垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人及其基準(zhǔn)位置定位方法
【專利摘要】提供一種能縮短基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人(1)包括：以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于底座框架(2)的回旋框架(3)；基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋框架(3)的第一臂(4)；基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第一臂(4)的末端側(cè)的第二臂(5)；以及基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂(5)的末端側(cè)的手腕部(6)。該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人(1)形成有第一水平儀安裝部(27)、第二水平儀安裝部(28)及第三水平儀安裝部(29)，其中，所述第一水平儀安裝部(27)為了確定第一臂(4)的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀(25)，所述第二水平儀安裝部(28)為了確定第二臂(5)的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀(25)，所述第三水平儀安裝部(29)為了確定手腕部(6)的至少一部分的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀(25)。
【專利說明】垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人及其基準(zhǔn)位置定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有多個關(guān)節(jié)部的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。另外，本發(fā)明還涉及上述垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，作為確定垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂等的基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)位置定位方法，已知有一種使用水平儀來確定工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)位置定位方法(例如參照專利文獻(xiàn)I)。在專利文獻(xiàn)I所記載的基準(zhǔn)位置定位方法中，首先，在以能擺動的方式安裝有工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的擺動臂上裝載水平儀，作業(yè)者一邊通過目視確認(rèn)水平儀，一邊使擺動臂轉(zhuǎn)動以使其處于水平狀態(tài)，以調(diào)節(jié)擺動臂的位置。然后，在工具安裝旋轉(zhuǎn)臂上裝載水平儀，作業(yè)者一邊通過目視確認(rèn)水平儀，一邊使工具安裝旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動以使其處于水平狀態(tài)，以確定工具安裝旋轉(zhuǎn)臂的基準(zhǔn)位置。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本專利特開2011 - 218523號公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]確定垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂等的基準(zhǔn)位置以確定機(jī)器人整體的基準(zhǔn)位置的作業(yè)的時間盡可能短是較為理想的。因此，本發(fā)明的技術(shù)問題在于提供一種能縮短基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。另外，本發(fā)明的技術(shù)問題還在于提供一種能縮短垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人具有多個關(guān)節(jié)部，其特征是，包括:底座框架；回旋框架，該回旋框架以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于底座框架；第一臂，該第一臂的基端側(cè)以能將與回旋框架相對于底座框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋框架；第二臂，該第二臂的基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第一臂的末端側(cè)；以及手腕部，該手腕部的基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂的末端側(cè)，并且，垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人形成有第一水平儀安裝部、第二水平儀安裝部及第三水平儀安裝部，其中，第一水平儀安裝部為了確定第一臂相對于回旋框架的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀，第二水平儀安裝部為了確定第二臂相對于回旋框架及第一臂的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀，第三水平儀安裝部為了確定手腕部的至少一部分相對于回旋框架、第一臂及第二臂的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀。
[0006]本發(fā)明的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人形成有第一水平儀安裝部、第二水平儀安裝部及第三水平儀安裝部，其中，上述第一水平儀安裝部為了確定第一臂的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀，上述第二水平儀安裝部為了確定第二臂的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀，上述第三水平儀安裝部為了確定手腕部的至少一部分的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀。因此，在本發(fā)明中，能使用水平儀來確定第一臂、第二臂及手腕部的基準(zhǔn)位置，其結(jié)果是，能在短時間內(nèi)確定第一臂、第二臂及手腕部的基準(zhǔn)位置。因此，在本發(fā)明中，能縮短垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
