清掃機器人及清掃機器人的定位方法
【專利摘要】一種清掃機器人及清掃機器人的定位方法，該定位方法包含以下步驟：通過一個第一定位裝置發(fā)出一個具有第一發(fā)射強度的第一導引信號，通過一個第二定位裝置發(fā)出一個具有第二發(fā)射強度的第二導引信號，且該第一導引信號的發(fā)射范圍和該第二導引信號的發(fā)射范圍交疊；該清掃機器人運動，以找尋該第一導引信號和該第二導引信號的交疊區(qū)；及該清掃機器人在位于發(fā)射范圍交疊處時，根據(jù)關于該第一定位裝置的一個第一定位坐標，且根據(jù)關于該第二定位裝置的一個第二定位坐標，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。
【專利說明】清掃機器人及清掃機器人的定位方法

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種清掃機器人，特別是涉及一種能校正定位的清掃機器人。

【背景技術】
[0002]現(xiàn)有技術中，清掃機器人通常會先對一活動空間進行環(huán)境探索，以作為后續(xù)行走于該空間的參考。例如其會先偵測活動空間范圍，以獲知空間內的障礙物位置和特定地標位置，如此在接下來的清掃過程中就能適時地規(guī)劃路徑以避開障礙物或接近地標，以及優(yōu)化清掃效率行進路線。
[0003]常見環(huán)境探索的方式有兩種。一種方式是清掃機器人通過一攝像裝置記錄行走路徑景色，且同時記錄清掃機器人坐標位置，然后組合行走過的景色和坐標來拼湊出整個活動空間的地圖。另一種方式則為清掃機器人通過一雷射掃描裝置發(fā)出固定強度的雷射光，而使障礙物反射一信號，然后根據(jù)障礙物反射信號的強度換算出與障礙物間的距離，進而獲取整個活動空間的地圖信息。
[0004]然而，攝像裝置和雷射掃描裝置都屬于精密電子產(chǎn)品，造價不斐，尤其配置有攝像裝置的清掃機器人還需配置高階處理器進行多張景色影像的比對。前述高成本因素將使清掃機器人難以在市場上占有價格競爭優(yōu)勢。
[0005]此外，清掃機器人于移動過程中可能會遇有路面不平或緩陡坡、緩降坡等的情況，所以需適時調整馬達轉速來控制清掃機器人左、右輪子的轉動，以改變清掃機器人的行走方向。然而，即使清掃機器人已根據(jù)路面情況提供期望的馬達運轉信息，但馬達運轉的實際精確度和輪子損耗都可能造成清掃機器人無法轉動到所期望的行走方向，因而逐漸累積形成路徑誤差，導致所獲取的地圖信息和實際活動空間無法匹配。


【發(fā)明內容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種清掃機器人及清掃機器人的定位方法，使清掃機器人能適時地校正定位，降低路徑誤差。
[0007]本發(fā)明清掃機器人的定位方法，包含以下步驟:通過一個第一定位裝置發(fā)出一個具有第一發(fā)射強度的第一導引信號，通過一個第二定位裝置發(fā)出一個具有第二發(fā)射強度的第二導引信號，且該第一導引信號的發(fā)射范圍和該第二導引信號的發(fā)射范圍交疊；該清掃機器人運動，以找尋該第一導引信號和該第二導引信號的交疊區(qū)；及該清掃機器人在位于發(fā)射范圍交疊處時，根據(jù)關于該第一定位裝置的一個第一定位坐標，且根據(jù)關于該第二定位裝置的一個第二定位坐標，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。
