一種多自由度焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種多自由度焊接機(jī)器人，包括多個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)閉環(huán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈和一個(gè)串聯(lián)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主鏈。所述的機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈可控制主鏈連桿在四桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，多個(gè)并聯(lián)連桿子鏈和機(jī)身的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明通過四個(gè)閉環(huán)子鏈和機(jī)身的合成運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)控制，通過多個(gè)連桿與機(jī)身的連接，從而實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的空間運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好，可靠性高，機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，控制簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)，桿件能做成輕桿，并且機(jī)構(gòu)的工作空間大，使機(jī)構(gòu)重心后移，保持機(jī)構(gòu)平衡，能作用于更多的場(chǎng)合。
【專利說明】一種多自由度焊接機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種多自由度焊接機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、工作空間大等優(yōu)點(diǎn)，相對(duì)而言串聯(lián)機(jī)器人剛度低，不能應(yīng)用于高速，大承載的場(chǎng)合；并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人相比較，具有無累積誤差、精度較高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；但是并聯(lián)機(jī)器人的明顯缺點(diǎn)是工作空間小和結(jié)構(gòu)復(fù)雜。工程上現(xiàn)有的帶有局部閉鏈的操作機(jī)如Μ0Τ0ΜΑΝ-ΚIO并沒有解決工業(yè)機(jī)器人存在的問題，而含有對(duì)稱機(jī)構(gòu)式的閉環(huán)子鏈的并聯(lián)機(jī)器人的性能比一般的并聯(lián)機(jī)構(gòu)更加優(yōu)越，具有工作空間大、剛度高、承載能力強(qiáng)、慣量小和末端執(zhí)行器精度高等優(yōu)點(diǎn)，能應(yīng)用在焊接、噴涂、搬運(yùn)、裝卸、裝配、碼垛等復(fù)雜作業(yè)中，有效的的提高勞動(dòng)效率，在產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性方面有很大提高。采用圓柱坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的機(jī)械手能有效而快捷的對(duì)末端機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，并且這種機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)剛度好、機(jī)械傳動(dòng)精度高、工作空間大、機(jī)械傳動(dòng)損耗小、無累積誤差能輸出較大的動(dòng)力，具有有良好的控制功能。此含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的機(jī)器人采用間接驅(qū)動(dòng)方式，還能有效的減小驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需要的力矩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種多自由度焊接機(jī)器人，解決傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)器人關(guān)于所需力矩大，剛度低和工作空間小的缺點(diǎn)。
[0004]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的:一種多自由度焊接機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)和連接方式為:
[0005]所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)鏈由機(jī)身2`、第一連桿3、第二連桿5、第三連桿24、第四連桿20、第五連桿22、第六連桿39、第七連桿38、第八連桿18、第九連桿11、第十連桿16、第十一連桿13、第十二連桿14、第十三連桿25、第十四連桿26、第十五連桿28、末端執(zhí)行器及機(jī)架連接而成，機(jī)身2第一個(gè)連接端31通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副31連接在機(jī)架I上，機(jī)身2通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副31驅(qū)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副31通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)身2第二個(gè)連接端32通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第一連桿3 —端連接，第一連桿3通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副32驅(qū)動(dòng)，第一連桿3另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第二連桿5第一個(gè)連接端4連接,第二連桿5第二個(gè)連接端6通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第三連桿24 —端連接，第三連桿24另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副23與第四連桿20第一個(gè)連接端23連接，第四連桿20第二個(gè)連接端33通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副33與第五連桿22第一個(gè)連接端33連接，第四連桿20第三個(gè)連接端19通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副19與第八連桿18第三個(gè)連接端19連接，第八連桿18第二個(gè)連接端8通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副8與機(jī)身2第三個(gè)連接端8連接，第八連桿18第一個(gè)連接端9通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副9與第二連桿5第三個(gè)連接端9連接，第八連桿18第四個(gè)連接端34通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副34與第九連桿11第一個(gè)連接端34連接,第九連桿11第二個(gè)連接端10通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第六連桿39 —端連接，第六連桿39另一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第五連桿22第二個(gè)連接端連接，第九連桿11第三個(gè)連接端12通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第七連桿38 —端連接，第七連桿38另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副21與第五連桿22第三個(gè)連接端21連接，第九連桿11第二個(gè)連接端10通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第—^一連桿13 —端連接,第^ 連桿13另一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副15與第十連桿16第二個(gè)連接端15連接，第九連桿11第三個(gè)連接端12通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第十二連桿14 一端連接，第十二連桿14另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第十連桿16第三個(gè)連接端17連接，第十連桿16第一個(gè)連接端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿第五個(gè)連接端連接，第十連桿16第四個(gè)連接端36通過剛性連接與第十三連桿25 —端連接，第十三連桿25另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副37與第十四連桿26 —端連接，第十四連桿26通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)37副驅(qū)動(dòng)，第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副37通過電機(jī)驅(qū)動(dòng),第十四連桿26另一端通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副27與第十五連桿28 —端連接，第十四連桿26通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副27驅(qū)動(dòng)，第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副27通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第十五連桿28另一端通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副29與末端執(zhí)行器30連接，末端執(zhí)行器30通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副29驅(qū)動(dòng)，第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副29通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，
[0006] 所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副垂直于機(jī)架，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。
[0007]本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于:
[0008]1、通過兩個(gè)并聯(lián)閉環(huán)子鏈，提高了機(jī)器人機(jī)構(gòu)的剛度，并且閉環(huán)子鏈機(jī)構(gòu)式的設(shè)計(jì)大大提高機(jī)器人的工作空間，能避免機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置，微調(diào)裝置能使機(jī)器人的作用范圍更大，并且能使機(jī)構(gòu)更好的保持平衡；
[0009]2、與傳統(tǒng)的電機(jī)是安裝在每個(gè)關(guān)節(jié)處的工業(yè)機(jī)器人相比，機(jī)構(gòu)通過兩個(gè)并聯(lián)閉環(huán)子鏈連接的機(jī)器人的電機(jī)是安裝在四桿機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)上，通過四桿機(jī)構(gòu)上的運(yùn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)閉環(huán)鏈運(yùn)動(dòng)，從而間接驅(qū)動(dòng)末端連桿，使末端執(zhí)行器的活動(dòng)度和活動(dòng)空間更大，能減小能動(dòng)力矩；
[0010]3、與同類型的機(jī)器人機(jī)構(gòu)相比較，相同功率下做的功更多；
[0011]4、電機(jī)安裝在第五連桿的后面，降低了整個(gè)機(jī)構(gòu)的重心，而且可以安裝功率較大的電機(jī)在機(jī)構(gòu)上，使末端執(zhí)行器可以適應(yīng)在焊接、噴涂、搬運(yùn)、裝卸、裝配、碼垛等復(fù)雜作業(yè)中；
[0012]5、機(jī)器人機(jī)構(gòu)在末端執(zhí)行器由機(jī)構(gòu)式控制，能使精度更高；
[0013]6、機(jī)構(gòu)式機(jī)構(gòu)與末端執(zhí)行之間用一個(gè)帶鉸鏈的連桿和末端執(zhí)行器連接，使執(zhí)行器靈活度更高，工作空間比以往的機(jī)器人更大，而且?guī)сq鏈的連桿做成輕桿，可以使整個(gè)機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能更好且易于控制，可以使末端執(zhí)行器在小范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)360度周角，使機(jī)構(gòu)能適用于更多場(chǎng)合；
[0014]7、在兩個(gè)并聯(lián)閉環(huán)子鏈上，桿件做成輕桿，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好；
[0015]8、機(jī)構(gòu)上的微調(diào)裝置與傳統(tǒng)的帶有局部閉鏈的操作機(jī)相比，重心集中在微調(diào)裝置上，機(jī)構(gòu)平衡性好，能使機(jī)器人機(jī)構(gòu)承受更大的力和力矩；
[0016]9、六個(gè)自由度使機(jī)構(gòu)能應(yīng)用于更多場(chǎng)合；
【專利附圖】

【附圖說明】[0017]圖1為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的第一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的第二連桿示意圖。
[0020]圖4為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的第八連桿示意圖。
[0021]圖5為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的第五連桿示意圖。
[0022]圖6為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的第九連桿示意圖。
[0023]圖7為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的第十連桿示意圖。 [0024]圖8為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的第十四連桿示意圖。
[0025]圖9為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的第十五連桿示意圖。
[0026]圖10為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的機(jī)構(gòu)連接意圖。
[0027]圖11為本發(fā)明所述一種多自由度焊接機(jī)器人的工作示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0029]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6，一種多自由度焊接機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)和連接方式為:
[0030]所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)鏈由機(jī)身2、第一連桿3、第二連桿5、第三連桿24、第四連桿20、第五連桿22、第六連桿39、第七連桿38、第八連桿18、第九連桿11、第十連桿16、第十一連桿13、第十二連桿14、第十三連桿25、第十四連桿26、第十五連桿28、末端執(zhí)行器及機(jī)架連接而成，機(jī)身2第一個(gè)連接端31通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副31連接在機(jī)架I上，機(jī)身2通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副31驅(qū)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副31通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)身2第二個(gè)連接端32通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第一連桿3 —端連接，第一連桿3通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副32驅(qū)動(dòng)，第一連桿3另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第二連桿5第一個(gè)連接端4連接,第二連桿5第二個(gè)連接端6通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第三連桿24 —端連接，第三連桿24另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副23與第四連桿20第一個(gè)連接端23連接，第四連桿20第二個(gè)連接端33通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副33與第五連桿22第一個(gè)連接端33連接，第四連桿20第三個(gè)連接端19通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副19與第八連桿18第三個(gè)連接端19連接，第八連桿18第二個(gè)連接端8通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副8與機(jī)身2第三個(gè)連接端8連接，第八連桿18第一個(gè)連接端9通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副9與第二連桿5第三個(gè)連接端9連接，第八連桿18第四個(gè)連接端34通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副34與第九連桿11第一個(gè)連接端34連接,第九連桿11第二個(gè)連接端10通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第六連桿39 —端連接，第六連桿39另一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第五連桿22第二個(gè)連接端連接，第九連桿11第三個(gè)連接端12通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第七連桿38 —端連接，第七連桿38另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副21與第五連桿22第三個(gè)連接端21連接，第九連桿11第二個(gè)連接端10通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第—^一連桿13 —端連接,第^ 連桿13另一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副15與第十連桿16第二個(gè)連接端15連接，第九連桿11第三個(gè)連接端12通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第十二連桿14 一端連接，第十二連桿14另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第十連桿16第三個(gè)連接端17連接，第十連桿16第一個(gè)連接端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿第五個(gè)連接端連接，第十連桿16第四個(gè)連接端36通過剛性連接與第十三連桿25 —端連接，第十三連桿25另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副37與第十四連桿26 —端連接，第十四連桿26通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)37副驅(qū)動(dòng)，第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副37通過電機(jī)驅(qū)動(dòng),第十四連桿26另一端通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副27與第十五連桿28 —端連接，第十四連桿26通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副27驅(qū)動(dòng)，第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副27通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第十五連桿28另一端通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副29與末端執(zhí)行器30連接，末端執(zhí)行器30通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副29驅(qū)動(dòng)，第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副29通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，
[0031]所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副垂直于機(jī)架，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。[0032]對(duì)照?qǐng)D2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7，機(jī)身和第一連桿在所在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的空間運(yùn)動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種多自由度焊接機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)和連接方式為: 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)鏈由機(jī)身、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第七連桿、第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿、第十三連桿、第十四連桿、第十五連桿、末端執(zhí)行器及機(jī)架連接而成，機(jī)身第一個(gè)連接端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在機(jī)架上，機(jī)身通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)身第二個(gè)連接端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，第一連桿通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿第一個(gè)連接端連接，第二連桿第二個(gè)連接端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿第一個(gè)連接端連接，第四連桿第二個(gè)連接端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿第一個(gè)連接端連接，第四連桿第三個(gè)連接端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿第三個(gè)連接端連接，第八連桿第二個(gè)連接端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)身第三個(gè)連接端連接，第八連桿第一個(gè)連接端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿第三個(gè)連接端連接，第八連桿第四個(gè)連接端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第九連桿第一個(gè)連接端連接，第九連桿第二個(gè)連接端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿第二個(gè)連接端連接，第九連桿第三個(gè)連接端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿一端連接，第七連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿第三個(gè)連接端連接，第九連桿第二個(gè)連接端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十一連桿一端連接，第十一連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十連桿第二個(gè)連接端連接，第九連桿第三個(gè)連接端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十二連桿一端連接，第十二連桿另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十連桿第三個(gè)連接端連接，第十連桿第一個(gè)連接端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿第五個(gè)連接端連接，第十連桿第四個(gè)連接端通過剛性連接與第十三連桿一端連接，第十三連桿另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十四連桿一端連接，第十四連桿通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第十四連桿另一端通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十五連桿一端連接，第十四連桿通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第十五連桿另一端通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器連接，末端執(zhí)行器通過第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副垂直于機(jī)架，第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副、第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副、第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副和第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副旋轉(zhuǎn)軸線相互平行。`
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK103737208SQ201310692193
【公開日】2014年4月23日 申請(qǐng)日期:2013年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月17日
【發(fā)明者】蔡敢為, 胥剛, 黃院星, 張 林, 高德中, 于騰, 呂姍姍, 丁侃 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)