并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種并聯(lián)機(jī)器人及其安裝方法，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。并聯(lián)機(jī)器人具有動(dòng)平臺(tái)、連接于動(dòng)平臺(tái)的第一支鏈；第一支鏈具有第一主動(dòng)桿、與第一主動(dòng)桿連接的第一平行四邊形桿組；第一平行四邊形桿組具有第一從動(dòng)桿、與第一從動(dòng)桿連接的第一轉(zhuǎn)軸；動(dòng)平臺(tái)具有基座；第一從動(dòng)桿一端對(duì)稱設(shè)置有第一連接叉和第二連接叉，第一連接叉、第二連接叉與第一轉(zhuǎn)軸裝配，第一轉(zhuǎn)軸兩端面對(duì)稱設(shè)置有漲緊套；基座與末端執(zhí)行器通過一根可拆除的工藝軸連接。本實(shí)用新型通過空間布置的三個(gè)支鏈來實(shí)現(xiàn)末端動(dòng)平臺(tái)的二維移動(dòng)，有效提高機(jī)構(gòu)整體剛度，同時(shí)通過此種安裝方法，保證了機(jī)構(gòu)連接的準(zhǔn)確性，使得機(jī)構(gòu)運(yùn)行平穩(wěn)。
【專利說明】并聯(lián)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種并聯(lián)機(jī)器人及其安裝方法。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)構(gòu)(Parallel Mechanism,簡稱PM),可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
[0003]并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn):
[0004](I)無累積誤差，精度較高；
[0005](2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度聞，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；
[0006](3)結(jié)構(gòu)緊湊,剛度高,承載能力大；
[0007](4)完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；
[0008](5)工作空間較小。
[0009]根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
[0010]電子、醫(yī)藥、包裝等輕工行業(yè)普遍存在對(duì)物料高速抓放操作的需求?，F(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)一般包括機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)和兩對(duì)支鏈；在機(jī)架上安裝兩個(gè)伺服電機(jī)，動(dòng)平臺(tái)通過兩個(gè)分支與機(jī)架連接，形成并聯(lián)閉環(huán)結(jié)構(gòu)；兩個(gè)支鏈各含有兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，分別作為驅(qū)動(dòng)桿組和從動(dòng)桿組，各運(yùn)動(dòng)件之間完全采用轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接；采用平行四邊形支鏈結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的
二維平動(dòng)。
[0011]在實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題:
[0012]現(xiàn)有機(jī)構(gòu)具有局限性，機(jī)構(gòu)每條支鏈各含兩組平行四邊形機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)的安裝方法并非最佳的安裝方法，使得結(jié)構(gòu)為非絕對(duì)的平行四邊形，在運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)出現(xiàn)震動(dòng)，及瞬態(tài)沖擊；各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件均在同一平面內(nèi)或平行于該平面，機(jī)構(gòu)在垂直于運(yùn)動(dòng)平面方向上剛度較差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0013]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本實(shí)用新型提供了一種并聯(lián)機(jī)器人。所述技術(shù)方案如下:
[0014]本實(shí)用新型提供了一種并聯(lián)機(jī)器人，所述并聯(lián)機(jī)器人具有動(dòng)平臺(tái)、連接于所述動(dòng)平臺(tái)的第一支鏈；所述第一支鏈具有第一主動(dòng)桿、與所述第一主動(dòng)桿連接的第一平行四邊形桿組；所述第一平行四邊形桿組具有第一從動(dòng)桿、與所述第一從動(dòng)桿連接的第一轉(zhuǎn)軸；所述動(dòng)平臺(tái)具有基座；