[0007]在本發(fā)明中，較為理想的是，第一水平儀安裝部形成于第一臂，并且在第一水平儀安裝部上形成有第一定位孔和第一螺紋孔，其中，上述第一定位孔與用于對供水平儀裝載的水平儀裝載夾具進(jìn)行定位的第一定位銷卡合，上述第一螺紋孔與用于對水平儀裝載夾具進(jìn)行固定的第一固定螺釘卡合。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能牢固地將水平儀裝載夾具固定于第一臂。因此，即便在第一臂從回旋框架朝上下方向伸長的情況下，也能使用裝載于水平儀裝載夾具的水平儀來確定第一臂的基準(zhǔn)位置，該水平儀裝載夾具固定于第一臂。
[0008]在本發(fā)明中，較為理想的是，第二臂以能將與第一臂相對于回旋框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向平行的方向作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于第一臂，手腕部包括:回旋部，該回旋部以能將與第二臂相對于第一臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂；擺動部，該擺動部以能將與回旋部相對于第二臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋部；以及工具安裝部，該工具安裝部以能將與擺動部相對于回旋部所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于擺動部，第二水平儀安裝部形成于回旋部，并且在第二水平儀安裝部上形成有供水平儀裝載夾具裝載的裝載面，在該水平儀裝載夾具上裝載水平儀。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能使用安裝于第二水平儀安裝部的水平儀來確定回旋部相對于回旋框架、第一臂及第二臂的基準(zhǔn)位置。
[0009]在本發(fā)明中，較為理想的是，第二臂以能將與第一臂相對于回旋框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向平行的方向作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于第一臂，手腕部包括:回旋部，該回旋部以能將與第二臂相對于第一臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂；擺動部，該擺動部以能將與回旋部相對于第二臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋部；以及工具安裝部，該工具安裝部以能將與擺動部相對于回旋部所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于擺動部，第三水平儀安裝部形成于工具安裝部的末端面，并且在第三水平儀安裝部上形成有第三定位孔和第三螺紋孔，其中，上述第三定位孔與用于對供水平儀裝載的水平儀裝載夾具進(jìn)行定位的第三定位銷卡合，上述第三螺紋孔與用于對水平儀裝載夾具進(jìn)行固定的第三固定螺釘卡合。若采用上述結(jié)構(gòu)，則即便工具安裝部未形成用于裝載水平儀的平面狀的裝載面，也能使用通過水平儀裝載夾具安裝于工具安裝部的水平儀來確定擺動部相對于回旋框架、第一臂、第二臂及回旋部的基準(zhǔn)位置及確定工具安裝部相對于回旋框架、第一臂、第二臂、回旋部及擺動部的基準(zhǔn)位置。
[0010]另外，為了解決上述技術(shù)問題，在本發(fā)明的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法中，該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人包括:底座框架；回旋框架，該回旋框架以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于底座框架；第一臂，該第一臂的基端側(cè)以能將與回旋框架相對于底座框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋框架；第二臂，該第二臂的基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第一臂的末端側(cè)；以及手腕部，該手腕部的基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂的末端側(cè)，基準(zhǔn)位置定位方法的特征是，使用裝載于在第一臂上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定第一臂相對于回旋框架的基準(zhǔn)位置，使用裝載于在第二臂或手腕部上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定第二臂相對于回旋框架及第一臂的基準(zhǔn)位置，使用裝載于在手腕部上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定手腕部的至少一部分相對于回旋框架、第一臂及第二臂的基準(zhǔn)位置。
[0011]在本發(fā)明的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法中，使用裝載于在第一臂上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定第一臂的基準(zhǔn)位置，使用裝載于在第二臂或手腕部上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定第二臂的基準(zhǔn)位置，使用裝載于在手腕部上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定手腕部的至少一部分的基準(zhǔn)位置。因此，根據(jù)本發(fā)明的基準(zhǔn)位置定位方法，能使用水平儀在短時間內(nèi)確定第一臂、第二臂及手腕部的基準(zhǔn)位置，其結(jié)果是，能縮短垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
