三自由度機(jī)械腕和新型六自由度delta機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提供了一種三自由度機(jī)械腕，涉及機(jī)器人領(lǐng)域，包括機(jī)械腕基座和機(jī)械腕頭部，所述機(jī)械腕基座上設(shè)有第一傳動(dòng)軸和兩個(gè)第二傳動(dòng)軸，所述機(jī)械腕頭部?jī)?nèi)設(shè)有末端轉(zhuǎn)軸，所述末端轉(zhuǎn)軸同軸連接有一第三傳動(dòng)軸，所述第三傳動(dòng)軸上端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)與所述第一傳動(dòng)軸下端連接，所述第二傳動(dòng)軸下端通過(guò)換向傳動(dòng)裝置與所述機(jī)械腕基座外的第一主驅(qū)動(dòng)臂連接，所述第一主驅(qū)動(dòng)臂依次通過(guò)中間連桿和從動(dòng)臂連接到所述機(jī)械腕頭部側(cè)壁，本實(shí)用新型還提供一種具有該機(jī)械腕的新型六自由度DELTA機(jī)器人，所述機(jī)械腕連接在所述DELTA機(jī)器人末端；本實(shí)用新型的DELTA機(jī)器人靈活、速度快、制造生產(chǎn)成本低、負(fù)載大。
【專(zhuān)利說(shuō)明】三自由度機(jī)械腕和新型六自由度DELTA機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，尤其涉及三自由度機(jī)械腕和新型六自由度DELTA機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大，承載能力強(qiáng)，精度高，末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn)，在高速，大承載能力的場(chǎng)合，與串聯(lián)機(jī)器人相比具有明顯優(yōu)勢(shì)。成功的運(yùn)用案例如Delta機(jī)器人。目前市場(chǎng)上的delta機(jī)器人多為3個(gè)或4個(gè)自由度，能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作有限，在一些特殊動(dòng)作需要的作業(yè)場(chǎng)合，例如需要將物件豎立擺放時(shí)，傳統(tǒng)的Delta機(jī)器人無(wú)法實(shí)現(xiàn)該動(dòng)作，限制了機(jī)器人的運(yùn)用，通過(guò)6自由度Delta機(jī)器人可以打破該限制。
[0003]現(xiàn)有的六自由度Delta機(jī)器人，如發(fā)那科公司的Delta機(jī)器人，采用了在傳統(tǒng)delta機(jī)器人末端加裝3自由度的串聯(lián)機(jī)械碗實(shí)現(xiàn)了六自由度的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)存在承重力小，控制精度低，動(dòng)平臺(tái)重量過(guò)重等問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之缺陷，提供了一種靈活、速度快、制造生產(chǎn)成本低、負(fù)載大的三自由度機(jī)械腕和新型六自由度DELTA機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種三自由度機(jī)械腕，包括機(jī)械腕基座和機(jī)械腕頭部，所述機(jī)械腕基座上設(shè)有第一傳動(dòng)軸和兩個(gè)第二傳動(dòng)軸，所述機(jī)械腕頭部?jī)?nèi)設(shè)有末端轉(zhuǎn)軸，所述末端轉(zhuǎn)軸同軸連接有一第三傳動(dòng)軸，所述第三傳動(dòng)軸上端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)與所述第一傳動(dòng)軸下端連接，所述第二傳動(dòng)軸下端通過(guò)換向傳動(dòng)裝置與所述機(jī)械腕基座外的第一主驅(qū)動(dòng)臂連接，所述第一主驅(qū)動(dòng)臂依次通過(guò)中間連桿和從動(dòng)臂連接到所述機(jī)械腕頭部側(cè)壁。
[0006]進(jìn)一步地，所述第一主驅(qū)動(dòng)臂為繞所述機(jī)械腕基座的弧形結(jié)構(gòu)，所述從動(dòng)臂為繞所述機(jī)械腕頭部的弧形結(jié)構(gòu)，所述中間連桿為V型。
[0007]進(jìn)一步地，所述換向傳動(dòng)裝置為蝸輪蝸桿傳動(dòng)裝置。
[0008]進(jìn)一步地,所述換向傳動(dòng)裝置為傘齒輪傳動(dòng)裝置。
[0009]進(jìn)一步地，所述萬(wàn)向節(jié)為十字萬(wàn)向節(jié)。
[0010]本實(shí)用新型還提供一種具有上述三自由度機(jī)械腕的新型六自由度DELTA機(jī)器人，包括本體基座、動(dòng)平臺(tái)以及連接所述本體基座和所述動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的第一運(yùn)動(dòng)支鏈，所述三個(gè)第一運(yùn)動(dòng)支鏈?zhǔn)沟盟鰟?dòng)平臺(tái)具有XYZ軸向自由度，所述動(dòng)平臺(tái)下端與機(jī)械腕固定連接，所述機(jī)械腕由固定在所述本體基座上的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)及分別與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的滾珠花鍵副驅(qū)動(dòng)，所述滾珠花鍵副分別與第一傳動(dòng)軸和兩個(gè)第二傳動(dòng)軸連接。
