專利名稱：一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種適用于汽車側(cè)圍外板等大型構(gòu)件在焊接、裝配時(shí)的搬運(yùn)、翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前，在汽車車身生產(chǎn)中，涉及側(cè)圍外板等較大的總成零件的焊接、裝配時(shí)，其上件(即零件的抓取、吊運(yùn)、定位等)通常由自動化程度較高的機(jī)器人完成，機(jī)器人可按照事先設(shè)置的程序自動、高效地完成工作，并且減少操作人員的危險(xiǎn)性。例如，一種在中國專利文獻(xiàn)上公開的“機(jī)器人”，申請公布號為CN102259338A，其包括靜平臺、動平臺、轉(zhuǎn)動支鏈、平移支鏈、執(zhí)行機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)動件，動平臺通過轉(zhuǎn)動支鏈及平移支鏈連接至靜平臺，執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接至動平臺，執(zhí)行機(jī)構(gòu)上設(shè)有氣孔，轉(zhuǎn)動件與動平臺轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動件的兩端分別連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)·及轉(zhuǎn)動支鏈，動平臺上開設(shè)有氣流孔，轉(zhuǎn)動件上形成有連接氣流孔及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的氣孔的氣流通道。該機(jī)器人通過設(shè)置與動平臺轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動件，可避免連接氣流孔及抽真空設(shè)備的氣管纏繞至機(jī)器人。但上述機(jī)器人也存在著投資較大、生產(chǎn)準(zhǔn)備周期較長的問題，因此難以適應(yīng)汽車的車型的頻繁更新。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型是為了克服現(xiàn)有技術(shù)機(jī)器人所存在的投資大難以適應(yīng)不同車型的問題，提供一種可適用于多種車型、且結(jié)構(gòu)簡單制造成本低、便于普及推廣的汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，包括導(dǎo)軌以及與導(dǎo)軌滑動連接的移動架，移動架上設(shè)有可水平轉(zhuǎn)動的高度調(diào)節(jié)支架，高度調(diào)節(jié)支架上設(shè)有雙搖桿式平行四連桿機(jī)構(gòu)，該平行四連桿機(jī)構(gòu)的其中一根連架桿連接一驅(qū)動裝置從而成為驅(qū)動連架桿，而連桿上則設(shè)有可水平轉(zhuǎn)動的吊桿，吊桿的下端設(shè)有可沿著水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的吊架以及機(jī)械手控制裝置。本實(shí)用新型采用半自動控制，生產(chǎn)時(shí)需有操作人員通過機(jī)械手控制裝置進(jìn)行操作控制，導(dǎo)軌被設(shè)置在工作場所的上部空間，使工件可在吊起后沿著導(dǎo)軌做水平面內(nèi)的移動，將工件從存放位置移動到工作位置。特別是，本實(shí)用新型采用一個(gè)雙搖桿式平行四連桿機(jī)構(gòu)，其包括二根連架桿和與二根連架桿相連接的連桿，通過驅(qū)動裝置使其中一根驅(qū)動連架桿轉(zhuǎn)動，從而帶動整個(gè)平行四連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，此時(shí)的連桿即可在豎直平面內(nèi)座平行移動，進(jìn)而帶動吊桿下端吊掛有工件的吊架在豎直平面內(nèi)做平行升降。由于平行四連桿機(jī)構(gòu)具有類似吊臂的作用，因此不僅可起到升降作用，同時(shí)在其作水平轉(zhuǎn)動時(shí)，工件具有一個(gè)較大的轉(zhuǎn)動半徑，使工件可同時(shí)在水平面內(nèi)進(jìn)行大范圍的移動，這樣，工件可同時(shí)在X、Y、Z三個(gè)方向上移動，因而具有較大的靈活性，使其可適用于多種車型的生產(chǎn)需要。而沿著導(dǎo)軌在水平面內(nèi)的移動、以及設(shè)置在高度調(diào)節(jié)支架上的平行四連桿機(jī)構(gòu)的水平轉(zhuǎn)動可直接由操作員推動，以簡化整體結(jié)構(gòu)，降低制造成本，當(dāng)然，也可通過電機(jī)驅(qū)動，以減輕操作員的勞動強(qiáng)度。[0006]作為優(yōu)選，所述驅(qū)動裝置包括一個(gè)缸體與高度調(diào)節(jié)支架轉(zhuǎn)動連接的高度調(diào)節(jié)氣缸，高度調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿端部與驅(qū)動連架桿鉸接。通過高度調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿的伸縮帶動驅(qū)動連架桿作擺動具有結(jié)構(gòu)簡單控制方便的效果，并且可方便地通過調(diào)節(jié)進(jìn)氣速度而調(diào)節(jié)活塞桿的伸縮快慢，進(jìn)而改變工件的升降速度。作為優(yōu)選，在移動架上設(shè)有主轉(zhuǎn)動座，高度調(diào)節(jié)支架與主轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，在主轉(zhuǎn)動座和高度調(diào)節(jié)支架之間設(shè)有轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)；在連桿上設(shè)有次轉(zhuǎn)動座，吊桿與次轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，在次轉(zhuǎn)動座和吊桿之間也設(shè)有轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)。在方便手動轉(zhuǎn)動的同時(shí)避免工件的自由轉(zhuǎn)動，使工件能方便地停留任意一個(gè)合適的位置。