一種抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種抓取機(jī)構(gòu)，它包括底座、X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)、升降夾爪機(jī)構(gòu)和導(dǎo)正機(jī)構(gòu)，所述X軸機(jī)構(gòu)安裝在底座上；所述Y軸機(jī)構(gòu)安裝在X軸機(jī)構(gòu)上；所述升降夾爪機(jī)構(gòu)安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上；所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)安裝在底座的側(cè)面；所述導(dǎo)正氣缸驅(qū)動(dòng)其推塊將產(chǎn)品導(dǎo)正后，Y軸機(jī)構(gòu)帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)在X軸上運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品上方，升降氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪氣缸下移，移動(dòng)至產(chǎn)品處，夾爪氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪將產(chǎn)品抓起，然后Y軸機(jī)構(gòu)再次帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)將產(chǎn)品放置于標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置。本發(fā)明用于從流水線上抓取產(chǎn)品并放置在標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置上，此機(jī)構(gòu)可以配合其他機(jī)構(gòu)工作，其運(yùn)輸距離可精確控制，抓取產(chǎn)品快速準(zhǔn)確。
【專利說明】一種抓取機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本發(fā)明涉及一種抓取機(jī)構(gòu)設(shè)備領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種用于從流水線上抓取產(chǎn)品并放置在標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置上的一種抓取機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】:
[0002]在產(chǎn)品裝配過程中，產(chǎn)品在流水線上時(shí)，需要經(jīng)過夾爪將產(chǎn)品夾起，并運(yùn)輸?shù)綐?biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置，此時(shí)就需要一種抓取機(jī)構(gòu)來完成上述操作，使夾爪在X軸方向、Y軸方向和豎直方向的位置都可以調(diào)節(jié)，最終使夾爪到達(dá)所需的位置夾取產(chǎn)品。

【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0003]本發(fā)明的目的是提供一種抓取機(jī)構(gòu)，用于從流水線上抓取產(chǎn)品并放置在標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置上，此機(jī)構(gòu)可以配合其他機(jī)構(gòu)工作，其運(yùn)輸距離可精確控制，抓取產(chǎn)品快速準(zhǔn)確。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)解決措施如下:
[0005]一種抓取機(jī)構(gòu)，它包括底座、X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)、升降夾爪機(jī)構(gòu)和導(dǎo)正機(jī)構(gòu)，所述X軸機(jī)構(gòu)安裝在底座上；所述Y軸機(jī)構(gòu)安裝在X軸機(jī)構(gòu)上；所述升降夾爪機(jī)構(gòu)安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上；所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)安裝在底座的側(cè)面。
[0006]所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)正安裝塊、連接板、導(dǎo)正氣缸固定座、導(dǎo)正氣缸和推塊，所述導(dǎo)正安裝塊固定在X軸機(jī)構(gòu)的X軸固定板的底部，所述連接板固定連接在導(dǎo)正安裝塊的下方；所述導(dǎo)正氣缸固定座固定連接在底座的側(cè)面，且導(dǎo)正氣缸固定座位于連接板的上方；所述導(dǎo)正氣缸安裝在導(dǎo)正氣缸固定座上，導(dǎo)正氣缸前連接推塊。
