一種抓取終端rs232插頭機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，包括支板、機(jī)械手爪、固定在支板上的上固定管、底端與機(jī)械手爪固定的下固定管、將上固定管底端與下固定管頂端連接的柔性橡膠圈、定位銷軸、與支板固定連接驅(qū)動(dòng)定位銷軸豎直運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，所述上固定管的內(nèi)孔、柔性橡膠圈的內(nèi)孔、下固定管的內(nèi)孔直徑相等且位于同一軸線上組成定位孔，所述定位銷軸豎直活動(dòng)設(shè)置在定位孔內(nèi)，所述定位孔的中部設(shè)有與定位孔同軸且直徑大于定位孔的活動(dòng)孔。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：通過定位銷軸與活動(dòng)孔的位置關(guān)系，來控制機(jī)械手爪是處于柔性活動(dòng)狀態(tài)，還是處于剛性連接狀態(tài)，從而很好的解決了電能表不能準(zhǔn)確定位給拔RS232插頭工序造成故障的問題。
【專利說明】一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]終端電能表上設(shè)有專門的RS232插口，用于檢測終端電能表的各項(xiàng)參數(shù)，在檢測完電能表的參數(shù)后，需要將RS232插頭拔出，由于終端電能表每次定位不是非常準(zhǔn)確，因此在用機(jī)械手抓取RS232插頭的時(shí)候經(jīng)常出現(xiàn)對(duì)位不準(zhǔn)確的問題，造成抓取失敗，影響整個(gè)流水線的正常運(yùn)行。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，能夠有效解決現(xiàn)有機(jī)械手由于電能表定位存在誤差無法準(zhǔn)確抓取RS232插頭的問題。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，包括支板、機(jī)械手爪、固定在支板上的上固定管、底端與機(jī)械手爪固定的下固定管、將上固定管底端與下固定管頂端連接的柔性橡膠圈、定位銷軸、與支板固定連接驅(qū)動(dòng)定位銷軸豎直運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，所述上固定管的內(nèi)孔、柔性橡膠圈的內(nèi)孔、下固定管的內(nèi)孔直徑相等且位于同一軸線上組成定位孔，所述定位銷軸豎直活動(dòng)設(shè)置在定位孔內(nèi)，所述定位孔的中部設(shè)有與定位孔同軸且直徑大于定位孔的活動(dòng)孔。
[0005]優(yōu)選的，所述支板上固定有豎直的安裝板，所述動(dòng)力裝置為氣缸，所述氣缸固定在安裝板上，所述定位銷軸的頂端與氣缸的活塞固定連接；利用氣缸控制定位銷軸的豎直移動(dòng)，高效便捷。
[0006]優(yōu)選的，所述定位銷軸的頂端通過連接頭固定在氣缸的活塞上，所述連接頭頂端開有螺紋通孔，所述氣缸的活塞上開有螺紋，所述連接頭的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸的頂端設(shè)有與T形槽相適配的T型頭；活塞向下擰過螺紋通孔就可以頂住下面的定位銷軸，從而穩(wěn)固的將定位銷軸與氣缸連接在一起。
[0007]優(yōu)選的，所述定位銷軸的下端為圓錐形；便于定位銷軸向下運(yùn)動(dòng)時(shí)插入下孔內(nèi)。
[0008]優(yōu)選的，所述上固定管的底端設(shè)有下安裝凸臺(tái)，所述柔性橡膠圈與下安裝凸臺(tái)通過螺栓連接；所述下固定管的頂端設(shè)有上安裝凸臺(tái)，所述柔性橡膠圈與上安裝凸臺(tái)也通過螺栓連接；方便上固定管、下固定管與柔性橡膠圈的固定連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:通過定位銷軸與活動(dòng)孔的位置關(guān)系，來控制機(jī)械手爪是處于柔性活動(dòng)狀態(tài)，還是處于剛性連接狀態(tài)，在需要抓取時(shí)處于柔性活動(dòng)狀態(tài)可以有效的消除電能表定位時(shí)產(chǎn)生的誤差，而轉(zhuǎn)為剛性連接狀態(tài)又可以順利的將RS232插頭拔出并插入指定的位置，從而很好的解決了電能表不能準(zhǔn)確定位給拔RS232插頭工序造成故障的問題。
【專利附圖】

【附圖說明】[0010]圖1為本實(shí)用新型一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]參閱圖1為本實(shí)用新型一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手的實(shí)施例,一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，包括支板101、機(jī)械手爪102、固定在支板101上的上固定管103、底端與機(jī)械手爪102固定的下固定管104、將上固定管103底端與下固定管104頂端連接的柔性橡膠圈105、定位銷軸106、與支板101固定連接驅(qū)動(dòng)定位銷軸106豎直運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，所述上固定管103的內(nèi)孔、柔性橡膠圈105的內(nèi)孔、下固定管104的內(nèi)孔直徑相等且位于同一軸線上組成定位孔108，所述定位銷軸106豎直活動(dòng)設(shè)置在定位孔108內(nèi)，所述定位孔108的中部設(shè)有與定位孔108同軸且直徑大于定位孔108的活動(dòng)孔109，活動(dòng)孔109從柔性橡膠圈105的內(nèi)孔開始一直向下延伸到下固定管104的內(nèi)孔中部位置。