[0015]所述第一從動(dòng)桿一端對(duì)稱設(shè)置有第一連接叉和第二連接叉，所述第一連接叉、所述第二連接叉與所述第一轉(zhuǎn)軸裝配；
[0016]所述基座與末端執(zhí)行器通過一根可拆除的工藝軸連接。
[0017]具體地，所述第一平行四邊形桿組還具有相對(duì)于所述第一從動(dòng)桿平行設(shè)置的第二從動(dòng)桿、與所述第一從動(dòng)桿連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、相對(duì)于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副平行設(shè)置的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副；
[0018]所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副組成Al邊，所述第二轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副組成A2邊；
[0019]所述第一從動(dòng)桿和所述第二從動(dòng)桿分別為BI邊和B2邊；
[0020]所述Al邊與所述A2邊平行且相等；
[0021]所述BI邊與所述B2邊平行且相等。
[0022]具體地，所述第一平行四邊形桿組一端由所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一主動(dòng)桿連接，另一端由所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)本體連接；
[0023]所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行。
[0024]具體地，所述第一從動(dòng)桿和所述第二從動(dòng)桿結(jié)構(gòu)完全相同；
[0025]所述第一從動(dòng)桿一端對(duì)稱設(shè)置有第一連接叉和第二連接叉、設(shè)置于所述第一連接叉和所述第二連接叉之間的鉸鏈銷；所述第一從動(dòng)桿另一端設(shè)置有與此相同的結(jié)構(gòu)。
[0026]具體地，所述并聯(lián)機(jī)器人還具有靜平臺(tái)、與所述靜平臺(tái)連接的第二支鏈和第三支鏈；
[0027]所述第一支鏈、所述第二支鏈和所述第三支鏈一端分別連接第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置，另一端分別與動(dòng)平臺(tái)三個(gè)本體鉸接。
[0028]具體地，所述第二支鏈包括第二主動(dòng)桿和第二平行四邊形桿組；
[0029]所述第三支鏈包括第三主動(dòng)桿和第三平行四邊形桿組。
[0030]具體地，所述靜平臺(tái)設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置，其兩兩互成 120。；
[0031]所述第一驅(qū)動(dòng)裝置、所述第二驅(qū)動(dòng)裝置和所述第三驅(qū)動(dòng)裝置均為伺服馬達(dá)。
[0032]具體地，所述動(dòng)平臺(tái)具有基座、沿所述基座向外延伸出三個(gè)本體，兩兩互成120° ；所述基座設(shè)有末端執(zhí)行器。
[0033]本實(shí)用新型實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:
[0034]通過空間布置的三個(gè)支鏈來實(shí)現(xiàn)末端動(dòng)平臺(tái)的二維移動(dòng)，有效提高機(jī)構(gòu)整體剛度，同時(shí)通過此種安裝方法，保證了機(jī)構(gòu)連接的準(zhǔn)確性，使得機(jī)構(gòu)運(yùn)行平穩(wěn)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0035]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0036]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的并聯(lián)機(jī)器人A-A平面圖；
[0038]圖3是圖2中的I部結(jié)構(gòu)剖視圖；[0039]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的安裝方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0041]實(shí)施例一
[0042]本實(shí)用新型實(shí)施例一提供了一種并聯(lián)機(jī)器人，參見圖1，所述并聯(lián)機(jī)器人包括靜平臺(tái)1、與靜平臺(tái)I相匹配的動(dòng)平臺(tái)2、并聯(lián)安裝于靜平臺(tái)I和動(dòng)平臺(tái)2之間的三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈。