[0007]所述升降夾爪機(jī)構(gòu)包括氣缸安裝板、升降氣缸、升降板、夾爪氣缸和夾爪，所述氣缸安裝板安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上，升降氣缸有兩個(gè)，分別安裝在氣缸安裝板上，每個(gè)升降氣缸的活塞端都連接著升降板，每個(gè)升降板上連接著夾爪氣缸，每個(gè)夾爪氣缸上連接著兩個(gè)夾爪。
[0008]所述導(dǎo)正氣缸驅(qū)動(dòng)推塊將廣品導(dǎo)正后，Y軸機(jī)構(gòu)帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)在X軸上運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品上方，升降氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪氣缸下移，移動(dòng)至產(chǎn)品處，夾爪氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪將產(chǎn)品抓起，然后Y軸機(jī)構(gòu)再次帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)將產(chǎn)品放置于標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置。
[0009]作為優(yōu)選，所述X軸機(jī)構(gòu)包括X軸固定板、X軸電機(jī)、X軸聯(lián)軸器、X軸旋轉(zhuǎn)主軸、X軸滑輪、X軸從動(dòng)滑輪、X軸皮帶、X軸滑軌、X軸滑塊、X軸移動(dòng)板、X軸安裝條、X軸光電傳感器和X軸感應(yīng)片，所述X軸固定板安裝在底座上，所述X軸電機(jī)安裝于底座下方，X軸電機(jī)通過X軸聯(lián)軸器與X軸旋轉(zhuǎn)主軸連接，X軸旋轉(zhuǎn)主軸穿過底座，其上端連接著X軸滑輪；所述X軸從動(dòng)滑輪連接在底座上，在X軸滑輪和X軸從動(dòng)滑輪上連接著X軸皮帶；所述X軸滑軌有兩條，分別固定安裝在X軸固定板上，且位于X軸皮帶兩側(cè)；所述X軸滑軌上配合安裝有X軸滑塊，所述X軸移動(dòng)板安裝在兩個(gè)X軸滑塊上，且X軸移動(dòng)板的底部設(shè)有導(dǎo)引件連接于X軸皮帶上；所述X軸安裝條安裝在X軸固定板上，X軸光電傳感器安裝在X軸安裝條上，X軸感應(yīng)片安裝在X軸移動(dòng)板的側(cè)面，且X軸感應(yīng)片和X軸光電傳感器相配合安裝；所述X軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)X軸旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)，通過X軸從動(dòng)滑輪使X軸皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接于X軸皮帶上的X軸移動(dòng)板可沿著X軸滑軌移動(dòng)。
[0010]作為優(yōu)選，所述X軸光電傳感器有三個(gè)，X軸移動(dòng)板的移動(dòng)距離由X軸光電傳感器確定。
[0011]作為優(yōu)選，所述Y軸機(jī)構(gòu)包括Y軸固定板、Y軸電機(jī)、Y軸聯(lián)軸器、Y軸旋轉(zhuǎn)主軸、Y軸滑輪、Y軸從動(dòng)滑輪、Y軸皮帶、Y軸滑軌、Y軸滑塊、Y軸安裝條、Y軸光電傳感器、Y軸感應(yīng)片、安裝座、導(dǎo)向柱和安裝塊，所述Y軸固定板安裝在X軸移動(dòng)板上，所述Y軸電機(jī)安裝于Y軸固定板左側(cè)，Y軸電機(jī)通過Y軸聯(lián)軸器與Y軸旋轉(zhuǎn)主軸連接，Y軸旋轉(zhuǎn)主軸穿過Y軸固定板，其上端連接著Y軸滑輪；所述Y軸從動(dòng)滑輪連接在Y軸固定板上，在Y軸滑輪和Y軸從動(dòng)滑輪上連接著Y軸皮帶；所述Y軸滑軌固定安裝在Y軸固定板上，Y軸滑軌上配合安裝有Y軸滑塊；所述Y軸固定板上安裝有兩個(gè)安裝座，兩個(gè)安裝座之間裝有導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱上裝有安裝塊；所述氣缸安裝板背面同時(shí)固定在安裝塊和Y軸滑塊上，且氣缸安裝板背面設(shè)有導(dǎo)引件連接于Y軸皮帶上；所述Y軸安裝條安裝在Y軸固定板側(cè)面，Y軸光電傳感器安裝在Y軸安裝條上，Y軸感應(yīng)片安裝在氣缸安裝板上，且Y軸感應(yīng)片和Y軸光電傳感器相配合安裝；所述Y軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)Y軸旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)，通過Y軸從動(dòng)滑輪使Y軸皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接于Y軸皮帶上的氣缸安裝板可以在導(dǎo)向柱和Y軸滑軌的導(dǎo)向下在Y軸固定板上滑動(dòng)。
[0012]作為優(yōu)選，所述Y軸光電傳感器有三個(gè)，氣缸安裝板的移動(dòng)距離由Y軸光電傳感器確定。
[0013]本發(fā)明的有益效果在于:
