一種碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置，包括連接法蘭、主體框架、壓板機(jī)構(gòu)、托板機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸取單元，連接法蘭固定在主體框架上與機(jī)械手腕部連接；主體框架采用鋁型材拼接組成；連板滑塊固定在連板滑軌上，連板上表面固定在連板滑塊上，連板可沿著連板滑軌前后移動，連板下表面與托板滑軌固定連接；所述托板機(jī)構(gòu)包括托板滑軌、托板滑塊、托板氣缸、托板支架、托板，托板滑軌固定于連板上，有效避免了表面不平整無法吸取的現(xiàn)象，而且物料為重載物料時(shí)吸取不牢固，采用托板從下方托起物料并從上方夾緊物料的方式，這樣更使物料平穩(wěn)、可靠，本實(shí)用新型專利廣泛應(yīng)用于汽車電池等物料抓取碼垛中。
【專利說明】一種碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及吸盤抓手裝置，具體屬于一種碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]吸盤抓手廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手碼垛中，但對于表面不平整、重載的物料就不適合直接用吸嘴式吸盤進(jìn)行吸取。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置，有效避免了表面不平整無法吸取的現(xiàn)象，而且物料為重載物料時(shí)吸取不牢固，采用托板從下方托起物料并從上方夾緊物料的方式，這樣更使物料平穩(wěn)、可靠，本實(shí)用新型專利廣泛應(yīng)用于汽車電池等物料抓取碼垛中。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0005]一種碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置，包括連接法蘭、主體框架、壓板機(jī)構(gòu)、托板機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸取單元，連接法蘭固定在主體框架上與機(jī)械手腕部連接；主體框架采用鋁型材拼接組成；連板滑塊固定在連板滑軌上，連板上表面固定在連板滑塊上，連板可沿著連板滑軌前后移動，連板下表面與托板滑軌固定連接；所述托板機(jī)構(gòu)包括托板滑軌、托板滑塊、托板氣缸、托板支架、托板，托板滑軌固定于連板上，托板滑塊固定于托板滑軌上，托板支架可沿著托板滑軌前后移動，托板支架固定于托板滑塊上，托板固定在托板支架下端，托板氣缸后端固定于吸盤支架上，托板氣缸的活塞桿與托板支架固定連接，托板氣缸動作可通過托板滑塊移動再帶動托板前后移動；所述吸取單元包括吸盤支架和吸盤，吸盤固定于吸盤支架上，吸盤支架固定于連板上；所述壓板機(jī)構(gòu)包括壓板氣缸、壓板氣缸連板、墊板、壓板，墊板固定于連板上，壓板氣缸連板固定于墊板上，壓板氣缸固定于壓板氣缸連板上，壓板固定在壓板氣缸上；所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿、與連板固定的絲桿螺母，通過調(diào)節(jié)絲桿可以使連板滑塊左右移動從而帶動壓板機(jī)構(gòu)、托板機(jī)構(gòu)、吸取單元整體移動。
[0006]所述的吸盤采用海綿吸盤。
[0007]所述的壓板采用橡膠材料。
[0008]本實(shí)用新型的工作原理:開始時(shí)各氣缸處于原始狀態(tài)，當(dāng)物料到達(dá)抓取線末端時(shí)，抓取線側(cè)邊的推板氣缸動作將物料推至海綿吸盤抓手上，吸盤工作吸取物料側(cè)面同時(shí)壓板氣缸也開始工作通過壓板壓緊物料的上表面，然后機(jī)械手將物料抓取到指定的位置進(jìn)行碼垛，吸盤、壓板氣缸松開物料同時(shí)托板氣缸動作抽回托板使物料放在托盤上。
[0009]本實(shí)用新型的海綿吸盤用來吸取表面不平整的物料，壓板采用橡膠材料的作用是壓緊物料，連板在整個(gè)裝置中起著過渡的作用，調(diào)節(jié)絲桿可以使連板滑塊左右移動從而帶動壓板機(jī)構(gòu)、托板機(jī)構(gòu)、吸取單元整體移動，這樣就可以調(diào)節(jié)抓取位置距離抓取線的位置。有效避免了表面不平整無法吸取的現(xiàn)象，而且物料為重載物料時(shí)吸取不牢固，采用托板從下方托起物料并從上方夾緊物料的方式，這樣更使物料平穩(wěn)、可靠，本實(shí)用新型專利廣泛應(yīng)用于汽車電池等物料抓取碼垛中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視圖。
