專利名稱：機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)械傳動(dòng)裝置，尤其是一種機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置。
背景技術(shù)：
[0002]目前，公知在眾多領(lǐng)域使用的自動(dòng)化生產(chǎn)線及流水線上均采用直線的傳動(dòng)方式， 在X、Y、Z軸上進(jìn)行直線的運(yùn)動(dòng)，已達(dá)到運(yùn)輸或搬運(yùn)的目的。但是，在我們使用直線傳動(dòng) 方式情況下，要求我們對(duì)空間的運(yùn)動(dòng)路徑設(shè)計(jì)及被抓取的物體受力情況受到束縛。發(fā)明內(nèi)容[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種占用空間小、易于進(jìn)行 工藝控制且柔性較好的機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置。[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是[0005]它包括一水平的中空基座，所述的基座中安裝有一水平的貫通軸，貫通軸兩端分 別伸出于基座兩側(cè)，貫通軸兩份分別連接一外接法蘭，貫通軸上套接有一大傘齒輪，基座上 表面設(shè)有一開口，開口處安裝一軸承座，所述的軸承座中水平安裝一角接觸球軸承，所述的 軸承座上方固定一伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出端連接一垂直設(shè)置的小傘齒輪，小傘齒輪中 部穿過(guò)角接觸球軸承，小傘齒輪下端與大傘齒輪相接進(jìn)行相交軸傳動(dòng)。[0006]優(yōu)選地，所述的基座開口處垂直于基座上表面向上延伸出一軸承座承載口。[0007]優(yōu)選地，所述的基座兩側(cè)分別通過(guò)一四點(diǎn)交叉滾子軸承與貫通軸連接。[0008]優(yōu)選地，所述的大傘齒輪通過(guò)軸擋圈安裝于貫通軸上。[0009]優(yōu)選地，所述的軸承座承載口上通過(guò)一雙法蘭連接座連接伺服電機(jī)，伺服電機(jī)垂 直向下安裝于雙法蘭連接座上方。[0010]優(yōu)選地，所述的伺服電機(jī)的輸出端通過(guò)軸套連接于小傘齒輪末端。[0011]優(yōu)選地，所述的角接觸球軸承通過(guò)一軸承壓片固定于軸承座中并通過(guò)一鎖緊螺母 鎖緊。[0012]采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明和現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的優(yōu)點(diǎn)是通過(guò)兩個(gè)垂直相接的 小傘齒輪和大傘齒輪分別連接伺服電機(jī)和外接法蘭來(lái)進(jìn)行扭矩的傳遞，并且將小傘齒輪和 大傘齒輪同時(shí)安裝到基座內(nèi)的密閉空間內(nèi)，通過(guò)上述結(jié)構(gòu)可以將輸出力矩增大，同時(shí)傳遞 轉(zhuǎn)動(dòng)，并且具有占用空間小，使用方便的特點(diǎn)。


[0013]
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明[0014]圖1是本發(fā)明的實(shí)施例的正向截面結(jié)構(gòu)示意圖；[0015]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。[0016]圖中基座1、貫通軸2、外接法蘭3和3’、大傘齒輪4、軸承座5、角接觸球軸承6、 伺服電機(jī)7、小傘齒輪8、四點(diǎn)交叉滾子軸承9和9’、軸擋圈10、雙法蘭連接座11、軸套12、軸承壓片13、鎖緊螺母14 ;軸承座承載口 101。
具體實(shí)施方式
[0017]以下所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不因此而限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。[0018]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例的機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置包括一水平的中空基座1，所述的 基座I中安裝有一水平的貫通軸2，貫通軸2兩端分別伸出于基座兩側(cè)，貫通軸2兩份分別 連接一外接法蘭3和3’，貫通軸2上套接有一大傘齒輪4，基座I上表面設(shè)有一開口，開口 處安裝一軸承座5，所述的軸承座5中水平安裝一角接觸球軸承6，所述的軸承座5上方固 定一伺服電機(jī)7，伺服電機(jī)7的輸出端連接一垂直設(shè)置的小傘齒輪8,小傘齒輪8中部穿過(guò) 角接觸球軸承6，小傘齒輪8下端與大傘齒輪4相接進(jìn)行相交軸傳動(dòng)。[0019]為了使傳動(dòng)部件有足夠的縱向安裝空間，本實(shí)施例中，所述的基座I開口處垂直 于基座上表面向上延伸出一軸承座承載口 101。[0020]為了使基座I與貫通軸2之間能夠穩(wěn)固安裝且貫通軸2相對(duì)于基座I平穩(wěn)周董， 本實(shí)施例中，所述的基座I兩側(cè)分別通過(guò)一四點(diǎn)交叉滾子軸承9和9’與貫通軸2連接。