[0014]本發(fā)明是一種用于從流水線上抓取產(chǎn)品并放置在標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置上的一種抓取機(jī)構(gòu)，此機(jī)構(gòu)可以配合其他機(jī)構(gòu)工作，當(dāng)產(chǎn)品從流水線上運(yùn)輸至連接板處，導(dǎo)正氣缸驅(qū)動(dòng)推塊將產(chǎn)品導(dǎo)正后，Y軸機(jī)構(gòu)帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)在X軸上運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品上方，升降氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪氣缸下移，移動(dòng)至產(chǎn)品處，夾爪氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪將產(chǎn)品抓起，然后Y軸機(jī)構(gòu)再次帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)將產(chǎn)品放置于標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置；所述X軸機(jī)構(gòu)和Y軸機(jī)構(gòu)上分別都安裝有X軸光電傳感器和Y軸光電傳感器，并通過X軸光電傳感器和Y軸光電傳感器確定移動(dòng)距離，其移動(dòng)距離精準(zhǔn)，抓取產(chǎn)品快速穩(wěn)定。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明:
[0016]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明的另一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本發(fā)明的不包括升降夾爪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為圖1的主視圖；
[0020]圖5為圖1的左視圖；
[0021]圖6為圖1的右視圖；
[0022]圖7為圖1的后視圖。
【具體實(shí)施方式】:
[0023]實(shí)施例，見附圖1?7，一種抓取機(jī)構(gòu)，它包括底座1、X軸機(jī)構(gòu)1、Y軸機(jī)構(gòu)I1、升降夾爪機(jī)構(gòu)III和導(dǎo)正機(jī)構(gòu)IV，所述X軸機(jī)構(gòu)安裝在底座上；所述X軸機(jī)構(gòu)包括X軸固定板2、χ軸電機(jī)3、X軸聯(lián)軸器4、X軸旋轉(zhuǎn)主軸5、X軸滑輪6、X軸從動(dòng)滑輪7、X軸皮帶8、X軸滑軌
9、X軸滑塊10、X軸移動(dòng)板11、X軸安裝條12、X軸光電傳感器13和X軸感應(yīng)片14，所述X軸固定板安裝在底座上，所述X軸電機(jī)安裝于底座下方，X軸電機(jī)通過X軸聯(lián)軸器與X軸旋轉(zhuǎn)主軸連接，X軸旋轉(zhuǎn)主軸穿過底座，其上端連接著X軸滑輪；所述X軸從動(dòng)滑輪連接在底座上，在X軸滑輪和X軸從動(dòng)滑輪上連接著X軸皮帶；所述X軸滑軌有兩條，分別固定安裝在X軸固定板上，且位于X軸皮帶兩側(cè)；所述X軸滑軌上配合安裝有X軸滑塊，所述X軸移動(dòng)板安裝在兩個(gè)X軸滑塊上，且X軸移動(dòng)板的底部設(shè)有導(dǎo)引件連接于X軸皮帶上；所述X軸安裝條安裝在X軸固定板上，X軸光電傳感器安裝在X軸安裝條上，X軸感應(yīng)片安裝在X軸移動(dòng)板的側(cè)面，且X軸感應(yīng)片和X軸光電傳感器相配合安裝；所述X軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)X軸旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)，通過X軸從動(dòng)滑輪使X軸皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接于X軸皮帶上的X軸移動(dòng)板可沿著X軸滑軌移動(dòng)；所述X軸光電傳感器有三個(gè)，X軸移動(dòng)板的移動(dòng)距離由X軸光電傳感器確定。
[0024]所述Y軸機(jī)構(gòu)安裝在X軸機(jī)構(gòu)上；所述Y軸機(jī)構(gòu)包括Y軸固定板15、Y軸電機(jī)16、Y軸聯(lián)軸器17、Y軸旋轉(zhuǎn)主軸18、Y軸滑輪19、Y軸從動(dòng)滑輪20、Y軸皮帶21、Y軸滑軌22、Y軸滑塊23、Y軸安裝條24、Y軸光電傳感器25、Y軸感應(yīng)片26、安裝座27、導(dǎo)向柱28和安裝塊29，所述Y軸固定板安裝在X軸移動(dòng)板上，所述Y軸電機(jī)安裝于Y軸固定板左側(cè)，Y軸電機(jī)通過Y軸聯(lián)軸器與Y軸旋轉(zhuǎn)主軸連接，Y軸旋轉(zhuǎn)主軸穿過Y軸固定板，其上端連接著Y軸滑輪；所述Y軸從動(dòng)滑輪連接在Y軸固定板上，在Y軸滑輪和Y軸從動(dòng)滑輪上連接著Y軸皮帶；所述Y軸滑軌固定安裝在Y軸固定板上，Y軸滑軌上配合安裝有Y軸滑塊；所述Y軸固定板上安裝有兩個(gè)安裝座，兩個(gè)安裝座之間裝有導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱上裝有安裝塊；所述氣缸安裝板背面同時(shí)固定在安裝塊和Y軸滑塊上，且氣缸安裝板背面設(shè)有導(dǎo)引件連接于Y軸皮帶上；所述Y軸安裝條安裝在Y軸固定板側(cè)面，Y軸光電傳感器安裝在Y軸安裝條上，Y軸感應(yīng)片安裝在氣缸安裝板上，且Y軸感應(yīng)片和Y軸光電傳感器相配合安裝；所述Y軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)Y軸旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)，通過Y軸從動(dòng)滑輪使Y軸皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接于Y軸皮帶上的氣缸安裝板可以在導(dǎo)向柱和Y軸滑軌的導(dǎo)向下在Y軸固定板上滑動(dòng)；所述Y軸光電傳感器有三個(gè)，氣缸安裝板的移動(dòng)距離由Y軸光電傳感器確定。
