專(zhuān)利名稱(chēng)：一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定
>J-U ρ α裝直。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，越來(lái)越多的企業(yè)和院校都開(kāi)始合作開(kāi)發(fā)研制工業(yè)機(jī)器人，從而掀起了工業(yè)機(jī)器人研發(fā)的熱潮。在機(jī)器人研發(fā)過(guò)程中，機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的設(shè)計(jì)是一個(gè)非常的重要環(huán)節(jié)，它直接影響機(jī)器人的標(biāo)定精度；近期，在調(diào)研國(guó)外品牌機(jī)器人機(jī)械零標(biāo)中發(fā)現(xiàn)，歐系機(jī)器人機(jī)械零標(biāo)精度高，日系機(jī)器人機(jī)械零標(biāo)相對(duì)粗糙，標(biāo)定精度低，但是由于國(guó)外機(jī)器人 成熟的電氣控制、穩(wěn)定的軟件運(yùn)行、以及高精度的加工設(shè)備和先進(jìn)成熟的加工工藝，使國(guó)外機(jī)器人在使用過(guò)程中相當(dāng)穩(wěn)定，并不容易出現(xiàn)零點(diǎn)丟失。據(jù)分析，我國(guó)自主研發(fā)的機(jī)器人相對(duì)出現(xiàn)零點(diǎn)位置丟失現(xiàn)象較為嚴(yán)重，若機(jī)械零位裝置精度不夠準(zhǔn)確，則會(huì)擴(kuò)大重復(fù)標(biāo)定誤差，同時(shí)增加維護(hù)時(shí)間即維修成本。因此，針對(duì)以上方面，需要對(duì)機(jī)器人重要關(guān)節(jié)的零點(diǎn)標(biāo)定問(wèn)題進(jìn)行合理的改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)以上缺陷，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、能滿足性能要求、有利于提高機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定精度與速度、可提高生產(chǎn)效率的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)的諸多不足。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置，包括機(jī)器人本體及其若干關(guān)節(jié)，機(jī)器人本體位于手臂部位與底座部位分別設(shè)置第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)，位于手臂部位與機(jī)身之間設(shè)有第四關(guān)節(jié)，位于底座部位與機(jī)身之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)，位于手臂部位前端設(shè)置第五與第六關(guān)節(jié)，所述第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)上分別對(duì)應(yīng)設(shè)置第二關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊、第三關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊；所述第一關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)外側(cè)通過(guò)各自的定位銷(xiāo)分別固定增設(shè)第一關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊、外置機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊。每個(gè)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊的中心處均帶有校準(zhǔn)孔，所述第五與第六關(guān)節(jié)的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)固定觀察槽、運(yùn)動(dòng)觀察槽。本實(shí)用新型所述的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的有益效果為通過(guò)高精度加工和裝配，在各個(gè)關(guān)節(jié)設(shè)置機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)，從而確保機(jī)器人丟失零位數(shù)據(jù)后，使用機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)進(jìn)行重新標(biāo)定的零位能夠進(jìn)一步縮小與原零位的誤差值，因此，提高了機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定的精度；具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、實(shí)用性較強(qiáng)、能滿足性能要求、提高了進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定的精度即速度、可提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率、降低了機(jī)器人的維護(hù)時(shí)間。

下面根據(jù)附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。圖I是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置另一側(cè)的示意圖；圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第一關(guān)節(jié)部位機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)示意圖；圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第二關(guān)節(jié)部位機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)示意圖；圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第三關(guān)節(jié)部位機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)示意圖；圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第四關(guān)節(jié)部位機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)示意圖；圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第五與第六關(guān)節(jié)部位機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)示意圖；圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第一關(guān)節(jié)標(biāo)定塊結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本實(shí)用新型實(shí)施例所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第四關(guān)節(jié)標(biāo)定塊結(jié)構(gòu)示意圖。圖中I、第一關(guān)節(jié)；2、第二關(guān)節(jié)；3、第三關(guān)節(jié)；4、第四關(guān)節(jié)；5、第五與第六關(guān)節(jié)；6、機(jī)器人本體；7、第一關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊；8、第二關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊；9、第三關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊；10、外置機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊；11、固定觀察槽；12、運(yùn)動(dòng)觀察槽；13、定位儀安裝孔。