[0011]進(jìn)一步地，所述第一運(yùn)動(dòng)支鏈包括固定在所述本體基座上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸連接的第二主驅(qū)動(dòng)臂以及連接所述第二主驅(qū)動(dòng)臂另一端和所述動(dòng)平臺(tái)的兩根從動(dòng)桿，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂由所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)在垂直所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸的平面運(yùn)動(dòng)，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂另一端和所述動(dòng)平臺(tái)上分別設(shè)有連接軸，所述兩根從動(dòng)桿兩端分別與所述第二主驅(qū)動(dòng)臂和動(dòng)平臺(tái)上的連接軸球鉸接。
[0012]進(jìn)一步地，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂上設(shè)有減重結(jié)構(gòu)。
[0013]進(jìn)一步地，所述減重結(jié)構(gòu)為通孔。
[0014]進(jìn)一步地，所述機(jī)械腕基座上還設(shè)有一備用傳動(dòng)軸，所述備用傳動(dòng)軸連接到所述機(jī)械腕頭部的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二傳動(dòng)軸連接到所述機(jī)械腕頭部的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相同。
[0015]本實(shí)用新型提供一種三自由度機(jī)械腕和具有三自由度機(jī)械腕的新型六自由度DELTA機(jī)器人，新型六自由度DELTA機(jī)器人相比傳統(tǒng)DELTA機(jī)器人具有更多自由度，可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的抓取和放置動(dòng)作；相比串聯(lián)六軸機(jī)器人其速度更快，制造和生產(chǎn)成本也更低，在輕載荷包裝零件具有更多優(yōu)勢(shì)；本實(shí)用新型中所有動(dòng)力部件都放置于本體基座上，并沒(méi)有隨著活動(dòng)部件而運(yùn)動(dòng)，大大減小了末端部件的重量，使得機(jī)器人具有更優(yōu)的動(dòng)力特性；本實(shí)用新型中的機(jī)械碗采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，相對(duì)于現(xiàn)有的串聯(lián)機(jī)械碗具有重量輕，速度更快，負(fù)載大，控制精度高以及結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)等諸多優(yōu)點(diǎn)，對(duì)稱(chēng)性結(jié)構(gòu)更有利于該機(jī)器人的實(shí)際加工生產(chǎn)及裝配過(guò)程。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的三自由度機(jī)械腕結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的三自由度機(jī)械腕結(jié)構(gòu)示意圖剖視圖；
[0019]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的三自由度機(jī)械腕結(jié)構(gòu)示意圖剖視圖；
[0020]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的新型六自由度DELTA機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0022]如圖1-圖3，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種三自由度機(jī)械腕，包括機(jī)械腕基座I和機(jī)械腕頭部9，所述機(jī)械腕基座I上設(shè)有第一傳動(dòng)軸2和兩個(gè)第二傳動(dòng)軸3，所述機(jī)械腕頭部9內(nèi)設(shè)有末端轉(zhuǎn)軸10，所述末端轉(zhuǎn)軸10可在所述機(jī)械腕頭部9內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述末端轉(zhuǎn)軸10上端同軸連接有一第三傳動(dòng)軸8，所述第三傳動(dòng)軸8上端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