一種四分支無(wú)匯交點(diǎn)二自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種四分支無(wú)匯交點(diǎn)二自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，它包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)及連接動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)的四條支鏈，其中第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，該兩個(gè)分支中的上連桿的一端通過萬(wàn)向鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，該上連桿的另一端通過移動(dòng)副與下連桿的一端連接，該下連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)連接；第三支鏈和第四支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，該兩個(gè)分支中的連桿的一端通過球鉸與動(dòng)平臺(tái)相連，該連桿的另一端通過萬(wàn)向鉸與定平臺(tái)連接。本發(fā)明加工制造容易，機(jī)構(gòu)含有四條支鏈，大大提高了其承載能力，且不需要滿足運(yùn)動(dòng)副軸線匯交于定點(diǎn)的幾何約束條件，適用于重載的場(chǎng)合。
【專利說明】一種四分支無(wú)匯交點(diǎn)ニ自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]ニ自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)是少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)ー個(gè)重要分支，它在很多場(chǎng)合，諸如船舶、車輛和飛行器上的平臺(tái)姿態(tài)調(diào)整與自穩(wěn)定，醫(yī)療器械、攝像機(jī)和望遠(yuǎn)鏡定位，以及天線和太陽(yáng)能電池板方位跟蹤等領(lǐng)域，都有非常大的應(yīng)用前景。ニ自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括ニ自由度球面機(jī)構(gòu)和無(wú)匯交點(diǎn)ニ自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，中國(guó)專利CN200510122178.4等提出的ニ自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，必須滿足轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線匯交于一定點(diǎn)的幾何要求，加工制造非常困難；中國(guó)專利CN200710061909.8等提出的無(wú)匯交點(diǎn)ニ自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)大都是有一條僅包含虎克鉸的約束分支，承載能力不夠大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供ー種加工制造容易、能夠提高承載能力的四分支無(wú)匯交點(diǎn)ニ自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0005]本發(fā)明包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)及連接動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)的四條支鏈，其中第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，該兩個(gè)分支中的上連桿的一端通過萬(wàn)向鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，該上連桿的另一端通過移動(dòng)副與下連桿的一端連接，該下連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)連接，該第一支鏈和第二支鏈中的移動(dòng)副為輸入運(yùn)動(dòng)副；第三支鏈和第四支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，該兩個(gè)分支中的連桿的一端通過球鉸與動(dòng)平臺(tái)相連，該連桿的另一端通過萬(wàn)向鉸與定平臺(tái)連接。第一支鏈和第二支鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行并平行于萬(wàn)向鉸靠近定平臺(tái)的軸線，且垂直于移動(dòng)副的軸線，萬(wàn)向鉸與動(dòng)平臺(tái)相連的軸線重合。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn):加工制造容易，機(jī)構(gòu)含有四條支鏈，大大提高了其承載能力，且不需要滿足運(yùn)動(dòng)副軸線匯交于定點(diǎn)的幾何約束條件，適用于重載的場(chǎng)
ム
ロ o
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1為本發(fā)明的立體示意簡(jiǎn)圖。
[0008]圖中:1、定平臺(tái)2、動(dòng)平臺(tái)3、萬(wàn)向鉸4、上連桿5、移動(dòng)副6、下連桿7、轉(zhuǎn)動(dòng)副8、球鉸9、萬(wàn)向鉸10、連桿
【具體實(shí)施方式】
[0009]在圖1所示的四分支無(wú)匯交點(diǎn)ニ自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖中，第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，該兩個(gè)分支中的上連桿4的一端通過萬(wàn)向鉸3與動(dòng)平臺(tái)2連接，該上連桿的另一端通過移動(dòng)副5與下連桿6的一端連接，該下連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副7與定平臺(tái)連接，該第一支鏈和第二支鏈中的移動(dòng)副為輸入運(yùn)動(dòng)副；第三支鏈和第四支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，該兩個(gè)分支中的連桿10的一端通過球鉸8與動(dòng)平臺(tái)相連，該連桿的另一端通過萬(wàn)向鉸9與定平臺(tái)連接。第一支鏈和第二支鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線(Rn、R21)相互平行并平行于萬(wàn)向鉸靠近定平臺(tái)的軸線(R13、R23),且垂直于移動(dòng)副的軸線，萬(wàn)向鉸與動(dòng)平臺(tái)相連的軸線(R12、R22)重合。
【權(quán)利要求】
1.一種四分支無(wú)匯交點(diǎn)二自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)及連接動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)的四條支鏈，其特征在于:其第一支鏈和第二支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，該兩個(gè)分支中的上連桿的一端通過萬(wàn)向鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，該上連桿的另一端通過移動(dòng)副與下連桿的一端連接，該下連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與定平臺(tái)連接；第三支鏈和第四支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，該兩個(gè)分支中的連桿的一端通過球鉸與動(dòng)平臺(tái)相連，該連桿的另一端通過萬(wàn)向鉸與定平臺(tái)連接；第一支鏈和第二支鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行并平行于萬(wàn)向鉸靠近定平臺(tái)的軸線，且垂直于移動(dòng)副的軸線，萬(wàn)向鉸與動(dòng)平臺(tái)相連的軸線重合。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK103600348SQ201310605981
【公開日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2013年11月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月25日
【發(fā)明者】許允斗, 周莎莎, 趙永生, 姚建濤 申請(qǐng)人:燕山大學(xué)