技術(shù)編號：2377526
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。一種多自由度焊接機器人，包括多個并聯(lián)機構(gòu)閉環(huán)執(zhí)行機構(gòu)子鏈和一個串聯(lián)的執(zhí)行機構(gòu)主鏈。所述的機構(gòu)閉環(huán)子鏈可控制主鏈連桿在四桿機構(gòu)閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)運動，多個并聯(lián)連桿子鏈和機身的運動可實現(xiàn)動平臺的空間運動。本發(fā)明通過四個閉環(huán)子鏈和機身的合成運動實現(xiàn)控制，通過多個連桿與機身的連接，從而實現(xiàn)末端執(zhí)行器的空間運動，末端執(zhí)行器運動慣量小，動力學性能好，可靠性高，機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，控制簡單的優(yōu)點，桿件能做成輕桿，并且機構(gòu)的工作空間大，使機構(gòu)重心后移，保持機構(gòu)平衡，能作用于...
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