)11與所述第一傳動(dòng)軸2下端連接，第一傳動(dòng)軸2通過(guò)萬(wàn)向節(jié)11和第三傳動(dòng)軸8可驅(qū)動(dòng)所述末端轉(zhuǎn)軸10變換自轉(zhuǎn)角度，所述第二傳動(dòng)軸3下端通過(guò)換向傳動(dòng)裝置與所述機(jī)械腕基座I外的第一主驅(qū)動(dòng)臂5連接，所述第一主驅(qū)動(dòng)臂5依次通過(guò)中間連桿6和從動(dòng)臂7連接到所述機(jī)械腕頭部9側(cè)壁，以驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械腕頭部9做俯仰運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述機(jī)械腕頭部9內(nèi)的末端轉(zhuǎn)軸10做俯仰運(yùn)動(dòng)；所述機(jī)械腕頭部9內(nèi)的末端轉(zhuǎn)軸10通過(guò)所述第一傳動(dòng)軸2和第二傳動(dòng)軸3傳來(lái)的驅(qū)動(dòng)力而具有變換俯仰角及自轉(zhuǎn)角度的三個(gè)自由度。
[0023]在本實(shí)用新型一種三自由度機(jī)械腕的實(shí)施例中，為方便傳動(dòng)，所述第一主驅(qū)動(dòng)臂5為繞所述機(jī)械腕基座I的弧形結(jié)構(gòu)，所述從動(dòng)臂7為繞所述機(jī)械腕頭部9的弧形結(jié)構(gòu)，所述中間連桿6為V型。
[0024]進(jìn)一步地，如圖2，所述換向傳動(dòng)裝置為蝸輪蝸桿傳動(dòng)裝置12，在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，如圖3,所述換向傳動(dòng)裝置也可為傘齒輪傳動(dòng)裝置13 ;所述萬(wàn)向節(jié)11為十字萬(wàn)向節(jié)11，在其他實(shí)施例中，也可用其他萬(wàn)向節(jié)11，皆在本實(shí)用新型保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0025]在本實(shí)用新型一種三自由度機(jī)械腕的實(shí)施例中，所述機(jī)械腕基座I上還設(shè)有一備用傳動(dòng)軸4，所述備用傳動(dòng)軸4連接到所述機(jī)械腕頭部9的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二傳動(dòng)軸3連接到所述機(jī)械腕頭部9的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相同，當(dāng)有一個(gè)第二傳動(dòng)軸3出現(xiàn)故障時(shí)，可馬上換到備用傳動(dòng)軸4，提高生產(chǎn)效率，減少維修時(shí)耗。
[0026]如圖4，本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種具有上述三自由度機(jī)械腕的新型六自由度DELTA機(jī)器人，包括固定的本體基座14、動(dòng)平臺(tái)20以及連接所述本體基座14和所述動(dòng)平臺(tái)20的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的第一運(yùn)動(dòng)支鏈，所述三個(gè)第一運(yùn)動(dòng)支鏈?zhǔn)沟盟鰟?dòng)平臺(tái)20具有XYZ軸向自由度，所述動(dòng)平臺(tái)20優(yōu)選地為環(huán)形，所述動(dòng)平臺(tái)20下端與機(jī)械腕邊緣固定連接，所述機(jī)械腕由固定在所述本體基座14上的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15及分別與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15驅(qū)動(dòng)軸連接的滾珠花鍵副18驅(qū)動(dòng)，所述滾珠花鍵副18分別與第一傳動(dòng)軸2和兩個(gè)第二傳動(dòng)軸3連接。本實(shí)用新型提供的一種新型六自由度DELTA機(jī)器人相比傳統(tǒng)DELTA機(jī)器人具有更多自由度，可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的抓取和放置動(dòng)作；相比串聯(lián)六軸機(jī)器人其速度更快，制造和生產(chǎn)成本也更低，在輕載荷包裝零件具有更多優(yōu)勢(shì)；本實(shí)用新型中所有動(dòng)力部件都放置于本體基座14上，并沒(méi)有隨著活動(dòng)部件而運(yùn)動(dòng)，大大減小了末端部件的重量，使得機(jī)器人具有更優(yōu)的動(dòng)力特性；本實(shí)用新型中的機(jī)械碗采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，相對(duì)于現(xiàn)有的串聯(lián)機(jī)械碗具有重量輕，速度更快，負(fù)載大，控制精度高以及結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)等諸多優(yōu)點(diǎn)，對(duì)稱(chēng)性結(jié)構(gòu)更有利于該機(jī)器人的實(shí)際加工生產(chǎn)及裝配過(guò)程。