[0025]所述升降夾爪機(jī)構(gòu)安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上；所述升降夾爪機(jī)構(gòu)包括氣缸安裝板30、升降氣缸31、升降板32、夾爪氣缸33和夾爪34，所述氣缸安裝板安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上，升降氣缸有兩個(gè)，分別安裝在氣缸安裝板上，每個(gè)升降氣缸的活塞端都連接著升降板，每個(gè)升降板上連接著夾爪氣缸，每個(gè)夾爪氣缸上連接著兩個(gè)夾爪。
[0026]所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)安裝在底座的側(cè)面。所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)正安裝塊35、連接板36、導(dǎo)正氣缸固定座37、導(dǎo)正氣缸38和推塊39，所述導(dǎo)正安裝塊固定在X軸機(jī)構(gòu)的X軸固定板的底部，所述連接板固定連接在導(dǎo)正安裝塊的下方；所述導(dǎo)正氣缸固定座固定連接在底座的側(cè)面，且導(dǎo)正氣缸固定座位于連接板的上方；所述導(dǎo)正氣缸安裝在導(dǎo)正氣缸固定座上，導(dǎo)正氣缸前連接推塊。
[0027]本發(fā)明工作過程:當(dāng)產(chǎn)品從流水線上運(yùn)輸至連接板處，導(dǎo)正氣缸驅(qū)動(dòng)推塊將產(chǎn)品導(dǎo)正后，Y軸機(jī)構(gòu)帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)在X軸上運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品上方，升降氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪氣缸下移，移動(dòng)至產(chǎn)品處，夾爪氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪將產(chǎn)品抓起，然后Y軸機(jī)構(gòu)再次帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)將產(chǎn)品放置于標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置。
[0028]上述實(shí)施例是對本發(fā)明進(jìn)行的具體描述，只是對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說明，不能理解為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限定，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)上述發(fā)明的內(nèi)容作出一些非本質(zhì)的改進(jìn)和調(diào)整均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:它包括底座、X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)、升降夾爪機(jī)構(gòu)和導(dǎo)正機(jī)構(gòu)，所述X軸機(jī)構(gòu)安裝在底座上；所述Y軸機(jī)構(gòu)安裝在X軸機(jī)構(gòu)上；所述升降夾爪機(jī)構(gòu)安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上；所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)安裝在底座的側(cè)面； 所述導(dǎo)正機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)正安裝塊、連接板、導(dǎo)正氣缸固定座、導(dǎo)正氣缸和推塊，所述導(dǎo)正安裝塊固定在X軸機(jī)構(gòu)的X軸固定板的底部，所述連接板固定連接在導(dǎo)正安裝塊的下方；所述導(dǎo)正氣缸固定座固定連接在底座的側(cè)面，且導(dǎo)正氣缸固定座位于連接板的上方；所述導(dǎo)正氣缸安裝在導(dǎo)正氣缸固定座上，導(dǎo)正氣缸前連接推塊； 所述升降夾爪機(jī)構(gòu)包括氣缸安裝板、升降氣缸、升降板、夾爪氣缸和夾爪，所述氣缸安裝板安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上，升降氣缸有兩個(gè)，分別安裝在氣缸安裝板上，每個(gè)升降氣缸的活塞端都連接著升降板，每個(gè)升降板上連接著夾爪氣缸，每個(gè)夾爪氣缸上連接著兩個(gè)夾爪； 