[0043]具體地，靜平臺(tái)I設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)裝置11、第二驅(qū)動(dòng)裝置12和第三驅(qū)動(dòng)裝置13。其中，第一驅(qū)動(dòng)裝置11、第二驅(qū)動(dòng)裝置12、第三驅(qū)動(dòng)裝置13互成120°安裝于靜平臺(tái)I。其兩兩之間角度相同，可使靜平臺(tái)I受力更均勻，運(yùn)動(dòng)精度提高、誤差減小。第一驅(qū)動(dòng)裝置11、第二驅(qū)動(dòng)裝置12、第三驅(qū)動(dòng)裝置13所提供的運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)，可采用如圖1所示的伺服電機(jī)，從而可通過控制裝置對(duì)其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行精確控制。
[0044]具體地，動(dòng)平臺(tái)2具有基座21、沿基座21向外延伸出三個(gè)本體22，其兩兩之間互成120°。基座21中心位置設(shè)有末端執(zhí)行器20。末端執(zhí)行器20可為夾爪、吸盤等，結(jié)合不同的末端執(zhí)行器20，并聯(lián)機(jī)器人可相應(yīng)完成搬運(yùn)及定位等多種工作。
[0045]具體地，三個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈由結(jié)構(gòu)相同的第一支鏈3、第二支鏈4和第三支鏈5構(gòu)成；第一支鏈3、第二支鏈4和第三支鏈5將所在平面等分，均由主動(dòng)桿和平行四邊形桿組構(gòu)成；第一支鏈3、第二支鏈4和第三支鏈5—端分別連接第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置，另一端分別與動(dòng)平臺(tái)三個(gè)本體鉸接。
[0046]以下僅以第一支鏈3為例，對(duì)各支鏈的機(jī)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0047]進(jìn)一步地，第一支鏈3由第一主動(dòng)桿30、設(shè)置在第一主動(dòng)桿30和動(dòng)平臺(tái)2之間的第一平行四邊形桿組31組成。
[0048]詳細(xì)地，第一平行四邊形桿組31包括相對(duì)設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸311、第二轉(zhuǎn)軸312，以及相對(duì)設(shè)置的第一從動(dòng)桿313、第二從動(dòng)桿314。第一轉(zhuǎn)軸311與第二轉(zhuǎn)軸312結(jié)構(gòu)尺寸完全相同。第一從動(dòng)桿313和第二從動(dòng)桿314結(jié)構(gòu)尺寸完全相同。
[0049]進(jìn)一步地，參見圖3，第一轉(zhuǎn)軸311兩端對(duì)稱設(shè)置有漲緊套311a，第一轉(zhuǎn)軸311通過螺母311b與兩端的漲緊套311a連接；此時(shí)，第一轉(zhuǎn)軸311的端面頂?shù)降谝晦D(zhuǎn)動(dòng)副32的端面；另一側(cè)的結(jié)構(gòu)與此相同。
[0050]詳細(xì)地，第一從動(dòng)桿313 —端對(duì)稱設(shè)置有第一連接叉313a和第二連接叉313b、設(shè)置于第一連接叉313a和第二連接叉313b之間的鉸鏈銷313c。第一從動(dòng)桿313另一端設(shè)置有與此相同的結(jié)構(gòu)。
[0051]其中，第一主動(dòng)桿30 —端與第一驅(qū)動(dòng)裝置11相連，另一端通過鉸鏈銷313c與第一從動(dòng)桿313的一端相連。第一從動(dòng)桿313另一端通過鉸鏈銷與動(dòng)平臺(tái)2相連。
[0052]其中，第一平行四邊形桿組31 —端由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第一主動(dòng)桿30連接，另一端由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副33與動(dòng)平臺(tái)2連接。第一轉(zhuǎn)動(dòng)副32的軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副33的軸線相互平行。第一驅(qū)動(dòng)裝置11用于輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以使第一主動(dòng)桿30轉(zhuǎn)動(dòng)。第一轉(zhuǎn)軸311由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第一主動(dòng)桿30轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二轉(zhuǎn)軸312由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副33與動(dòng)平臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)連接。[0053]支鏈4、5的結(jié)構(gòu)均與支鏈3相同，在此不再贅述。
[0054]其中，第二支鏈4包括第二主動(dòng)桿40以及第二平行四邊形桿組41 ;第三支鏈5包括第三主動(dòng)桿50以及第三平行四邊形桿組51。
[0055]參見圖2，第一支鏈3、第二支鏈4和第三支鏈5均位于A-A平面，兩兩互成120°等分A-A平面。動(dòng)平臺(tái)2帶動(dòng)末端執(zhí)行器20相對(duì)于靜平臺(tái)I的運(yùn)動(dòng)可通過第一驅(qū)動(dòng)裝置