[0027]在本實(shí)用新型一種新型六自由度DELTA機(jī)器人的實(shí)施例中，第一運(yùn)動(dòng)支鏈包括固定在所述本體基座14上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16、與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)軸連接的第二主驅(qū)動(dòng)臂17以及連接所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17另一端和所述動(dòng)平臺(tái)20的兩根從動(dòng)桿19，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17由所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)在垂直所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)軸的平面運(yùn)動(dòng)，即所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17垂直地固定在所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)軸上，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17另一端和所述動(dòng)平臺(tái)20上分別設(shè)有連接軸，所述兩根從動(dòng)桿19兩端分別與所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17和動(dòng)平臺(tái)20上的連接軸球鉸接，使所述兩根從動(dòng)桿19、第二主驅(qū)動(dòng)臂17端部的連接軸以及動(dòng)平臺(tái)20上的連接軸之間形成一個(gè)平行四邊形；通過(guò)這樣的三個(gè)第一運(yùn)動(dòng)支鏈可以使得所述動(dòng)平臺(tái)20具有XYZ軸三個(gè)方向的自由度。
[0028]進(jìn)一步地，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17上設(shè)有減重結(jié)構(gòu)，在保證所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17強(qiáng)度的情況下，這樣可以減少主驅(qū)動(dòng)臂的自動(dòng)，提高整個(gè)機(jī)構(gòu)的靈活性，減少功耗，優(yōu)選地，所述減重結(jié)構(gòu)為通孔，進(jìn)一步地，所述通孔為由所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17的上端貫通至所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17的下端，這樣更有利于在減輕所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17自重的情況下保證所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17的強(qiáng)度，當(dāng)然，在保證強(qiáng)度的前提下，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂17采用其他的減重結(jié)構(gòu)也在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)，比如在第二主驅(qū)動(dòng)臂17中間設(shè)置若干孔洞，或采用更為輕質(zhì)的高強(qiáng)度材料。
[0029]進(jìn)一步地，所述機(jī)械腕基座I上還設(shè)有一備用傳動(dòng)軸4，所述備用傳動(dòng)軸4連接到所述機(jī)械腕頭部9的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二傳動(dòng)軸3連接到所述機(jī)械腕頭部9的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相同，當(dāng)有一個(gè)第二傳動(dòng)軸3出現(xiàn)故障時(shí)，可馬上換到備用傳動(dòng)軸4，提高生產(chǎn)效率，減少維修時(shí)耗。
[0030]本實(shí)用新型的機(jī)械腕安裝在所述新型六自由度DELTA機(jī)器人的末端，由三個(gè)第一支鏈驅(qū)動(dòng)可以得到XYZ三個(gè)方向的自由度，再通過(guò)滾珠花鍵副18將所述三個(gè)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15的動(dòng)力傳到機(jī)械腕上，機(jī)械腕再通過(guò)機(jī)械腕基座I內(nèi)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及整個(gè)機(jī)械腕的并聯(lián)作用，使得機(jī)械腕頭部9上的末端轉(zhuǎn)軸10具有變換俯仰角及自轉(zhuǎn)角度的三個(gè)自由度，最終實(shí)現(xiàn)了末端夾具六個(gè)自由度的位置及姿態(tài)變換。