[0012]在本發(fā)明中，較為理想的是，第二臂以能將與第一臂相對于回旋框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向平行的方向作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于第一臂，手腕部包括:回旋部，該回旋部以能將與第二臂相對于第一臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂；擺動部，該擺動部以能將與回旋部相對于第二臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋部；以及工具安裝部，該工具安裝部以能將與擺動部相對于回旋部所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于擺動部，使用裝載于在回旋部上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定第二臂相對于回旋框架及第一臂的基準(zhǔn)位置，并確定回旋部相對于回旋框架、第一臂及第二臂的基準(zhǔn)位置。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能使用配置于回旋部的水平儀來確定第二臂的基準(zhǔn)位置及回旋部的基準(zhǔn)位置。因此，能進(jìn)一步縮短垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
[0013]在本發(fā)明中，較為理想的是，第二臂以能將與第一臂相對于回旋框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向平行的方向作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于第一臂，手腕部包括:回旋部，該回旋部以能將與第二臂相對于第一臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂；擺動部，該擺動部以能將與回旋部相對于第二臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋部；以及工具安裝部，該工具安裝部以能將與擺動部相對于回旋部所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于擺動部，使用裝載于在工具安裝部的末端面上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定擺動部相對于回旋框架、第一臂、第二臂及回旋部的基準(zhǔn)位置，并確定工具安裝部相對于回旋框架、第一臂、第二臂、回旋部及擺動部的基準(zhǔn)位置。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能使用配置于工具安裝部的水平儀來確定擺動部的基準(zhǔn)位置及工具安裝部的基準(zhǔn)位置。因此，能進(jìn)一步縮短垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
[0014]在本發(fā)明中，較為理想的是，依次確定出第一臂的基準(zhǔn)位置、第二臂的基準(zhǔn)位置、回旋部的基準(zhǔn)位置、擺動部的基準(zhǔn)位置及工具安裝部的基準(zhǔn)位置。例如，若在確定好第二臂的基準(zhǔn)位置之后確定第一臂的基準(zhǔn)位置，則第二臂的基準(zhǔn)位置可能會偏離，但若采用上述結(jié)構(gòu)，則能防止已經(jīng)確定好的第二臂等的基準(zhǔn)位置在確定其它部分的基準(zhǔn)位置時偏離。因此，能進(jìn)一步縮短垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
[0015]如上所述，在本發(fā)明中，能縮短垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。[0017]圖2是表示供用于對圖1所示的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置進(jìn)行確定的水平儀裝載的水平儀裝載夾具的圖，圖2(A)是俯視圖，圖2(B)是側(cè)視圖，圖2(C)是主視圖。
[0018]圖3是圖1的E部放大圖。
[0019]圖4是從圖1的F — F方向表示圖1所示的回旋部的裝載面的放大圖。
[0020]圖5是從圖1的G — G方向表示圖1所示的工具安裝部的末端面的放大圖。
[0021]圖6是用于說明確定圖1所示的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置時的狀態(tài)的側(cè)視圖。
[0022]圖7是用于說明確定圖1所示的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置時的狀態(tài)的主視圖。
[0023]圖8是用于說明確定圖1所示的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置時的狀態(tài)的俯視圖。
[0024](符號說明)
[0025]I 機(jī)器人(垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人)
[0026]2 底座框架
[0027]3 回旋框架
[0028]4 第一臂
[0029]5 第二臂
[0030]6 手腕部
[0031]8 回旋部
[0032]8a裝載面
[0033]9 擺動部
[0034]10工具安裝部
[0035]IOa末端面
[0036]25水平儀
[0037]27水平儀安裝部(第一水平儀安裝部)
[0038]27a第一定位孔
[0039]27b第一螺紋孔
[0040]28水平儀安裝部(第二水平儀安裝部)
[0041]29水平儀安裝部(第三水平儀安裝部)
[0042]29a第三定位孔
[0043]29b第三螺紋孔
[0044]31水平儀裝載夾具
[0045]32第一定位銷
[0046]33第一固定螺釘
[0047]36第三定位銷
[0048]37第三固定螺釘
【具體實(shí)施方式】
[0049]以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。[0050](垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu))