11、第二驅(qū)動(dòng)裝置12和第三驅(qū)動(dòng)裝置13的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。第一驅(qū)動(dòng)裝置11、第二驅(qū)動(dòng)裝置12和第三驅(qū)動(dòng)裝置13提供驅(qū)動(dòng)時(shí)，動(dòng)平臺(tái)2將在A-A平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)二自由度平動(dòng)。
[0056]以下詳細(xì)介紹本實(shí)用新型實(shí)施例提供的并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)作過程。并聯(lián)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)沿空間坐標(biāo)軸Z的平移運(yùn)動(dòng)，以下舉例說明。
[0057]當(dāng)與第一支鏈3、第二支鏈4和第三支鏈5連接的第一驅(qū)動(dòng)裝置11、第二驅(qū)動(dòng)裝置
12、第三驅(qū)動(dòng)裝置13分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的第一主動(dòng)桿30、第二主動(dòng)桿40和第三主動(dòng)桿50同時(shí)動(dòng)作時(shí)，動(dòng)平臺(tái)2沿Z軸作平移運(yùn)動(dòng)。
[0058]現(xiàn)有技術(shù)中的球副或虎克鉸，可簡化并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，并降低制造成本。
[0059]本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:通過空間布置的三個(gè)支鏈來實(shí)現(xiàn)末端動(dòng)平臺(tái)的二維移動(dòng)，有效提高機(jī)構(gòu)整體剛度。
[0060]實(shí)施例二
[0061]本實(shí)用新型實(shí)施例二提供了一種并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法，所述并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一提供的并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)相同，在此不再詳述。下面以第一支鏈3的安裝方法進(jìn)行舉例說明。
[0062]參見圖4，所述并聯(lián)機(jī)器人的安裝方法包括如下步驟:
[0063]SlOl:裝配第一從動(dòng)桿一端對(duì)稱設(shè)置的第一連接叉和第二連接叉。
[0064]具體地，裝配第一從動(dòng)桿313 —端對(duì)稱設(shè)置的第一連接叉313a和第二連接叉313b，用夾具保證兩個(gè)連接叉的側(cè)面平行后，擰緊螺釘。
[0065]S102:將對(duì)稱設(shè)置的第一連接叉、第二連接叉與第一轉(zhuǎn)軸裝配。
[0066]具體地，將對(duì)稱設(shè)置的第一連接叉313a、第二連接叉313b與第一轉(zhuǎn)軸311裝配，在保證第一轉(zhuǎn)軸311兩端的軸承中心距后，鎖緊螺母。
[0067]S103:將第一轉(zhuǎn)軸與漲緊套連接。
[0068]具體地，第一轉(zhuǎn)軸311的端面通過漲緊套貼合于第一轉(zhuǎn)動(dòng)副32的端面，由第一從動(dòng)桿313所在平面進(jìn)行定位，再反向打螺釘、擰緊螺母。從而使帶有錐面結(jié)構(gòu)的脹緊套壓緊銷軸，以摩擦力固定銷軸。另一側(cè)的安裝方式與此相同。保證Al邊與A2邊平行且相等，BI邊、B2邊的平行且相等的結(jié)構(gòu)是基于Al邊、A2邊平行且相等的結(jié)構(gòu)上的。其中，第一轉(zhuǎn)軸311和第一轉(zhuǎn)動(dòng)副32組成Al邊，第二轉(zhuǎn)軸312和第二轉(zhuǎn)動(dòng)副33組成A2邊；B1邊、B2邊分別為第一從動(dòng)桿313和第二從動(dòng)桿314。兩組對(duì)邊平行且相等，使平行四邊形桿組31為一精確的平行四邊形結(jié)構(gòu)。若結(jié)構(gòu)為非絕對(duì)的平行四邊形，則在運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)出現(xiàn)震動(dòng)，及瞬態(tài)沖擊。
[0069]S104:重復(fù)上述步驟，完成其他相同部件的安裝。
[0070]S105:基座與末端執(zhí)行器連接。
[0071]具體地，基座21與末端執(zhí)行器20通過一根工藝軸連接。工藝軸一端連接基座21的中心孔，另一端連接末端執(zhí)行器20的中心孔，使得基座中心與末端執(zhí)行器中心同軸，從而保證了三根主動(dòng)桿的初始擺角是完全一致的，在固定驅(qū)動(dòng)軸與主動(dòng)桿后即可拆除工藝軸。
[0072]S106:調(diào)整電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸后，鎖緊另一漲緊套。