[0008]較佳地，該清掃機器人循著偵測到該第一導引信號強度增強的方向運動，直到所偵測的該第一導引信號強度達到該第一發(fā)射強度，就將該清掃機器人目前位置記錄為關于該第一定位裝置的第一定位坐標；該清掃機器人循著偵測到該第二導引信號強度增強的方向運動，直到所偵測的該第二導引信號強度達到該第二發(fā)射強度，就將該清掃機器人目前位置記錄為關于該第二定位裝置的第二定位坐標。
[0009]較佳地，該清掃機器人在位于發(fā)射范圍交疊處時記錄目前朝向角，接著轉動并記錄一偵測角以及關于該第一導引信號和該第二導引信號的偵測信息；該清掃機器人具有一個用于偵測該等導引信號的導引偵測器，該清掃機器人的朝向角是指該導引偵測器目前朝向與該清掃機器人剛被啟動時該導引偵測器朝向的差異。
[0010]較佳地，該清掃機器人將可偵測到第一導引信號的最廣偵測角范圍當作一個第一可辨識角，將可偵測到第二導引信號的最廣偵測角范圍當作一個第二可辨識角；且該清掃機器人根據(jù)該第一定位坐標、該第二定位坐標、該第一可辨識角和該第二可辨識角，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。
[0011]較佳地，該清掃機器人決定目前所在的定位坐標(X，Y);
[>'=(.-V - λ?) tanφ\ + yI
[0012]|y = (x_x2)tan#2+ν2 ;
[0013](xl, yl)為該第一定位坐標，(x2, y2)為該第二定位坐標，Ψ I為該第一可辨識角，必2為該第二可辨識角。
[0014]較佳地，當該清掃機器人再次運動到發(fā)射范圍交疊處，便將該清掃機器人目前位置校正為該定位坐標，且根據(jù)第一次運動到發(fā)射范圍交疊處所記錄的該偵測角以及本次運動到發(fā)射范圍交疊處所記錄的偵測角來校正該清掃機器人的朝向角。
[0015]較佳地，該定位裝置和該清掃機器人是使用ZigBee (群蜂)協(xié)議、RFID (無線射頻識別)協(xié)議或bluetooth (藍牙)協(xié)議進行通訊。
[0016]本發(fā)明清掃機器人，適用于根據(jù)一個第一定位裝置和一個第二定位裝置進行定位校正，該第一定位裝置發(fā)出一個具有一第一發(fā)射強度的第一導引信號，該第二定位裝置發(fā)出一個具有一第二發(fā)射強度的第二導引信號，且該第一導引信號的發(fā)射范圍和該第二導引信號的發(fā)射范圍交疊，該清掃機器人包含:一殼體；一運動模塊，設置于該殼體內，用于使該殼體運動；一導引偵測器，設置于該殼體內，用于偵測該第一導引信號和該第二導引信號；一處理器，設置于該殼體內，并電連接該運動模塊和該導引偵測器；該處理器令該運動模塊使該殼體運動，直到該導引偵測器偵測出該第一導引信號達到該第一發(fā)射強度，就記錄該殼體位置為關于該第一定位裝置的一個第一定位坐標；該處理器令該運動模塊使該殼體運動，直到該導引偵測器偵測出該第二導引信號達到該第二發(fā)射強度，就記錄該殼體位置為關于該第二定位裝置的一個第二定位坐標；該殼體在位于發(fā)射范圍交疊處時，該處理器根據(jù)該第一定位坐標、該第二定位坐標、一第一可辨識角和一第二可辨識角，決定該殼體目前所在的定位坐標；該第一可辨識角是該導引偵測器可偵測到該第一導引信號的最廣角度范圍，該第二可辨識角是該導引偵測器可偵測到該第二導引信號的最廣角度范圍。
[0017]較佳地，該處理器決定目前所在的定位坐標(X，Y)；
I Y -二 (X - -VI) tan (? I + ν?
