專利名稱：一種自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械制造技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種自動(dòng)卡住鎖緊裝置。
背景技術(shù)：
當(dāng)前技術(shù)條件下，夾緊機(jī)械手種類很多，普遍的桿狀工件抓取是采用四桿機(jī)構(gòu)或是采用夾手氣缸來完成。但是，由于夾緊物體后還需要提起裝置進(jìn)行工件的提起，這就導(dǎo)致機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)尺寸不會(huì)太小。因此，在操作空間狹小的地方，一般機(jī)械手就不能夠靈活使用。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種可靈活使用的自動(dòng)卡住鎖緊裝置。一種自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手，由卡爪、拉桿、卡爪擋板、鎖緊板、轉(zhuǎn)軸銷、薄型氣缸組合而成，其中卡爪具有接觸斜面、卡槽、凹形突臺(tái)。本實(shí)用新型的鎖緊板具有釋放凸臺(tái)。卡爪和卡爪擋板通過轉(zhuǎn)軸銷連接，自由狀態(tài)時(shí)卡爪的接觸斜面的右端與卡爪擋板左面接觸。鎖緊板與提升汽缸缸套固定連接，卡爪提升后與鎖緊板接觸。卡爪和釋放凸臺(tái)通過拉桿建立接觸。本實(shí)用新型與傳統(tǒng)的機(jī)械手相比，只需要提升汽缸，再結(jié)合卡爪自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，即可完成工件的抓緊和提升工序，節(jié)省了機(jī)械手抓取工件所占用的較大空間；同時(shí)，本實(shí)用新型簡化了結(jié)構(gòu)、省去了不必要的操作步驟，使得本實(shí)用新型的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加合理。因此，本實(shí)用新型適合在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域中推廣應(yīng)用。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的總體結(jié)構(gòu)布置圖。圖2是本實(shí)用新型提取工件時(shí)的初始狀態(tài)圖。圖3是本實(shí)用新型的卡爪與工件接觸時(shí)的狀態(tài)圖。圖4是本實(shí)用新型的卡爪卡住工件時(shí)的狀態(tài)圖。圖5是本實(shí)用新型提升并鎖緊工件時(shí)的狀態(tài)圖。圖6是本實(shí)用新型釋放工件時(shí)的狀態(tài)圖。圖7是本實(shí)用新型的卡爪結(jié)構(gòu)圖。圖8是本實(shí)用新型的拉桿結(jié)構(gòu)圖。圖9是本實(shí)用新型的鎖緊板結(jié)構(gòu)圖。圖中:0.架體，1.輸送帶，2.組合氣缸，3.工件支撐架，4.工件，5.卡爪擋板，6.卡爪，7、拉桿，8.轉(zhuǎn)軸銷，9.鎖緊板，10.提升氣缸，11.接觸斜面，12.卡槽，13、凹形凸臺(tái)，14、拉桿觸頭，15、釋放凸臺(tái)。
具體實(shí)施方式
為使本實(shí)用新型的技術(shù)方案和特點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。在此，以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，但不用來限制本實(shí)用新型的范圍。如圖1-9所示，附圖中工件為直徑20mm，長120-350mm金屬桿件。在圖2中，自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手對準(zhǔn)需要抓取的工件4，在圖3中，提升氣缸10帶動(dòng)卡爪6和卡爪擋板5下降,在初始下降過程中，由卡爪擋板5來實(shí)現(xiàn)卡爪6的定位，當(dāng)卡爪的接觸斜面11與工件接觸后，由于卡爪6的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，在卡爪的接觸斜面11與工件4周面接觸并繼續(xù)下降的過程中，卡爪將持續(xù)做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，直到工件進(jìn)入卡爪6的卡槽12內(nèi)。在圖4中，當(dāng)工件4進(jìn)入卡爪6的卡槽12后，由于卡爪6自身的重力和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，即始終保證卡爪的重心在轉(zhuǎn)軸銷8處產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩是逆時(shí)針方向的，卡爪6將保持在卡住工件4的狀態(tài)。在圖5中，提升氣缸10帶動(dòng)卡爪6和卡爪擋板5上升，這時(shí)，由于卡爪6的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，即始終保證工件和卡爪的組合重心在轉(zhuǎn)軸銷8處產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩是逆時(shí)針方向的，卡爪6會(huì)始終將工件4卡在卡爪6的卡槽12內(nèi)，同時(shí)隨著卡爪6的不斷升高，最終卡爪6與鎖緊板9相接觸并鎖緊。這樣可以保證工件不會(huì)在運(yùn)輸過程中因?yàn)楦鞣N沖擊運(yùn)動(dòng)而脫落。在圖6中，組合氣缸2帶著工件4到輸送帶I上，提升氣缸10下降，拉桿觸頭14觸碰到釋放凸臺(tái)15上斜面，隨著提升氣缸的繼續(xù)下降，拉桿將拉著卡爪做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)拉桿觸頭沿著釋放凸臺(tái)15上斜面往下移動(dòng)，當(dāng)拉桿觸頭沿著釋放凸臺(tái)15上斜面往下移動(dòng)到末端時(shí)，卡爪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到足夠工件4脫落的位置，此時(shí)便完成了工件4的釋放。隨著提升氣缸10的繼續(xù)下降，拉桿觸頭14與釋放凸臺(tái)15分離，卡爪6又回復(fù)到抓取工件前的狀態(tài)(如圖2)，以備下一次抓取。顯然，本實(shí)用新型的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡是屬于本實(shí)用新型的技術(shù)方案所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之列。
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手，由卡爪、拉桿、卡爪擋板、鎖緊板、轉(zhuǎn)軸銷、薄型氣缸組合而成，其特征在于卡爪具有接觸斜面、卡槽、凹形突臺(tái)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手，其特征在于鎖緊板具有釋放凸臺(tái)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手，其特征在于卡爪和卡爪擋板通過轉(zhuǎn)軸銷連接，自由狀態(tài)時(shí)卡爪的接觸斜面的右端與卡爪擋板左面接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手，其特征在于鎖緊板與提升汽缸缸套固定連接，卡爪提升后與鎖緊板接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手，其特征在于卡爪和釋放凸臺(tái)通過拉桿建立接觸。
專利摘要一種自動(dòng)卡住鎖緊釋放機(jī)械手，由卡爪、拉桿、卡爪擋板、鎖緊板、轉(zhuǎn)軸銷、薄型氣缸組合而成，其中卡爪具有接觸斜面、卡槽、凹形突臺(tái)。鎖緊板具有釋放凸臺(tái)。卡爪和卡爪擋板通過轉(zhuǎn)軸銷連接，自由狀態(tài)時(shí)卡爪的接觸斜面的右端與卡爪擋板左面接觸。鎖緊板與提升汽缸缸套固定連接，卡爪提升后與鎖緊板接觸?？ㄗ歪尫磐古_(tái)通過拉桿建立接觸。本實(shí)用新型與傳統(tǒng)的機(jī)械手相比，只需要提升汽缸，再結(jié)合卡爪自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，即可完成工件的抓緊和提升工序，節(jié)省了機(jī)械手抓取工件所占用的較大空間；同時(shí)，本實(shí)用新型簡化了結(jié)構(gòu)、省去了不必要的操作步驟，使得本實(shí)用新型的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加合理。因此，本實(shí)用新型適合在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域中推廣應(yīng)用。
文檔編號B25J15/00GK203003870SQ201220437209
公開日2013年6月19日 申請日期2012年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月30日
發(fā)明者楊朋朋, 王德吉, 馮寶林, 駱敏舟, 駱長俊, 繆琴, 陳海霞 申請人:常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所