[0051]圖1是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人I的概略結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0052]本實(shí)施方式的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人I (以下稱為“機(jī)器人I”)是具有多個關(guān)節(jié)部的多關(guān)節(jié)型的焊接機(jī)器人。具體而言，機(jī)器人I是所謂六軸多關(guān)節(jié)型的焊接機(jī)器人。該機(jī)器人I包括:底座框架2，該底座框架2固定于規(guī)定的設(shè)置面；回旋框架3，該回旋框架3以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于底座框架2 ;第一臂4，該第一臂4以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋框架3 ;第二臂5，該第二臂5以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第一臂4 ;以及手腕部6，該手腕部6以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂5。手腕部6包括:回旋部8，該回旋部8以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于第二臂5 ;擺動部9，該擺動部9以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于回旋部8 ；以及工具安裝部10，該工具安裝部10以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于擺動部9。
[0053]回旋框架3以能進(jìn)行將第一軸Al作為中心的轉(zhuǎn)動的方式(即以能將第一軸Al的軸向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式)與底座框架2連接。在回旋框架3上固定有電動機(jī)12，回旋框架3因電動機(jī)12的動力而以第一軸Al為中心相對于底座框架2轉(zhuǎn)動。第一臂4的基端側(cè)以能進(jìn)行將與第一軸Al正交的第二軸A2作為中心的轉(zhuǎn)動的方式(即以能將第二軸A2的軸向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式)與回旋框架3連接。在回旋框架3上固定有電動機(jī)13,第一臂4因電動機(jī)13的動力而以第二軸A2為中心相對于回旋框架3轉(zhuǎn)動。
[0054]第二臂5的基端側(cè)以能進(jìn)行將與第二軸A2平行的第三軸A3作為中心的轉(zhuǎn)動的方式(即以能將第三軸A3的軸向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式)與第一臂4的末端側(cè)連接。在第二臂5的基端側(cè)固定有電動機(jī)14，第二臂5因電動機(jī)14的動力而以第三軸A3為中心相對于第一臂4轉(zhuǎn)動?；匦?的基端側(cè)以能進(jìn)行將與第三軸A3正交的第四軸A4作為中心的轉(zhuǎn)動的方式(即以能將第四軸A4的軸向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式)與第二臂5的末端側(cè)連接。在第二臂5上固定有電動機(jī)15，回旋部8因電動機(jī)15的動力而以第四軸A4為中心相對于第二臂5轉(zhuǎn)動。
[0055]擺動部8的基端側(cè)以能進(jìn)行將與第四軸A4正交的第五軸A5作為中心的轉(zhuǎn)動的方式(即以能將第五軸A5的軸向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式)與回旋部8的末端側(cè)連接。在回旋部8上固定有電動機(jī)16，擺動部9因電動機(jī)16的動力而以第五軸A5為中心相對于回旋部8轉(zhuǎn)動。工具安裝部10的基端側(cè)以能進(jìn)行將與第五軸A5正交的第六軸A6作為中心的轉(zhuǎn)動的方式(即以能將第六軸A6的軸向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式)與擺動部9的末端側(cè)連接。在擺動部9上固定有電動機(jī)17，工具安裝部10因電動機(jī)17的動力而以第六軸A6為中心相對于擺動部9轉(zhuǎn)動。
[0056]能在工具安裝部10的末端面IOa上安裝對焊炬20進(jìn)行保持的保持件21。另外，能在第二臂5上安裝朝焊炬20供給焊接用的線材的線材供給裝置22。
[0057]在本實(shí)施方式中，使用水平儀25 (參照圖2)來進(jìn)行確定第一臂4相對于回旋框架3的基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)位置定位。另外，使用水平儀25來進(jìn)行確定第二臂5相對于回旋框架3及第一臂4的基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)位置定位，并使用水平儀25來進(jìn)行確定回旋部8相對于回旋框架3、第一臂4及第二臂5的基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)位置定位。此外，使用水平儀25來進(jìn)行確定擺動部9相對于回旋框架3、第一臂4、第二臂5及回旋部8的基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)位置定位，并使用水平儀25來進(jìn)行確定工具安裝部10相對于回旋框架3、第一臂4、第二臂5、回旋部8及擺動部9的基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)位置定位。[0058]機(jī)器人I形成有作為第一水平儀安裝部的水平儀安裝部27、作為第二水平儀安裝部的水平儀安裝部28及作為第三水平儀安裝部的水平儀安裝部29，其中，水平儀安裝部27為了確定第一臂4相對于回旋框架3的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀25，水平儀安裝部28為了確定第二臂5相對于回旋框架3及第一臂4的基準(zhǔn)位置以及為了確定回旋部8相對于回旋框架3、第一臂4及第二臂5的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀25，水平儀安裝部29為了確定擺動部9相對于回旋框架3、第一臂4、第二臂5及回旋部8的基準(zhǔn)位置以及為了確定工具安裝部10相對于回旋框架3、第一臂4、第二臂5、回旋部8及擺動部9的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀25。
[0059]水平儀安裝部27形成于第一臂4。水平儀安裝部28形成于回旋部8。水平儀安裝部29形成于工具安裝部10。關(guān)于水平儀安裝部27?29的具體結(jié)構(gòu)將在后面說明。
[0060](水平儀裝載夾具的結(jié)構(gòu))
[0061]圖2是表示供用于對圖1所示的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人I的基準(zhǔn)位置進(jìn)行確定的水平儀25裝載的水平儀裝載夾具31的圖，圖2 (A)是俯視圖，圖2(B)是側(cè)視圖，圖2(C)是主視圖。