[0018]i " ；
[Y = (Χ -χ2)^ηφ2 + γ2
[0019](xl，yl)為該第一定位坐標，(x2，y2)為該第二定位坐標Ψ I為該第一可辨識角φ2為該第二可辨識角。
[0020]較佳地，該導引偵測器具有一個傳輸模塊，且是采用ZigBee (群蜂)協(xié)議、RFID (無線射頻識別)協(xié)定或bluetooth (藍牙)協(xié)定。
[0021]本發(fā)明的有益效果在于:清掃機器人可以通過較低成本的傳輸模塊實現(xiàn)和定位裝置間的通訊，而找尋兩導引信號交疊區(qū)來校正坐標和朝向角，以降低路徑誤差。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是說明第一實施例的清掃機器人和定位裝置的示意圖；
[0023]圖2是一張方塊圖，說明清掃機器人和定位裝置；
[0024]圖3是一張示意圖，說明清掃機器人以導引偵測器朝前前進；
[0025]圖4是一張示意圖，說明偵測到的導引信號強度變化關系；
[0026]圖5是一張流程圖，說明清掃機器人的定位方法的第一實施例；
[0027]圖6是一張示意圖，說明導引偵測器的波束場型；
[0028]圖7是一張示意圖，說明第二實施例的清掃機器人和定位裝置；
[0029]圖8是一張流程圖，說明清掃機器人的定位方法的第二實施例；
[0030]圖9是一張示意圖，說明第一偵測角和第一導引信號的關系。

【具體實施方式】
[0031]下面結合附圖及實施例對本發(fā)明進行詳細說明。
[0032]參閱圖1，本發(fā)明清掃機器人10的第一實施例適用于行走于一個設置有一個定位裝置30的空間平面20上，該清掃機器人10能通過定位裝置30發(fā)出的一導引信號進行定位校正。本例的清掃機器人10在其行走期間，定位裝置30的設置位置固定，并且，定位裝置30的實施態(tài)樣可以是充電座、用于界定出虛擬墻的燈塔，或其他可發(fā)出導引信號的裝置。
[0033]請同時參閱圖2，清掃機器人10包含一殼體11，以及設置于殼體11中的一處理器
12、一運動模塊13及一導引偵測器15。處理器12分別電連接運動模塊13和導引偵測器15。
[0034]導引偵測器15用于偵測定位裝置30所發(fā)出的導引信號。處理器12根據(jù)導引偵測器15的偵測信息而令運動模塊13使殼體11運動，即移動及旋轉。當運動模塊13驅使殼體11移動時，清掃機器人10的其他組件會和殼體11同步移動。當運動模塊13驅使殼體11轉動時，清掃機器人10的其他元件會和殼體11同步轉動。
[0035]更詳細地，運動模塊13包括多個輪子(圖未示)，且如圖3所示，殼體11例如可以為具有一環(huán)形側面和一底面大致呈扁平圓柱狀的殼體，導引偵測器15沿著殼體11的部分環(huán)形側面而設置。假設清掃機器人10剛被啟動時導引偵測器15是朝向一參考方向，那么下文將會述及的“朝向角”，指的是導引偵測器15目前的朝向與該參考方向的差異，且下文所提及的“清掃機器人10前行”，是指維持朝向角而以導引偵測器15朝前移動。
[0036]清掃機器人10執(zhí)行本發(fā)明清掃機器人的定位方法的第一實施例，而使用導引偵測器15偵測定位裝置30發(fā)出的導引信號來實現(xiàn)清掃機器人10的定位校正。本例主要是偵測導引信號的接收信號強度指示(ReceivedSignalStrengthIndicat1n, RSSI),但也可以是偵測導引信號的其他特性。值得注意的是，定位裝置30所發(fā)出的導引信號發(fā)射強度可由外部控制，且會將導引信號的發(fā)射強度通知清掃機器人10。參閱圖1，通常導引信號強度在定位裝置30處最強且隨著與定位裝置30的距離拉大而梯度式且指數(shù)式地遞減，更明確地，「偵測到的導引信號強度」會如圖4般指數(shù)式地負相關于「清掃機器人10與定位裝置30的距離」。