[0073]具體地，調(diào)整電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸獲得編碼器的零點(diǎn)位置后，鎖緊另一漲緊套。
[0074]本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:通過此種安裝方法，保證了機(jī)構(gòu)連接的準(zhǔn)確性，使得機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
[0075]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)機(jī)器人，所述并聯(lián)機(jī)器人具有動(dòng)平臺(tái)、連接于所述動(dòng)平臺(tái)的第一支鏈；所述第一支鏈具有第一主動(dòng)桿、與所述第一主動(dòng)桿連接的第一平行四邊形桿組；所述第一平行四邊形桿組具有第一從動(dòng)桿、與所述第一從動(dòng)桿連接的第一轉(zhuǎn)軸；所述動(dòng)平臺(tái)具有基座；其特征在于， 所述第一從動(dòng)桿一端對(duì)稱設(shè)置有第一連接叉和第二連接叉，所述第一連接叉、所述第二連接叉與所述第一轉(zhuǎn)軸裝配； 所述基座與末端執(zhí)行器通過一根可拆除的工藝軸連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于， 所述第一平行四邊形桿組還具有相對(duì)于所述第一從動(dòng)桿平行設(shè)置的第二從動(dòng)桿、與所述第一從動(dòng)桿連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、相對(duì)于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副平行設(shè)置的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副； 所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副組成Al邊，所述第二轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副組成A2邊； 所述第一從動(dòng)桿和所述第二從動(dòng)桿分別為BI邊和B2邊； 所述Al邊與所述A2邊平行且相等； 所述BI邊與所述B2邊平行且相等。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于， 所述第一平行四邊形桿組一端由所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一主動(dòng)桿連接，另一端由所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)本體連接； 所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于， 所述第一從動(dòng)桿和所述第二從動(dòng)桿結(jié)構(gòu)完全相同； 所述第一從動(dòng)桿一端對(duì)稱設(shè)置有第一連接叉和第二連接叉、設(shè)置于所述第一連接叉和所述第二連接叉之間的鉸鏈銷；所述第一從動(dòng)桿另一端設(shè)置有與此相同的結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于， 所述并聯(lián)機(jī)器人還具有靜平臺(tái)、與所述靜平臺(tái)連接的第二支鏈和第三支鏈； 所述第一支鏈、所述第二支鏈和所述第三支鏈一端分別連接第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置，另一端分別與動(dòng)平臺(tái)三個(gè)本體鉸接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于， 所述第二支鏈包括第二主動(dòng)桿和第二平行四邊形桿組； 所述第三支鏈包括第三主動(dòng)桿和第三平行四邊形桿組。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于， 所述靜平臺(tái)設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置，其兩兩互成120° ； 所述第一驅(qū)動(dòng)裝置、所述第二驅(qū)動(dòng)裝置和所述第三驅(qū)動(dòng)裝置均為伺服馬達(dá)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于， 所述動(dòng)平臺(tái)具有基座、沿所述基座向外延伸出三個(gè)本體，兩兩互成120° ;所述基座設(shè)有末端執(zhí)行器。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK203427030SQ201320209682
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年4月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月23日
【發(fā)明者】王衛(wèi)軍, 申東翼, 顧星, 林寧 申請人:廣州中國科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所