為了使大傘齒輪穩(wěn)固的安裝于貫通軸2上，本實(shí)施例中，所述的大傘齒輪4通過(guò)軸 擋圈10安裝于貫通軸2上，軸擋圈10將大傘齒輪4限位安裝于貫通軸2上，防止其松動(dòng)。[0022]本實(shí)施例中，所述的軸承座承載口 101上通過(guò)一雙法蘭連接座11連接伺服電機(jī)7， 伺服電機(jī)7垂直向下安裝于雙法蘭連接座11上方，伺服電機(jī)7的輸出端位于雙法蘭連接座 11內(nèi)的空間，所述的伺服電機(jī)7的輸出端通過(guò)軸套12連接于小傘齒輪8末端。[0023]為了加強(qiáng)部件安裝的穩(wěn)定性，防止松動(dòng)，降低傳動(dòng)損耗，本實(shí)施例中，所述的角接 觸球軸承6通過(guò)一軸承壓片13固定于軸承座5中并通過(guò)一鎖緊螺母14鎖緊。[0024]工作時(shí)，伺服馬達(dá)7轉(zhuǎn)動(dòng)，與其連接的軸套12帶動(dòng)小傘齒輪8同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，小傘齒輪 8固定在角接觸球軸承6上可以承受軸向力，當(dāng)小傘齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)大傘齒輪4，小傘齒輪6 與大傘齒輪4有齒數(shù)差，故增加了扭矩，大傘齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)也帶動(dòng)與其相連的貫通軸2 轉(zhuǎn)動(dòng)，貫通軸2轉(zhuǎn)動(dòng)也帶動(dòng)了外接法蘭3和3’的轉(zhuǎn)動(dòng)，故而與外接法蘭連接的物體也隨之 旋轉(zhuǎn)，而且由于裝置中基座I兩側(cè)與貫通軸2之間安裝的是四點(diǎn)交叉滾子軸承9和9’，具有 可以承擔(dān)多個(gè)方向的力矩的同時(shí)也可以承擔(dān)較大載荷的優(yōu)點(diǎn)。[0025]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用 本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān) 的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置，其特征在于包括一水平的中空基座，所述的基座中安裝有一水平的貫通軸，貫通軸兩端分別伸出于基座兩側(cè)，貫通軸兩份分別連接一外接法蘭，貫通軸上套接有一大傘齒輪，基座上表面設(shè)有一開口，開口處安裝一軸承座，所述的軸承座中水平安裝一角接觸球軸承，所述的軸承座上方固定一伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出端連接一垂直設(shè)置的小傘齒輪，小傘齒輪中部穿過(guò)角接觸球軸承，小傘齒輪下端與大傘齒輪相接進(jìn)行相交軸傳動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置，其特征在于所述的基座開口處垂直于基座上表面向上延伸出一軸承座承載口。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置，其特征在于所述的基座兩側(cè)分別通過(guò)一四點(diǎn)交叉滾子軸承與貫通軸連接。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置，其特征在于所述的大傘齒輪通過(guò)軸擋圈安裝于貫通軸上。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置，其特征在于所述的軸承座承載口上通過(guò)一雙法蘭連接座連接伺服電機(jī)，伺服電機(jī)垂直向下安裝于雙法蘭連接座上方。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置，其特征在于所述的伺服電機(jī)的輸出端通過(guò)軸套連接于小傘齒輪末端。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置，其特征在于所述的角接觸球軸承通過(guò)一軸承壓片固定于軸承座中并通過(guò)一鎖緊螺母鎖緊。
專利摘要本實(shí)用新型涉及機(jī)械傳動(dòng)裝置，尤其是一種機(jī)械腕關(guān)節(jié)裝置。它包括一水平的中空基座，所述的基座中安裝有一水平的貫通軸，貫通軸兩端分別伸出于基座兩側(cè)，貫通軸兩份分別連接一外接法蘭，貫通軸上套接有一大傘齒輪，基座上表面設(shè)有一開口，開口處安裝一軸承座，所述的軸承座中水平安裝一角接觸球軸承，所述的軸承座上方固定一伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出端連接一垂直設(shè)置的小傘齒輪，小傘齒輪中部穿過(guò)角接觸球軸承，小傘齒輪下端與大傘齒輪相接進(jìn)行相交軸傳動(dòng)。本實(shí)用新型可以將輸出力矩增大，同時(shí)傳遞轉(zhuǎn)動(dòng)，并且具有占用空間小，使用方便的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J17/02GK202825853SQ201220572848
公開日2013年3月27日 申請(qǐng)日期2012年11月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月1日
發(fā)明者宋星亮 申請(qǐng)人:寧波摩科機(jī)器人科技有限公司