[0037]定位方法包含圖5的步驟:
[0038]步驟71:殼體11受運動模塊13驅動而于空間平面20上運動(移動與轉動)，直到導引偵測器15偵測到導引信號。
[0039]步驟72:殼體11前行一段取樣距離。
[0040]步驟73:處理器12判斷導引偵測器15偵測到的導引信號是否達到發(fā)射強度。若是，進行步驟76 ;否則，進行步驟74。
[0041]步驟74:處理器12判斷導引偵測器15偵測到的導引信號是否有增強趨勢。若是，回到步驟72 ;否則，繼續(xù)步驟75。
[0042]步驟75:處理器12令運動模塊13驅使殼體11轉動一角度。然后，回到步驟72。
[0043]較佳地，第一次執(zhí)行步驟75是使殼體11順時針轉動90°，之后第N次執(zhí)行步驟75是使殼體11以相反于第N-1次執(zhí)行步驟75的方向轉動180°，N 3 2。當然，在其他應用中，第一次執(zhí)行步驟75也可以使殼體11逆時針轉動90°。此第一次執(zhí)行步驟75所轉動的順時針或逆時針的角度并不限定為90°，也可以是15°、30°、45°、60°、75°或任何其他設定的轉動角度，其均不脫本發(fā)明請求專利保護的范圍。
[0044]步驟76:處理器12記錄殼體11目前所在位置坐標，當作關于發(fā)出該導引信號的定位裝置30的定位坐標。
[0045]之后，如果清掃機器人10行走于空間平面20上而從沒有偵測到導引信號，變成有偵測到導引信號，那么清掃機器人10將再次執(zhí)行前述定位方法的步驟72?75，直到偵測到的導引信號達到發(fā)射強度，就使殼體11位置校正為步驟76得到的定位坐標。
[0046]因此，即使清掃機器人10反復行走于空間平面20上，基于種種自身因素和環(huán)境因素造成路徑誤差的累積，只要再次執(zhí)行前述定位方法，就可以根據(jù)步驟76的定位坐標校正所在位置信息。
[0047]較特別的是，本例中，定位裝置30如圖2般包括一個設置有全向性天線(圖未示)的ZigBee (群蜂)傳輸模塊31，導引偵測器15包括一個設置有指向性天線(圖未示)的ZigBee傳輸模塊151，指向性天線的波束場型可參考圖6的粗實線，其只會在一特定方向(即圖中0° )具有最大強度。如熟悉本技藝者所知，ZigBee傳輸協(xié)議主要操作于中心頻率為2.45GHz的頻帶，支持250kbps的數(shù)據(jù)傳輸率，有效通訊距離高達100?400公尺，是一種兼具電路體積小、低成本和低耗電的通訊標準。因此，本實施例清掃機器人10通過ZigBee傳輸模塊151、31實現(xiàn)清掃機器人10和定位裝置30間的通訊，可以有效降低電路成本。當然，在其他應用中，也可以使用RFID (rad1frequency identificat1n,無線射頻識別)或bluetooth (藍牙)等低成本的傳輸模塊來取代ZigBee傳輸模塊151、31。
[0048]參閱圖7,相較于第一實施例,本發(fā)明清掃機器人10的第二實施例的差異在于:空間平面20上設置有一個第一定位裝置30a和一個第二定位裝置30b。第一定位裝置30a用于發(fā)出一個具有第一發(fā)射強度的第一導引信號，第二定位裝置30b發(fā)出一個具有第二發(fā)射強度的第二導引信號。值得注意的是，在發(fā)射范圍內，第一導引信號強度在第一定位裝置30a處最強且隨著與第一定位裝置30a的距離增大而指數(shù)式且梯度式地遞減，第二導引信號強度在第二定位裝置30b處最強且隨著與第二定位裝置30b的距離增大而指數(shù)式且梯度式地遞減。
[0049]較特別的是，第二實施例會以外部控制該兩個定位裝置30a、30b發(fā)出的導引信號，而使兩個導引信號的發(fā)射范圍交疊，且利用清掃機器人10位于交疊區(qū)的偵測信息以及關于該兩個定位裝置30a、30b的定位坐標來進行定位校正和朝向角校正。