[0062]水平儀25是通過裝載于水平儀裝載夾具31而被使用的。水平儀裝載夾具31能安裝于水平儀安裝部27?29中的各個水平儀安裝部。該水平儀裝載夾具31包括:形成為大致長方形板狀的底座部31a ；以及從底座部31a垂直地立起的壁部31b。壁部31b從形成為大致長方形板狀的底座部31a的一條邊垂直地立起。另外，壁部31b包括用于防止壁部31b朝底座部31a的內(nèi)側(cè)傾倒的兩個平板狀的加強(qiáng)部31c。底座部31a的上表面(靠形成壁部31b —側(cè)的面)成為供水平儀25裝載的裝載面31d。另外，底座部31a的下表面是被裝載到形成于回旋部8的后述裝載面8a的被裝載面。
[0063]在壁部31b上安裝有第一定位銷32，該第一定位銷32用于對安裝于水平儀安裝部27的水平儀裝載夾具31進(jìn)行定位。第一定位銷32形成為由小徑部32a和外徑比小徑部32a的外徑大的大徑部32b構(gòu)成的帶臺階的大致圓筒狀。小徑部32a固定于在壁部31b上形成的通孔的一部分，大徑部32b比壁部31b的外側(cè)面突出。第一定位銷32固定于壁部31b的四個角中的每一個角。用于將水平儀裝載夾具31固定于水平儀安裝部27的第一固定螺釘33的螺紋部能插通壁部31b。第一固定螺釘33的螺紋部從壁部31b的內(nèi)側(cè)面朝外側(cè)面穿過形成于壁部31b的通孔的一部分及第一定位銷32的內(nèi)周側(cè)。
[0064]另外，在壁部31b上安裝有第三定位銷36，該第三定位銷36用于對安裝于水平儀安裝部29的水平儀裝載夾具31進(jìn)行定位。第三定位銷36形成為圓柱狀。在本實(shí)施方式中，兩根第三定位銷36固定于壁部31b的中心部分。該第三定位銷36比壁部31b的外側(cè)面突出。另外，在壁部31b的中心部分形成有供用于將水平儀裝載夾具31固定于水平儀安裝部29的第三固定螺釘37的螺紋部插通的四個通孔。
[0065](水平儀安裝部的結(jié)構(gòu))
[0066]圖3是圖1的E部放大圖。圖4是從圖1的F — F方向表示圖1所示的回旋部8的裝載面8a的放大圖。圖5是從圖1的G — G方向表示圖1所示的工具安裝部10的末端面IOa的放大圖。
[0067]水平儀安裝部27如上所述形成于第一臂4。具體而言，水平儀安裝部27形成于第一臂4的側(cè)面。如圖3所示，在水平儀安裝部27上形成有與第一定位銷32卡合的第一定位孔27a和與第一固定螺釘33卡合的第一螺紋孔27b。在本實(shí)施方式中，第一定位孔27a和第一螺紋孔27b形成為同心狀，第一定位孔27a的內(nèi)徑比第一螺紋孔27b的內(nèi)徑大。另夕卜，四個第一定位孔27a及第一螺紋孔27b形成于水平儀安裝部27。水平儀裝載夾具31以第一臂4的形成水平儀安裝部27的側(cè)面與壁部31b的外側(cè)面大致平行的方式固定于水平儀安裝部27。
[0068]水平儀安裝部28如上所述形成于回旋部8。具體而言，水平儀安裝部28形成于第一臂4、第二臂5及回旋部8位于基準(zhǔn)位置時的回旋部8的上表面。該上表面形成為平面狀，并成為供水平儀裝載夾具31裝載的裝載面8a。水平儀裝載夾具31以在裝載面8a上裝載底座部31a的方式且以第四軸A4的軸向與壁部31b的外側(cè)面大致正交的方式裝載于水平儀安裝部28。
[0069]水平儀安裝部29如上所述形成于工具安裝部10。具體而言，水平儀安裝部29形成于工具安裝部10的末端面10a。如圖5所示，在水平儀安裝部29上形成有與第三定位銷36卡合的第三定位孔29a和與第三固定螺釘37卡合的第三螺紋孔29b。在本實(shí)施方式中，兩個第三定位孔29a和四個第三螺紋孔29b形成于水平儀安裝部29。水平儀裝載夾具31以末端面IOa與壁部31b的外側(cè)面大致平行的方式固定于水平儀安裝部29。
[0070](垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法)
[0071]圖6是用于說明確定圖1所示的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人I的基準(zhǔn)位置時的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖7是用于說明確定圖1所示的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人I的基準(zhǔn)位置時的狀態(tài)的主視圖。圖8是用于說明確定圖1所示的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人I的基準(zhǔn)位置時的狀態(tài)的俯視圖。
[0072]在本實(shí)施方式中，在將底座框架2設(shè)置于規(guī)定的水平面的狀態(tài)下，進(jìn)行確定機(jī)器人I的基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)。具體而言，首先，確定第一臂4相對于回旋框架3的基準(zhǔn)位置。當(dāng)進(jìn)行該基準(zhǔn)位置定位時，將水平儀裝載夾具31固定于水平儀安裝部27。另夕卜，在固定于水平儀安裝部27的水平儀裝載夾具31上裝載水平儀25。具體而言，如圖6、圖7所示，以形成為長方體狀的水平儀25的長邊方向與壁部31b的外側(cè)面大致平行的方式在水平儀裝載夾具31上裝載水平儀25。另外，一邊確認(rèn)裝載的水平儀25，一邊使第一臂4以第二軸A2為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動，以確定第一臂4相對于回旋框架3的基準(zhǔn)位置。在本實(shí)施方式中，第一臂4朝上側(cè)筆直立起的位置是第一臂4的基準(zhǔn)位置。
[0073]然后，確定第二臂5相對于回旋框架3及第一臂4的基準(zhǔn)位置。當(dāng)進(jìn)行該基準(zhǔn)位置定位時，將固定于水平儀安裝部27的水平儀裝載夾具31從水平儀安裝部27上拆下，并安裝于水平儀安裝部28。具體而言,在裝載面8a上裝載水平儀裝載夾具31。另外,在裝載于裝載面8a的水平儀裝載夾具31上裝載水平儀25。具體而言，如圖6的實(shí)線及圖8的雙點(diǎn)劃線所示，以形成為長方體狀的水平儀25的長邊方向與壁部31b的外側(cè)面大致正交的方式在水平儀裝載夾具31上裝載水平儀25。另外，一邊確認(rèn)裝載的水平儀25，一邊使第二臂5以第三軸A3為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動，以確定第二臂5相對于回旋框架3及第一臂4的基準(zhǔn)位置。在本實(shí)施方式中，第二臂5處于水平狀態(tài)的位置為第二臂5的基準(zhǔn)位置。