所述導(dǎo)正氣缸驅(qū)動(dòng)推塊將產(chǎn)品導(dǎo)正后，Y軸機(jī)構(gòu)帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)在X軸上運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品上方，升降氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪氣缸下移，移動(dòng)至產(chǎn)品處，夾爪氣缸驅(qū)動(dòng)夾爪將產(chǎn)品抓起，然后Y軸機(jī)構(gòu)再次帶動(dòng)升降夾爪機(jī)構(gòu)將產(chǎn)品放置于標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述X軸機(jī)構(gòu)包括X軸固定板、X軸電機(jī)、X軸聯(lián)軸器、X軸旋轉(zhuǎn)主軸、X軸滑輪、X軸從動(dòng)滑輪、X軸皮帶、X軸滑軌、X軸滑塊、X軸移動(dòng)板、X軸安裝條、X軸光電傳感器和X軸感應(yīng)片，所述X軸固定板安裝在底座上，所述X軸電機(jī)安裝于底座下方，X軸電機(jī)通過X軸聯(lián)軸器與X軸旋轉(zhuǎn)主軸連接，X軸旋轉(zhuǎn)主軸穿過底座，其上端連接著X軸滑輪；所述X軸從動(dòng)滑輪連接在底座上，在X軸滑輪和X軸從動(dòng)滑輪上連接著X軸皮帶；所述X軸滑軌有兩條，分別固定安裝在X軸固定板上，且位于X軸皮帶兩側(cè)；所述X軸滑軌上配合安裝有X軸滑塊，所述X軸移動(dòng)板安裝在兩個(gè)X軸滑塊上，且X軸移動(dòng)板的底部設(shè)有導(dǎo)引件連接于X軸皮帶上；所述X軸安裝條安裝在X軸固定板上，X軸光電傳感器安裝在X軸安裝條上，X軸感應(yīng)片安裝在X軸移動(dòng)板的側(cè)面，且X軸感應(yīng)片和X軸光電傳感器相配合安裝；所述X軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)X軸旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)，通過X軸從動(dòng)滑輪使X軸皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接于X軸皮帶上的X軸移動(dòng)板可沿著X軸滑軌移動(dòng)。`
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述Y軸機(jī)構(gòu)包括Y軸固定板、Y軸電機(jī)、Y軸聯(lián)軸器、Y軸旋轉(zhuǎn)主軸、Y軸滑輪、Y軸從動(dòng)滑輪、Y軸皮帶、Y軸滑軌、Y軸滑塊、Y軸安裝條、Y軸光電傳感器、Y軸感應(yīng)片、安裝座、導(dǎo)向柱和安裝塊，所述Y軸固定板安裝在X軸移動(dòng)板上，所述Y軸電機(jī)安裝于Y軸固定板左側(cè)，Y軸電機(jī)通過Y軸聯(lián)軸器與Y軸旋轉(zhuǎn)主軸連接，Y軸旋轉(zhuǎn)主軸穿過Y軸固定板，其上端連接著Y軸滑輪；所述Y軸從動(dòng)滑輪連接在Y軸固定板上，在Y軸滑輪和Y軸從動(dòng)滑輪上連接著Y軸皮帶；所述Y軸滑軌固定安裝在Y軸固定板上，Y軸滑軌上配合安裝有Y軸滑塊；所述Y軸固定板上安裝有兩個(gè)安裝座，兩個(gè)安裝座之間裝有導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱上裝有安裝塊；所述氣缸安裝板背面同時(shí)固定在安裝塊和Y軸滑塊上，且氣缸安裝板背面設(shè)有導(dǎo)引件連接于Y軸皮帶上；所述Y軸安裝條安裝在Y軸固定板側(cè)面，Y軸光電傳感器安裝在Y軸安裝條上，Y軸感應(yīng)片安裝在氣缸安裝板上，且Y軸感應(yīng)片和Y軸光電傳感器相配合安裝；所述Y軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)Y軸旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)，通過Y軸從動(dòng)滑輪使Y軸皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接于Y軸皮帶上的氣缸安裝板可以在導(dǎo)向柱和Y軸滑軌的導(dǎo)向下在Y軸固定板上滑動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述X軸光電傳感器有三個(gè)，X軸移動(dòng)板的移動(dòng)距離由X軸光電傳感器確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種抓取機(jī)構(gòu),其特征在于:所述Y軸光電傳感器有三個(gè),氣缸安裝板的移動(dòng)距離由Y軸光 電傳感器確定。
【文檔編號】B25J9/14GK103659802SQ201310627128
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年11月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月29日
【發(fā)明者】呂紹林, 楊愉強(qiáng), 吳小平, 肖坡, 曹德基 申請人:蘇州博眾精工科技有限公司