[0050]詳細來說，清掃機器人10所執(zhí)行的本發(fā)明清掃機器人10的定位方法的第二實施例包含圖8的以下步驟:
[0051]步驟81:清掃機器人10執(zhí)行前述于圖5中的步驟71?76來分別獲取關于第一定位裝置30a的第一定位坐標(xl, yl)和關于第二定位裝置30b的第二定位坐標(x2, y2)。
[0052]清掃機器人10于第一定位坐標(xl，yl)偵測到的第一導引信號達到第一發(fā)射強度，于第二定位坐標(x2，y2)偵測到的第二導引信號達到第二發(fā)射強度。
[0053]步驟82:殼體11于空間平面20上運動，直到導引偵測器15從沒有偵測到任何導引信號變成僅偵測到其中一個導引信號，此時清掃機器人10應該是位于所偵測導引信號強度最弱且為最外圍的那個梯度上。
[0054]步驟83:殼體11沿著該最外圍梯度運動，直到碰到兩個導引信號發(fā)射范圍的交疊區(qū)，就記錄目前的朝向角。
[0055]步驟84:處理器12令運動模塊13驅使殼體11在一個固定取樣時間內轉動，且記錄目前偵測信息、第一偵測角與第二偵測角。
[0056]目前偵測信息例如為是否偵測到第一導引信號或第二導引信號。當殼體11在一個固定取樣時間內轉動而使導引偵測器15偵測到不同的第一導引信號強度，處理器12會將取樣時間內偵測到第一導引信號平均強度的那個方向記錄成第一偵測角，并記錄此平均強度。同理，處理器12也記錄取樣時間內關于第二導引信號的第二偵測角，并記錄對應的第二導引信號平均強度。
[0057]值得注意的是，用于決定出第一偵測角的平均強度不同于第一定位裝置30a所能發(fā)出的第一導引信號最大強度(即第一發(fā)射強度)。此外，隨著殼體11轉動，導引偵測器15于取樣時間內偵測到第一導引信號平均強度的方向也會跟著改變，所以殼體11的每一次轉動都會對應到一個特定第一偵測角。同理，殼體11的每一次轉動也都會對應到一個特定第二偵測角。
[0058]步驟85:處理器12根據(jù)所有已記錄的偵測信息，判斷是否滿足以下四要件。也就是說，已記錄偵測信息所形成的并集是否滿足以下四要件。若是，繼續(xù)步驟86;否則，回到步驟84。
[0059]要件一:殼體11轉動，而從沒有偵測到第一導引信號變成偵測到第一導引信號。
[0060]要件二:殼體11轉動，而從有偵測到第一導引信號變成沒有偵測到第一導引信號。
[0061]要件三:殼體11轉動，而從沒有偵測到第二導引信號變成偵測到第二導引信號。
[0062]要件四:殼體11轉動，而從有偵測到第二導引信號變成沒有偵測到第二導引信號。
[0063]步驟86:處理器12計算要件一和要件二的第一偵測角差異而得到關于第一定位裝置30a的第一可辨識角Ψ I，計算要件三和要件四的第二偵測角差異而得到關于第二定位裝置30b的第二可辨識角Φ 2。
[0064]更具體地，第一可辨識角U I是指可偵測到第一導引信號的最廣偵測角范圍，第二可辨識角Ψ2是指可偵測到第二導引信號的最廣偵測角范圍。
[0065]步驟87:處理器12將第一定位坐標(xl，yl)、第二定位坐標(x2，y2)、第一可辨識角4> I和第二可辨識角4 2代入下列式(1)，而得到殼體11目前位置的定位坐標(x，Y)。
[0066]

JF = (X - xl) tan φ? + vl
[Y = (X -χ2)tanφ2 + >>2式(I)
[0067]之后，如果清掃機器人10再度從沒有偵測到任何導引信號變成僅偵測到其中一個導引信號，那么在沿著最外圍梯度運動而碰到導引信號交疊區(qū)時，就可以將清掃機器人10所在位置校正為步驟87算出的定位坐標(X，Y)。并且，因為步驟84有記錄轉動期間第一偵測角和對應第一導引信號強度以及第二偵測角和對應第二導引信號強度，所以清掃機器人10還可以將目前所偵測到的第一導引信號強度和第二導引信號強度相比于所記錄信息，而校正此時的朝向角。
