)裝置2，高壓分壓器13通過上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1和下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2取得第一片絕緣子的兩端電壓差，最后經(jīng)過信號(hào)調(diào)理電路14和A/D采樣分析模塊15得到絕緣子兩端精確電壓值。
[0027](4)控制裝置3存儲(chǔ)檢測(cè)數(shù)據(jù)，并通過無線通信裝置4將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)發(fā)送至遠(yuǎn)程控制終端供檢修人員查看，至此第一片絕緣子檢測(cè)完畢。
[0028](5)檢修人員通過遠(yuǎn)程控制終端控制絕緣子檢測(cè)機(jī)器人松開上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1，此時(shí)，由于下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2還處于抓緊第一片絕緣子的狀態(tài)，而本實(shí)用新型絕緣子檢測(cè)機(jī)器人的質(zhì)量較輕，因此絕緣子檢測(cè)機(jī)器人不會(huì)滑落。
[0029](6)主控芯片9發(fā)送控制命令至驅(qū)動(dòng)裝置12，驅(qū)動(dòng)裝置12驅(qū)動(dòng)上滑動(dòng)塊8.1沿滑動(dòng)導(dǎo)軌6.1向前滑行靠近下一片絕緣子側(cè)面。
[0030](7)主控芯片9發(fā)送控制命令至驅(qū)動(dòng)裝置12，驅(qū)動(dòng)裝置12驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸承7帶動(dòng)上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1鉤住下一片絕緣子的鐵帽16，再通過傳感器組11測(cè)量后進(jìn)行微調(diào)。
[0031](8)待上運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.1抓緊下一片絕緣子的鐵帽16后，主控芯片9再控制下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2松開第一片絕緣子的鋼腳17。
[0032](9)主控芯片9發(fā)送控制命令至驅(qū)動(dòng)裝置12，驅(qū)動(dòng)裝置12驅(qū)動(dòng)下滑動(dòng)塊8.2沿滑動(dòng)導(dǎo)軌6.1向前滑行靠近下一片絕緣子側(cè)面。然后主控芯片9控制驅(qū)動(dòng)裝置12驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)向軸承7.2帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂5.2運(yùn)動(dòng)至第二片絕緣子鋼腳17位置，再次抓緊第二片絕緣子鋼腳17，重復(fù)上述第(3)、(4)步，自動(dòng)對(duì)第二片絕緣子進(jìn)行檢測(cè)。
[0033]按照上述步驟依次對(duì)絕緣子串上每一片絕緣子進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)絕緣子檢測(cè)機(jī)器人行走至絕緣子尾端，完成一次測(cè)量后，絕緣子檢測(cè)機(jī)器人默認(rèn)設(shè)置再從尾端向橫擔(dān)側(cè)行走，按照同樣方式再次對(duì)每一片絕緣子進(jìn)行測(cè)量，并記錄其分布電壓值，記錄兩次測(cè)量數(shù)據(jù)，并發(fā)送至遠(yuǎn)程PDA設(shè)備供作業(yè)人員查看、分析。
[0034]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型。本說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。
【權(quán)利要求】
1.一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，包括:控制裝置、無線通信裝置和絕緣子檢測(cè)裝置，所述控制裝置包括主控芯片和與所述主控芯片連接的驅(qū)動(dòng)裝置；所述無線通信裝置和絕緣子檢測(cè)裝置分別與所述主控芯片連接；所述控制裝置的頂端和底端分別設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌，所述滑動(dòng)導(dǎo)軌上設(shè)有滑動(dòng)塊；所述滑動(dòng)塊設(shè)有轉(zhuǎn)向軸承，所述轉(zhuǎn)向軸承的動(dòng)力輸入端與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述轉(zhuǎn)向軸承的動(dòng)力輸出端連接有鉤狀運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述滑動(dòng)塊設(shè)有定位傳感器，所述定位傳感器與所述主控芯片連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述絕緣子檢測(cè)裝置包括:依次電信號(hào)連接的高壓分壓器、信號(hào)調(diào)理電路和A/D采樣分析模塊，所述高壓分壓器與所述鉤狀運(yùn)動(dòng)測(cè)量臂連接，所述A/D采樣分析模塊與所述無線通信裝置連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3任一項(xiàng)所述的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，還包括: 遠(yuǎn)程控制終端，其包括用于與所述無線通信裝置連接的無線通信模塊。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK203622437SQ201320763543
【公開日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2013年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月27日
【發(fā)明者】王力農(nóng), 胡建勛, 葉征, 方琪, 張秋實(shí), 張?jiān)陆? 申請(qǐng)人:武漢科迪奧電力科技有限公司