[0031]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種三自由度機(jī)械腕，其特征在于，包括機(jī)械腕基座和機(jī)械腕頭部，所述機(jī)械腕基座上設(shè)有第一傳動(dòng)軸和兩個(gè)第二傳動(dòng)軸，所述機(jī)械腕頭部?jī)?nèi)設(shè)有末端轉(zhuǎn)軸，所述末端轉(zhuǎn)軸同軸連接有一第三傳動(dòng)軸，所述第三傳動(dòng)軸上端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)與所述第一傳動(dòng)軸下端連接，所述第二傳動(dòng)軸下端通過(guò)換向傳動(dòng)裝置與所述機(jī)械腕基座外的第一主驅(qū)動(dòng)臂連接，所述第一主驅(qū)動(dòng)臂依次通過(guò)中間連桿和從動(dòng)臂連接到所述機(jī)械腕頭部側(cè)壁。
2.如權(quán)利要求1所述的三自由度機(jī)械腕，其特征在于:所述第一主驅(qū)動(dòng)臂為繞所述機(jī)械腕基座的弧形結(jié)構(gòu)，所述從動(dòng)臂為繞所述機(jī)械腕頭部的弧形結(jié)構(gòu)，所述中間連桿為V型。
3.如權(quán)利要求1所述的三自由度機(jī)械腕，其特征在于:所述換向傳動(dòng)裝置為蝸輪蝸桿傳動(dòng)裝置。
4.如權(quán)利要求1所述的三自由度機(jī)械腕，其特征在于:所述換向傳動(dòng)裝置為傘齒輪傳動(dòng)裝置。
5.如權(quán)利要求1所述的三自由度機(jī)械腕，其特征在于:所述萬(wàn)向節(jié)為十字萬(wàn)向節(jié)。
6.一種具有權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的三自由度機(jī)械腕的新型六自由度DELTA機(jī)器人，其特征在于，包括本體基座、動(dòng)平臺(tái)以及連接所述本體基座和所述動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的第一運(yùn)動(dòng)支鏈，所述三個(gè)第一運(yùn)動(dòng)支鏈?zhǔn)沟盟鰟?dòng)平臺(tái)具有XYZ軸向自由度，所述動(dòng)平臺(tái)下端與機(jī)械腕固定連接，所述機(jī)械腕由固定在所述本體基座上的三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)及分別與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的滾珠花鍵副驅(qū)動(dòng)，所述滾珠花鍵副分別與第一傳動(dòng)軸和兩個(gè)第二傳動(dòng)軸連接。
7.如權(quán)利要求6所述的新型六自由度DELTA機(jī)器人，其特征在于:所述第一運(yùn)動(dòng)支鏈包括固定在所述本體基座上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸連接的第二主驅(qū)動(dòng)臂以及連接所述第二主驅(qū)動(dòng)臂另一端和所述動(dòng)平臺(tái)的兩根從動(dòng)桿，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂由所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)在垂直所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸的平面運(yùn)動(dòng)，所述第二主驅(qū)動(dòng)臂另一端和所述動(dòng)平臺(tái)上分別設(shè)有連接軸，所述兩根從動(dòng)桿兩端分別與所述第二主驅(qū)動(dòng)臂和動(dòng)平臺(tái)上的連接軸球鉸接。
8.如權(quán)利要求7所述的新型六自由度DELTA機(jī)器人，其特征在于:所述第二主驅(qū)動(dòng)臂上設(shè)有減重結(jié)構(gòu)。
9.如權(quán)利要求8所述的新型六自由度DELTA機(jī)器人，其特征在于:所述減重結(jié)構(gòu)為通孔。
10.如權(quán)利要求6所述的新型六自由度DELTA機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械腕基座上還設(shè)有一備用傳動(dòng)軸，所述備用傳動(dòng)軸連接到所述機(jī)械腕頭部的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二傳動(dòng)軸連接到所述機(jī)械腕頭部的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相同。
【文檔編號(hào)】B25J17/00GK203779485SQ201320760105
【公開(kāi)日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2013年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月26日
【發(fā)明者】李澤湘, 俞春華, 普成龍, 石金博 申請(qǐng)人:東莞華中科技大學(xué)制造工程研究院