[0012]圖3為本實(shí)用新型的俯視圖。
[0013]其中圖中標(biāo)號:1.連接法蘭，2.鋁型材，3.連板滑塊，4.連板滑軌，5.連板6.托板滑軌，7.托板滑塊，8.托板氣缸，9.托板支架，10.托板，11.壓板氣缸，12.墊板，13.壓板氣缸連板，14.壓板，15.吸盤支架，16.吸盤，17.絲桿，18.絲桿螺母。
【具體實(shí)施方式】
[0014]參見附圖，一種碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置，包括連接法蘭1、主體框架、壓板機(jī)構(gòu)、托板機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸取單元，連接法蘭I固定在主體框架上與機(jī)械手腕部連接；主體框架I采用鋁型材拼接組成；連板滑塊3固定在連板滑軌4上，連板5上表面固定在連板滑塊3上，連板5可沿著連板滑軌4前后移動，連板5下表面與托板滑軌6固定連接；所述托板機(jī)構(gòu)包括托板滑軌6、托板滑塊7、托板氣缸8、托板支架9、托板10，托板滑軌6固定于連板5上，托板滑塊7固定于托板滑軌6上，托板支架9可沿著托板滑軌6前后移動，托板支架9固定于托板滑塊6上,托板10固定在托板支架9下端,托板氣缸8后端固定于吸盤支架15上，托板氣缸8的活塞桿與托板支架15固定連接，托板氣缸8動作可通過托板滑塊移動再帶動托板前后移動；所述吸取單元包括吸盤支架15和吸盤16，吸盤16固定于吸盤支架15上，吸盤支架15固定于連板5上；所述壓板機(jī)構(gòu)包括壓板氣缸11、壓板氣缸連板13、墊板12、壓板14，墊板12固定于連板5上，壓板氣缸連板13固定于墊板12上，壓板氣缸固定于壓板氣缸連板上，壓板固定在壓板氣缸上；所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿17、與連板5固定的絲桿螺母18，通過調(diào)節(jié)絲桿可以使連板滑塊左右移動從而帶動壓板機(jī)構(gòu)、托板機(jī)構(gòu)、吸取單元整體移動，吸盤采用海綿吸盤，壓板采用橡膠材料。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置，其特征在于，包括連接法蘭、主體框架、壓板機(jī)構(gòu)、托板機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、吸取單元，連接法蘭固定在主體框架上與機(jī)械手腕部連接；主體框架采用鋁型材拼接組成；連板滑塊固定在連板滑軌上，連板上表面固定在連板滑塊上，連板可沿著連板滑軌前后移動，連板下表面與托板滑軌固定連接；所述托板機(jī)構(gòu)包括托板滑軌、托板滑塊、托板氣缸、托板支架、托板，托板滑軌固定于連板上，托板滑塊固定于托板滑軌上，托板支架可沿著托板滑軌前后移動，托板支架固定于托板滑塊上，托板固定在托板支架下端，托板氣缸后端固定于吸盤支架上，托板氣缸的活塞桿與托板支架固定連接，托板氣缸動作可通過托板滑塊移動再帶動托板前后移動；所述吸取單元包括吸盤支架和吸盤，吸盤固定于吸盤支架上，吸盤支架固定于連板上；所述壓板機(jī)構(gòu)包括壓板氣缸、壓板氣缸連板、墊板、壓板，墊板固定于連板上，壓板氣缸連板固定于墊板上，壓板氣缸固定于壓板氣缸連板上，壓板固定在壓板氣缸上；所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括絲桿、與連板固定的絲桿螺母，通過調(diào)節(jié)絲桿可以使連板滑塊左右移動從而帶動壓板機(jī)構(gòu)、托板機(jī)構(gòu)、吸取單元整體移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置，其特征在于，所述的吸盤采用海綿吸盤。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人海綿吸盤抓手裝置，其特征在于，所述的壓板采用橡膠材料。
【文檔編號】B25J15/00GK203449317SQ201320533639
【公開日】2014年2月26日 申請日期:2013年8月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月29日
【發(fā)明者】汪存益, 李衛(wèi), 郭銀玲, 鹿擁軍, 周超飛 申請人:合肥雄鷹自動化工程科技有限公司