[0012]所述支板101上固定有豎直的安裝板110，所述動(dòng)力裝置為氣缸107，所述氣缸107固定在安裝板Iio上，所述定位銷軸106的頂端與氣缸107的活塞固定連接，所述定位銷軸106的頂端通過連接頭111固定在氣缸107的活塞上，所述連接頭111頂端開有螺紋通孔，所述氣缸107的活塞上開有螺紋，所述連接頭111的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸106的頂端設(shè)有與T形槽相適配的T型頭112。
[0013]所述定位銷軸106的下端為圓錐形。所述上固定管103的底端設(shè)有下安裝凸臺(tái)113，所述柔性橡膠圈105與下安裝凸臺(tái)113通過螺栓連接；所述下固定管104的頂端設(shè)有上安裝凸臺(tái)114，所述柔性橡膠圈105與上安裝凸臺(tái)114也通過螺栓連接。
[0014]在機(jī)械手爪102要抓電能表上的RS232插頭時(shí)，定位銷軸106的下端位于活動(dòng)孔109內(nèi)，此時(shí)由于上固定管103與下固定管104通過柔性橡膠圈105連接，使得下固定管104有一定的擺動(dòng)空間，這樣機(jī)械手爪102就有一定的擺動(dòng)范圍來抵消定位誤差，以便機(jī)械手爪102準(zhǔn)確的抓住RS232插頭的頭部，然后氣缸107啟動(dòng)，使定位銷軸106向下移動(dòng)，定位銷軸106的下端插入定位孔108的下部,上固定管103、柔性橡膠圈105、下固定管104處于剛性連接狀態(tài)，此時(shí)機(jī)械手爪102便不可再擺動(dòng)了，整個(gè)支板101上移從而將RS232插頭拔出收放在指定的位置，完成操作。本裝置結(jié)構(gòu)簡單，通過定位銷軸106下端的位置來控制機(jī)械手爪102是否處于柔性連接狀態(tài)，利用柔性橡膠圈105和定位銷軸106與活動(dòng)孔109的間隙，使機(jī)械手爪102有一定的擺動(dòng)空間，從而消除電能表的定位誤差。
[0015]以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型的技術(shù)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實(shí)用新型的專利范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，包括支板(101)和機(jī)械手爪(102)，其特征在于:還包括固定在支板(101)上的上固定管(103)、底端與機(jī)械手爪(102)固定的下固定管(104)、將上固定管(103)底端與下固定管(104)頂端連接的柔性橡膠圈(105)、定位銷軸(106)、與支板(101)固定連接驅(qū)動(dòng)定位銷軸(106)豎直運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，所述上固定管(103)的內(nèi)孔、柔性橡膠圈(105)的內(nèi)孔、下固定管(104)的內(nèi)孔直徑相等且位于同一軸線上組成定位孔(108)，所述定位銷軸(106)豎直活動(dòng)設(shè)置在定位孔(108)內(nèi)，所述定位孔(108)的中部設(shè)有與定位孔(108)同軸且直徑大于定位孔(108)的活動(dòng)孔(109)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，其特征在于:所述支板(101)上固定有豎直的安裝板(110)，所述動(dòng)力裝置為氣缸(107)，所述氣缸(107)固定在安裝板(110)上，所述定位銷軸(106)的頂端與氣缸(107)的活塞固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，其特征在于:所述定位銷軸(106)的頂端通過連接頭(111)固定在氣缸(107)的活塞上，所述連接頭(111)頂端開有螺紋通孔，所述氣缸(107)的活塞上開有螺紋，所述連接頭(111)的下端開有T形槽，所述T形槽的頂端與螺紋通孔相通，所述定位銷軸(106)的頂端設(shè)有與T形槽相適配的T型頭(112)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，其特征在于:所述定位銷軸(106)的下端為圓錐形。
5.如權(quán)利要求1所述的一種抓取終端RS232插頭機(jī)械手，其特征在于:所述上固定管(103)的底端設(shè)有下安裝凸臺(tái)(113)，所述柔性橡膠圈(105)與下安裝凸臺(tái)(113)通過螺栓連接；所述下固定管(104)的頂端設(shè)有上安裝凸臺(tái)(114)，所述柔性橡膠圈(105)與上安裝凸臺(tái)(114)也通過螺栓連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK203527463SQ201320548090
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年9月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月4日
【發(fā)明者】易忠林, 丁恒春, 魯觀娜, 楊東升, 呂言國, 李玉紅, 鐘侃, 陶旭, 王新生, 陳林生 申請(qǐng)人:國家電網(wǎng)公司, 冀北電力有限公司計(jì)量中心, 杭州厚達(dá)自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司