[0074]然后，確定回旋部8相對于回旋框架3、第一臂4及第二臂5的基準(zhǔn)位置。當(dāng)進(jìn)行該基準(zhǔn)位置定位時，將裝載于水平儀裝載夾具31的水平儀25旋轉(zhuǎn)90°來改變其朝向，該水平儀裝載夾具31裝載于裝載面8a。S卩，如圖6的雙點(diǎn)劃線及圖8的實(shí)線所示，以形成為長方體狀的水平儀25的長邊方向與壁部31b的外側(cè)面大致平行的方式改變裝載于水平儀裝載夾具31的水平儀25的朝向。另外，一邊確認(rèn)水平儀25，一邊使回旋部8以第四軸A4為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動，以確定回旋部8相對于回旋框架3、第一臂4及第二臂5的基準(zhǔn)位置。在本實(shí)施方式中，裝載面8a與水平面平行的位置是回旋部8的基準(zhǔn)位置。
[0075]然后，確定擺動部9相對于回旋框架3、第一臂4、第二臂5及回旋部8的基準(zhǔn)位置。當(dāng)進(jìn)行該基準(zhǔn)位置時，將裝載于裝載面8a的水平儀裝載夾具31固定于水平儀安裝部29。另外，在固定于水平儀安裝部29的水平儀裝載夾具31上裝載水平儀25。具體而言，如圖6、圖8的實(shí)線及圖7的雙點(diǎn)劃線所示，以形成為長方體狀的水平儀25的長邊方向與壁部31b的外側(cè)面大致正交的方式在水平儀裝載夾具31上裝載水平儀25。另外，一邊確認(rèn)裝載的水平儀25，一邊使擺動部9以第五軸A5為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動，以確定擺動部9相對于回旋框架3、第一臂4、第二臂5及回旋部8的基準(zhǔn)位置。在本實(shí)施方式中，擺動部9處于水平狀態(tài)的位置為擺動部9的基準(zhǔn)位置。
[0076]然后，確定工具安裝部10相對于回旋框架3、第一臂4、第二臂5、回旋部8及擺動部9的基準(zhǔn)位置。當(dāng)進(jìn)行該基準(zhǔn)位置定位時，將裝載于水平儀裝載夾具31的水平儀25旋轉(zhuǎn)90°來改變其朝向，該水平儀裝載夾具31固定于水平儀安裝部29。即，如圖6、圖8的雙點(diǎn)劃線及圖7的實(shí)線所示，以形成為長方體狀的水平儀25的長邊方向與壁部31b的外側(cè)面大致平行的方式改變裝載于水平儀裝載夾具31的水平儀25的朝向。另外，一邊確認(rèn)水平儀25，一邊使工具安裝部10以第六軸A6為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動，以確定工具安裝部10相對于回旋框架3、第一臂4、第二臂5、回旋部8及擺動部9的基準(zhǔn)位置。在本實(shí)施方式中，被第三定位銷36和第三定位孔29a定位固定的水平儀裝載夾具31的裝載面31d與水平面平行的位置是工具安裝部10的基準(zhǔn)位置。
[0077]這樣，在本實(shí)施方式中，依次確定出第一臂4的基準(zhǔn)位置、第二臂5的基準(zhǔn)位置、回旋部8的基準(zhǔn)位置、擺動部9的基準(zhǔn)位置及工具安裝部10的基準(zhǔn)位置。另外，在本實(shí)施方式中，以規(guī)定的時間點(diǎn)且以規(guī)定的方法，使回旋框架3以第一軸Al為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而確定出回旋框架3相對于底座框架2的基準(zhǔn)位置。
[0078](本實(shí)施方式的主要效果)
[0079]如上所述，在本實(shí)施方式中，使用水平儀25，確定出第一臂4的基準(zhǔn)位置、第二臂5的基準(zhǔn)位置、回旋部8的基準(zhǔn)位置、擺動部9的基準(zhǔn)位置及工具安裝部10的基準(zhǔn)位置。因此，在本實(shí)施方式中，能在短時間內(nèi)確定出第一臂4、第二臂5、回旋部8、擺動部9及工具安裝部10的基準(zhǔn)位置。即，在本實(shí)施方式中，能在短時間內(nèi)確定出需確定基準(zhǔn)位置的回旋框架3、第一臂4、第二臂5、回旋部8、擺動部9及工具安裝部10中的除了回旋臂3之外的第一臂4、第二臂5、回旋部8、擺動部9及工具安裝部10的基準(zhǔn)位置。因此，在本實(shí)施方式中，能縮短機(jī)器人I的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
[0080]特別地，在本實(shí)施方式中，使用裝載于水平儀裝載夾具31的水平儀25來確定第二臂5的基準(zhǔn)位置，并確定回旋部8的基準(zhǔn)位置，該水平儀裝載夾具31安裝于水平儀安裝部28，此外，還使用裝載于水平儀裝載夾具31的水平儀25來確定擺動部9的基準(zhǔn)位置，并確定工具安裝部10的基準(zhǔn)位置，該水平儀裝載夾具31安裝于水平儀安裝部29。因此，在本實(shí)施方式中，能進(jìn)一步縮短機(jī)器人5的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
[0081]這樣，在本實(shí)施方式中，依次確定出第一臂4的基準(zhǔn)位置、第二臂5的基準(zhǔn)位置、回旋部8的基準(zhǔn)位置、擺動部9的基準(zhǔn)位置及工具安裝部10的基準(zhǔn)位置，因此，能進(jìn)一步縮短機(jī)器人5的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。即，例如，若在確定出第二臂5的基準(zhǔn)位置之后確定第一臂4的基準(zhǔn)位置，則第二臂5的基準(zhǔn)位置可能會偏離，可能不得不再次確定第二臂5的基準(zhǔn)位置，但在本實(shí)施方式中，不會發(fā)生上述情況，因此，能進(jìn)一步縮短機(jī)器人5的基準(zhǔn)位置定位作業(yè)的作業(yè)時間。
[0082]在本實(shí)施方式中，第一定位銷32固定于壁部31b，并且第一固定螺釘33的螺紋部能插通壁部31b。另外，第一定位孔27a及第一螺紋孔27b形成于水平儀安裝部27。因此，在本實(shí)施方式中，能將水平儀裝載夾具31牢固地固定于第一臂4。因此，在本實(shí)施方式中，當(dāng)確定第一臂4的基準(zhǔn)位置時，即便在第一臂4從回旋框架3朝上方伸長的情況下，也能使用水平儀25來確定第一臂4的基準(zhǔn)位置。
[0083]在本實(shí)施方式中，第三定位銷36固定于壁部31b，并且第三固定螺釘37的螺紋部能插通壁部31b。另外，第三定位孔29a及第三螺紋孔29b形成于水平儀安裝部29。因此，在本實(shí)施方式中，即便在工具安裝部10上未形成用于裝載水平儀裝載夾具31的平面狀的裝載面，也能使用水平儀25來確定擺動部9的基準(zhǔn)位置及工具安裝部10的基準(zhǔn)位置。
[0084](其它實(shí)施方式)
[0085]上述實(shí)施方式是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式中的一例，但本發(fā)明并不限定于此，能在不改變本發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形實(shí)施。