[0068]以下詳細說明朝向角的校正。清掃機器人10首次進入交疊區(qū)時，殼體11立即原地逆時針旋轉，且殼體11轉動的同時清掃機器人10會搜集偵測的第一導引信號強度，據(jù)以計算于最近的取樣時間內的第一導引信號的平均強度，進而決定對應到的第一偵測角。而機器人首次進入交疊區(qū)的第一偵測角和第一導引信號的關系，可參考圖9的實線。
[0069]之后，清掃機器人10第二次回到交疊區(qū)時，會進行原地逆時針旋轉，以取得第一導引信號的平均強度和對應第一偵測角(如圖9的虛線)，直到無法取得第一導引信號，就將此次回到交疊區(qū)的信息相比于第一次于交疊區(qū)的信息。
[0070]更具體地，為了比較這兩次于交疊區(qū)的信息，處理器12會觀察第一導引信號平均強度為一特定值Ri的情況下，這兩次于交疊區(qū)決定出的第一偵測角的差異di，其中
?=1，2...Ν。然后，求取一補償角度D =再使清掃機器人10目前的朝向角扣去該補償角度，以得到校正后的朝向角。類似地，清掃機器人10首次進入交疊區(qū)時，也會計算于最近的取樣時間內的第二導引信號的平均強度，進而決定對應到的第二偵測角，以作為之后再次進入交疊區(qū)校正朝向角的依據(jù)。
[0071]較佳地，在一實施例中，可以通過這兩次于交疊區(qū)決定出的第一偵測角的差異，并通過這兩次于交疊區(qū)決定出的第二偵測角的差異，來校正朝向角。但其他實施例也可以僅通過這兩次于交疊區(qū)決定出的第一偵測角的差異或第二偵測角的差異。
[0072]雖然，第二實施例是以兩個定位裝置30a、30b來加以說明，但是其他應用也可以使用更多個定位裝置，且使兩兩定位裝置的導引信號交疊，如此清掃機器人10于空間平面20上運動時就可以更頻繁地校正坐標和朝向角，使路徑誤差降低。
[0073]綜上所述，前述較佳實施例中，清掃機器人10可以通過較低成本的傳輸模塊實現(xiàn)和定位裝置30間的通訊，而循著導引信號增強的方向走到定位裝置30來校正坐標，或找尋兩導引信號交疊區(qū)來校正坐標和朝向角，以降低路徑誤差，所以確實能達成本發(fā)明的目的。
【權利要求】
1.一種清掃機器人的定位方法，其特征在于:包含以下步驟: 通過一個第一定位裝置發(fā)出一個具有第一發(fā)射強度的第一導引信號，通過一個第二定位裝置發(fā)出一個具有第二發(fā)射強度的第二導引信號，且該第一導引信號的發(fā)射范圍和該第二導引信號的發(fā)射范圍交疊； 一個清掃機器人運動，以找尋該第一導引信號和該第二導引信號的交疊區(qū) '及 該清掃機器人在位于發(fā)射范圍交疊處時，根據(jù)關于該第一定位裝置的一個第一定位坐標，且根據(jù)關于該第二定位裝置的一個第二定位坐標，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。
2.根據(jù)權利要求1所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于: 該清掃機器人循著偵測到該第一導引信號強度增強的方向運動，直到所偵測的該第一導引信號強度達到該第一發(fā)射強度，就將該清掃機器人目前位置記錄為關于該第一定位裝置的第一定位坐標； 該清掃機器人循著偵測到該第二導引信號強度增強的方向運動，直到所偵測的該第二導引信號強度達到該第二發(fā)射強度，就將該清掃機器人目前位置記錄為關于該第二定位裝置的第二定位坐標。
3.根據(jù)權利要求1所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于: 該清掃機器人在位于發(fā)射范圍交疊處時記錄目前朝向角，接著轉動并記錄一偵測角以及關于該第一導引信號和該第二導引信號的偵測信息； 該清掃機器人具有一個用于偵測所述導引信號的導引偵測器，該清掃機器人的朝向角是指該導引偵測器目前朝向與該清掃機器人剛被啟動時該導引偵測器朝向的差異。