具體實(shí)施方式
如圖1-9所示，本實(shí)用新型實(shí)施例所述的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置，包括機(jī)器人本體6及其若干關(guān)節(jié)，這幾個(gè)關(guān)節(jié)的具體位置如下此機(jī)器人本體6位于手臂部位與底座部位分別設(shè)置第一關(guān)節(jié)I、第二關(guān)節(jié)2，位于手臂部位與機(jī)身之間設(shè)有第四關(guān)節(jié)4，位于底座部位與機(jī)身之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)3，位于手臂部位前端設(shè)置第五與第六關(guān)節(jié)5。其中，所述第二關(guān)節(jié)2、第三關(guān)節(jié)3上分別對(duì)應(yīng)設(shè)置第二關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊8、第三關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊9并且每個(gè)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊的中心處均帶有校準(zhǔn)孔，這幾個(gè)部位的標(biāo)定塊可直接在各自對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)上加工成型；其中，所述第一關(guān)節(jié)I、第四關(guān)節(jié)4外側(cè)通過(guò)各自的定位銷(xiāo)分別固定增設(shè)第一關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊7、外置機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊10并且每個(gè)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊的中心處均帶有校準(zhǔn)孔，這兩個(gè)關(guān)節(jié)鑒于其運(yùn)動(dòng)特性，需要將零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)設(shè)置成可拆卸式結(jié)構(gòu)，機(jī)器人在正常工作時(shí)則不安裝，若需要做標(biāo)定時(shí)則重新安裝、標(biāo)定即可；最后，對(duì)于第五與第六關(guān)節(jié)5的標(biāo)定塊結(jié)構(gòu)，所述第五與第六關(guān)節(jié)5的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)固定觀察槽11、運(yùn)動(dòng)觀察槽12，位于運(yùn)動(dòng)觀察槽12 —側(cè)的標(biāo)定塊上設(shè)置有定位儀安裝孔13，當(dāng)進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，調(diào)整該部位關(guān)節(jié)運(yùn)行，直至肉眼觀察到固定觀察槽11與運(yùn)動(dòng)觀察槽12同軸后，插入定位儀，反復(fù)調(diào)整，直至定位儀刻度最低，即表示該關(guān)節(jié)零位已經(jīng)確認(rèn)，通過(guò)軟件記錄即可。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)證明，機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)可輕易完成安裝且零件的加工精度要求容易滿足。以上實(shí)施例是本實(shí)用新型較優(yōu)選具體實(shí)施方式
的一種，本領(lǐng)域技術(shù)人員在本技術(shù)方案范圍內(nèi)進(jìn)行的通常變化和替換應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。·
權(quán)利要求1.一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置，包括機(jī)器人本體(6)及其若干關(guān)節(jié)，機(jī)器人本體(6)位于手臂部位與底座部位分別設(shè)置第一關(guān)節(jié)(I)、第二關(guān)節(jié)(2)，位于手臂部位與機(jī)身之間設(shè)有第四關(guān)節(jié)(4)，位于底座部位與機(jī)身之間設(shè)有第三關(guān)節(jié)(3)，位于手臂部位前端設(shè)置第五與第六關(guān)節(jié)(5)，其特征在于所述第二關(guān)節(jié)(2)、第三關(guān)節(jié)(3)上分別對(duì)應(yīng)設(shè)置第二關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊(8)、第三關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊(9);所述第一關(guān)節(jié)(I)、第四關(guān)節(jié)(4)外側(cè)通過(guò)各自的定位銷(xiāo)分別固定增設(shè)第一關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊(7)、外置機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置，其特征在于每個(gè)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊的中心處均帶有校準(zhǔn)孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置，其特征在于所述第五與第六關(guān)節(jié)(5)的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)固定觀察槽(11)、運(yùn)動(dòng)觀察槽(12)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定裝置，包括機(jī)器人本體及其若干關(guān)節(jié)，第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)上分別對(duì)應(yīng)設(shè)置第二關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊、第三關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊；所述第一關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)外側(cè)通過(guò)各自的定位銷(xiāo)分別固定增設(shè)第一關(guān)節(jié)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊、外置機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定塊。本實(shí)用新型有益效果為通過(guò)高精度加工和裝配，在各個(gè)關(guān)節(jié)設(shè)置機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)，從而確保機(jī)器人丟失零位數(shù)據(jù)后，使用機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)構(gòu)進(jìn)行重新標(biāo)定的零位能夠進(jìn)一步縮小與原零位的誤差值，因此，提高了機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定的精度、可提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率、降低了機(jī)器人的維護(hù)時(shí)間。
文檔編號(hào)B25J9/10GK202726917SQ201220392380
公開(kāi)日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2012年8月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月7日
發(fā)明者呂健 申請(qǐng)人:呂健