[0086]在上述實(shí)施方式中，供水平儀25裝載的水平儀裝載夾具31固定于水平儀安裝部27、29，另外，水平儀裝載夾具31裝載于裝載面8a。即，在上述實(shí)施方式中，水平儀25通過水平儀裝載夾具31安裝于水平儀安裝部27?29。除此之外，例如，也可將水平儀25直接安裝于水平儀安裝部27?29。
[0087]在上述實(shí)施方式中，水平儀裝載夾具31裝載于水平儀安裝部28的裝載面8a。除此之外，例如，水平儀裝載夾具31也可固定于水平儀安裝部28。在該情況下，例如在底座部31a上安裝用于對安裝于水平儀安裝部28的水平儀裝載夾具31進(jìn)行定位的第二定位銷。該第二定位銷構(gòu)成為與第一定位銷32相同，其小徑部固定于在底座部31a上形成的通孔的一部分，其大徑部比底座部31a的下表面突出。另外，用于將水平儀裝載夾具31固定于水平儀安裝部28的第二固定螺釘?shù)穆菁y部能插通底座部31a，第二固定螺釘?shù)穆菁y部從底座部31a的上表面朝下表面穿過形成于底座部31a的通孔的一部分及第二定位銷的內(nèi)周側(cè)。另外，在該情況下，在水平儀安裝部28上形成與第二定位銷卡合的第二定位孔和與第二固定螺釘卡合的第二螺紋孔。
[0088]在上述實(shí)施方式中，第一臂4、第二臂5及回旋部8位于基準(zhǔn)位置時的回旋部8的上表面成為供水平儀裝載夾具31裝載的裝載面8a。除此之外，例如也可采用以下結(jié)構(gòu):在第一臂4、第二臂5及回旋部8位于基準(zhǔn)位置時的回旋部8的上表面的四個角分別形成朝上側(cè)突出的四個凸部，并且形成為平面狀的四個凸部的上表面成為供水平儀裝載夾具31裝載的裝載面。另外，在第一臂4、第二臂5及回旋部8位于基準(zhǔn)位置時的回旋部8的上表面形成的凸部的數(shù)量既可以為三個，也可以為五個以上。
[0089]在上述實(shí)施方式中，為確定第二臂5的基準(zhǔn)位置而供水平儀25安裝的水平儀安裝部28形成于回旋部8。除此之外，例如也可采用以下結(jié)構(gòu):為確定第二臂5的基準(zhǔn)位置而供水平儀25安裝的水平儀安裝部形成于第二臂5，并利用安裝于第二臂5的水平儀25來確定第二臂5的基準(zhǔn)位置。另外，在上述實(shí)施方式中，為確定擺動部9的基準(zhǔn)位置而供水平儀25安裝的水平儀安裝部29形成于工具安裝部10，但也可采用以下結(jié)構(gòu):為確定擺動部9的基準(zhǔn)位置而供水平儀25安裝的水平儀安裝部形成于擺動部9，并利用安裝于擺動部9的水平儀25確定擺動部9的基準(zhǔn)位置。
[0090]在上述實(shí)施方式中，將一個水平儀裝載夾具31依次安裝于水平儀安裝部27?29，來確定機(jī)器人I的基準(zhǔn)位置。除此之外，例如也可將三個水平儀裝載夾具31分別安裝于水平儀安裝部27?29，來確定機(jī)器人I的基準(zhǔn)位置。另外，在上述實(shí)施方式中，能在水平儀安裝部27?29上安裝共用的水平儀裝載夾具31，但也可個別地準(zhǔn)備水平儀安裝部27專用的水平儀裝載夾具、水平儀安裝部28專用的水平儀裝載夾具及水平儀安裝部29專用的水平儀裝載夾具。
[0091]在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人I為六軸多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人，但機(jī)器人I既可以是五軸多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人，也可以是四軸多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人。另外，機(jī)器人I也可以是七軸多關(guān)節(jié)型的機(jī)器人。在該情況下，第一臂4被一分為二，并將與第二軸A2的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向，使被分割開的一個臂部分相對于另一個臂部分相對轉(zhuǎn)動。另外，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人I是焊接機(jī)器人，但機(jī)器人I也可以是用于涂裝、密封或組裝等其它用途的機(jī)器人。
【權(quán)利要求】
1.一種垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有多個關(guān)節(jié)部，其特征在于，包括: 底座框架； 回旋框架，該回旋框架以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述底座框架； 第一臂，該第一臂的基端側(cè)以能將與所述回旋框架相對于所述底座框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述回旋框架； 第二臂，該第二臂的基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第一臂的末端側(cè)；以及 手腕部，該手腕部的基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第二臂的末端側(cè)， 并且，所述垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人形成有第一水平儀安裝部、第二水平儀安裝部及第三水平儀安裝部，其中，所述第一水平儀安裝部為了確定所述第一臂相對于所述回旋框架的基準(zhǔn)位置而安裝水平儀，所述第二水平儀安裝部為了確定所述第二臂相對于所述回旋框架及所述第一臂的基準(zhǔn)位置而安裝所述水平儀，所述第三水平儀安裝部為了確定所述手腕部的至少一部分相對于所述回旋框架、所述第一臂及所述第二臂的基準(zhǔn)位置而安裝所述水平儀。
2.如權(quán)利要求1所述的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 所述第一水平儀安裝部形成于所述第一臂，并且在所述第一水平儀安裝部上形成有第一定位孔和第一螺紋孔，其中，所述第一定位孔與用于對供所述水平儀裝載的水平儀裝載夾具進(jìn)行定位的第一定位銷卡合，所述第一螺紋孔與用于對所述水平儀裝載夾具進(jìn)行固定的第一固定螺釘卡合 。