4.根據(jù)權利要求3所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于: 該清掃機器人將可偵測到第一導引信號的最廣偵測角范圍當作一個第一可辨識角，將可偵測到第二導引信號的最廣偵測角范圍當作一個第二可辨識角；且 該清掃機器人根據(jù)該第一定位坐標、該第二定位坐標、該第一可辨識角和該第二可辨識角，來決定該清掃機器人目前所在的定位坐標。
5.根據(jù)權利要求4所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于:該清掃機器人決定目前所在的定位坐標(X，Y)；
j Y = (X -x\) tan φ\ + VI
"[y" = (X — χ2) tan φ2 + y2.9 (xl，yl)為該第一定位坐標，(x2，y2)為該第二定位坐標(；I為該第一可辨識角，Φ2為該第二可辨識角。
6.根據(jù)權利要求3所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于:當該清掃機器人再次運動到發(fā)射范圍交疊處，便將該清掃機器人目前位置校正為該定位坐標，且根據(jù)第一次運動到發(fā)射范圍交疊處所記錄的該偵測角以及本次運動到發(fā)射范圍交疊處所記錄的偵測角來校正該清掃機器人的朝向角。
7.根據(jù)權利要求1所述的清掃機器人的定位方法，其特征在于:該定位裝置和該清掃機器人是使用群蜂協(xié)議、無線射頻識別協(xié)議或藍牙協(xié)議進行通訊。
8.一種清掃機器人，適用于根據(jù)一個第一定位裝置和一個第二定位裝置進行定位校正，該第一定位裝置發(fā)出一個具有一第一發(fā)射強度的第一導引信號，該第二定位裝置發(fā)出一個具有一第二發(fā)射強度的第二導引信號，且該第一導引信號的發(fā)射范圍和該第二導引信號的發(fā)射范圍交疊，其特征在于:該清掃機器人包含: 一殼體; 一運動模塊，設置于該殼體內，用于使該殼體運動； 一導引偵測器，設置于該殼體內，用于偵測該第一導引信號和該第二導引信號； 一處理器，設置于該殼體內，并電連接該運動模塊和該導引偵測器； 該處理器令該運動模塊使該殼體運動，直到該導引偵測器偵測出該第一導引信號達到該第一發(fā)射強度，就記錄該殼體位置為關于該第一定位裝置的一個第一定位坐標； 該處理器令該運動模塊使該殼體運動，直到該導引偵測器偵測出該第二導引信號達到該第二發(fā)射強度，就記錄該殼體位置為關于該第二定位裝置的一個第二定位坐標； 該殼體在位于發(fā)射范圍交疊處時，該處理器根據(jù)該第一定位坐標、該第二定位坐標、一第一可辨識角和一第二可辨識角，決定該殼體目前所在的定位坐標； 該第一可辨識角是該導引偵測器可偵測到該第一導引信號的最廣角度范圍，該第二可辨識角是該導引偵測器可偵測到該第二導引信號的最廣角度范圍。
9.根據(jù)權利要求8所述的清掃機器人，其特征在于:該處理器決定目前所在的定位坐標(X，Y)；
[Y = ( X - XI) tan φ! + y I
[Y = (X — x2) tan φ2 + yl ’ (xl，yl)為該第一定位坐標，(x2，y2)為該第二定位坐標4 I為該第一可辨識角0 2為該第二可辨識角。
10.根據(jù)權利要求8所述的清掃機器人，其特征在于:該導引偵測器具有一個傳輸模塊，且是采用群蜂協(xié)議、無線射頻識別協(xié)議或藍牙協(xié)定。
【文檔編號】B25J5/00GK104162894SQ201310185934
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2013年5月17日 優(yōu)先權日:2013年5月17日
【發(fā)明者】劉弘倫, 吳柏宗 申請人:光寶電子(廣州)有限公司, 光寶科技股份有限公司