3.如權(quán)利要求1或2所述的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 所述第二臂以能將與所述第一臂相對于所述回旋框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向平行的方向作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第一臂， 所述手腕部包括: 回旋部，該回旋部以能將與所述第二臂相對于所述第一臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第二臂； 擺動部，該擺動部以能將與所述回旋部相對于所述第二臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述回旋部；以及 工具安裝部，該工具安裝部以能將與所述擺動部相對于所述回旋部所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述擺動部， 所述第二水平儀安裝部形成于所述回旋部，并且在所述第二水平儀安裝部上形成有供水平儀裝載夾具裝載的裝載面，在該水平儀裝載夾具上裝載所述水平儀。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于， 所述第二臂以能將與所述第一臂相對于所述回旋框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向平行的方向作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第一臂， 所述手腕部包括: 回旋部，該回旋部以能將與所述第二臂相對于所述第一臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第二臂； 擺動部，該擺動部以能將與所述回旋部相對于所述第二臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述回旋部；以及 工具安裝部，該工具安裝部以能將與所述擺動部相對于所述回旋部所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述擺動部， 所述第三水平儀安裝部形成于所述工具安裝部的末端面，并且在所述第三水平儀安裝部上形成有第三定位孔和第三螺紋孔，其中，所述第三定位孔與用于對供所述水平儀裝載的水平儀裝載夾具進(jìn)行定位的第三定位銷卡合，所述第三螺紋孔與用于對所述水平儀裝載夾具進(jìn)行固定的第三固定螺釘卡合。
5.一種垂直多關(guān) 節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法，該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人包括: 底座框架； 回旋框架，該回旋框架以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述底座框架； 第一臂，該第一臂的基端側(cè)以能將與所述回旋框架相對于所述底座框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述回旋框架； 第二臂，該第二臂的基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第一臂的末端側(cè)；以及 手腕部，該手腕部的基端側(cè)以能轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第二臂的末端側(cè)， 所述基準(zhǔn)位置定位方法的特征在于， 使用裝載于在所述第一臂上安裝的水平儀裝載夾具的水平儀來確定所述第一臂相對于所述回旋框架的基準(zhǔn)位置， 使用裝載于在所述第二臂或所述手腕部上安裝的所述水平儀裝載夾具的所述水平儀來確定所述第二臂相對于所述回旋框架及所述第一臂的基準(zhǔn)位置， 使用裝載于在所述手腕部上安裝的所述水平儀裝載夾具的所述水平儀來確定所述手腕部的至少一部分相對于所述回旋框架、所述第一臂及所述第二臂的基準(zhǔn)位置。
6.如權(quán)利要求5所述的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法，其特征在于， 所述第二臂以能將與所述第一臂相對于所述回旋框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向平行的方向作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第一臂， 所述手腕部包括: 回旋部，該回旋部以能將與所述第二臂相對于所述第一臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第二臂； 擺動部，該擺動部以能將與所述回旋部相對于所述第二臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述回旋部；以及 工具安裝部，該工具安裝部以能將與所述擺動部相對于所述回旋部所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述擺動部， 使用裝載于在所述回旋部上安裝的所述水平儀裝載夾具的所述水平儀來確定所述第二臂相對于所述回旋框架及所述第一臂的基準(zhǔn)位置，并確定所述回旋部相對于所述回旋框架、所述第一臂及所述第二臂的基準(zhǔn)位置。
7.如權(quán)利要求5或6所述的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法，其特征在于， 所述第二臂以能將與所述第一臂相對于所述回旋框架所作的轉(zhuǎn)動的軸向平行的方向作為軸向進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第一臂， 所述手腕部包括: 回旋部，該回旋部以能將與所述第二臂相對于所述第一臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述第二臂； 擺動部，該擺動部以能將與所述回旋部相對于所述第二臂所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述回旋部；以及 工具安裝部，該工具安裝部以能將與所述擺動部相對于所述回旋部所作的轉(zhuǎn)動的軸向正交的方向作為轉(zhuǎn)動的軸向來進(jìn)行轉(zhuǎn)動的方式安裝于所述擺動部， 使用裝載于在所述工具安裝部的末端面上安裝的所述水平儀裝載夾具的所述水平儀來確定所述擺動部相對于所述回旋框架、所述第一臂、所述第二臂及所述回旋部的基準(zhǔn)位置，并確定所述工具安裝部相對于所述回旋框架、所述第一臂、所述第二臂、所述回旋部及所述擺動部的基準(zhǔn)位置。
8.如權(quán)利要求6或7所述的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的基準(zhǔn)位置定位方法，其特征在于，依次確定出所述第一臂的基準(zhǔn)位置、所述第二臂的基準(zhǔn)位置、所述回旋部的基準(zhǔn)位置、所述擺動部的基準(zhǔn)位置及所述 工具安裝部的基準(zhǔn)位置。
【文檔編號】B25J9/10GK103659804SQ201310237073
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年6月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月31日
【發(fā)明者】矢澤隆之, 荒川洋, 柴真砂, 高瀨陽介, 桃澤義秋 申請人:日本電產(chǎn)三協(xié)株式會社