作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在主轉(zhuǎn)動座或次轉(zhuǎn)動座上的剎車片、以及設(shè)置在高度調(diào)節(jié)支架或吊桿上卡緊剎車片的彈性卡鉗。彈性卡鉗依靠彈力卡緊剎車片，并產(chǎn)生相應(yīng)的摩擦阻力,通過調(diào)整彈力的大小可方便地改變摩擦阻力的大小。作為優(yōu)選，所述高度調(diào)節(jié)支架上設(shè)有高度調(diào)節(jié)限位桿，高度調(diào)節(jié)限位桿與高度調(diào) 節(jié)支架螺紋連接，高度調(diào)節(jié)限位桿的尾端設(shè)有緩沖塊。高度調(diào)節(jié)限位桿可限定平行四連桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動角度，以適應(yīng)不同的工作場所，確保不會因轉(zhuǎn)動角度過大而產(chǎn)生碰撞等危險(xiǎn)，螺紋連接的高度調(diào)節(jié)限位桿便于調(diào)節(jié)最大轉(zhuǎn)動角度。作為優(yōu)選，所述吊架包括十字交叉的橫向桿和縱向桿，橫向桿和縱向桿的兩端分別設(shè)有抓手。十字交叉的橫向桿和縱向桿使得吊架具有四個(gè)抓手，可穩(wěn)定地抓起像汽車側(cè)圍外板一類的大型工件，并且其自身的結(jié)構(gòu)簡單，重量輕。 作為優(yōu)選,所述縱向桿由固定桿和滑動連接在固定桿一端的伸縮桿構(gòu)成，固定桿上平行地設(shè)有伸縮氣缸，伸縮氣缸的活塞桿通過連接件與伸縮桿相連接，所述固定桿和伸縮桿的端部分別設(shè)有卡爪。伸縮氣缸可帶動伸縮桿向外伸出，使設(shè)置在縱向桿兩端的卡爪能方便地由內(nèi)向外地卡緊汽車側(cè)圍門框處的上下邊框。作為優(yōu)選，所述橫向桿的一側(cè)設(shè)有真空吸盤，另一側(cè)則設(shè)有固定卡爪，在橫向桿端部靠近固定卡爪位置滑動連接一滑動座，橫向桿上還平行地設(shè)有伸縮氣缸，伸縮氣缸的活塞桿通過連接件與滑動座相連接，所述滑動座上設(shè)有與固定卡爪相對的滑動卡爪。橫向桿的一端的真空吸盤可方便地直接吸附在工件的表面，而另一端的滑動卡爪和固定卡爪相配合則可穩(wěn)固地將側(cè)圍的B柱卡緊。作為優(yōu)選，吊桿下部還設(shè)有轉(zhuǎn)動氣缸，轉(zhuǎn)動氣缸的缸體與吊桿轉(zhuǎn)動連接，吊桿的下端部則鉸接有轉(zhuǎn)動杠桿，轉(zhuǎn)動杠桿的一端與吊架固定連接，轉(zhuǎn)動杠桿的另一端與轉(zhuǎn)動氣缸的活塞桿端部相鉸接。轉(zhuǎn)動杠桿在轉(zhuǎn)動氣缸的推動下可帶動吊架在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而使工件具有四個(gè)自由度，可適應(yīng)焊接、裝配等多種需求。綜上所述，本實(shí)用新型具有如下有益效果可適用于多種車型以及不同場地的生產(chǎn)需要，并且結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，便于推廣普及。

圖I是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是吊架吊取側(cè)圍時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是吊架的正面結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是吊架的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。[0019]圖中1、導(dǎo)軌2、移動架3、主轉(zhuǎn)動座4、高度調(diào)節(jié)支架5、轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)6、平行四連桿機(jī)構(gòu)61、連架桿62、連桿611、驅(qū)動連架桿7、高度調(diào)節(jié)氣缸8、吊桿9、吊架91、橫向桿92、縱向桿93、轉(zhuǎn)動氣缸94、轉(zhuǎn)動杠桿911、真空吸盤912、滑動座913、固定卡爪914、滑動卡爪921、固定桿922、伸縮桿923、伸縮氣缸924、卡爪10、次轉(zhuǎn)動座11、高度調(diào)節(jié)限位桿12、工件。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式
對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。如圖I所示的實(shí)施例中，一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，其主要適用于汽車側(cè)圍一類工件的上件，包括設(shè)置在工作場所的上部空間的二根導(dǎo)軌I、以及設(shè)置在二根導(dǎo)軌之間與導(dǎo)軌滑動連接的移動架2，在移動架上固定連接主轉(zhuǎn)動座3，主轉(zhuǎn)動座下端設(shè)有一個(gè)高度調(diào)節(jié)支架4，高度調(diào)節(jié)支架上端豎直的轉(zhuǎn)動軸與主轉(zhuǎn)動座通過軸承形成轉(zhuǎn)動連接，從而使高度調(diào)節(jié)支架可繞著豎直的轉(zhuǎn)動軸作水平轉(zhuǎn)動。為了避免高度調(diào)節(jié)支架的隨意轉(zhuǎn)動，可在主轉(zhuǎn)動座和高度調(diào)節(jié)支架之間設(shè)置轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)5，轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在主轉(zhuǎn)動座上圓形的剎車片、以及設(shè)置在高度調(diào)節(jié)支架上卡緊剎車片的彈性卡鉗。剎車片與彈性卡鉗接觸的外側(cè)邊緣可采用拉花處理以增加摩擦力，彈性卡鉗呈U形，兩個(gè)卡腳之間設(shè)置彈簧，使兩個(gè)卡腳將摩擦片緊緊地卡住。當(dāng)然也可通過設(shè)置相應(yīng)的剎車電磁閥，以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動時(shí)的準(zhǔn)確制動。此外，在高度調(diào)節(jié)支架上設(shè)置一個(gè)雙搖桿式的平行四連桿機(jī)構(gòu)6，雙搖桿式平行四連桿機(jī)構(gòu)包括一端與高度調(diào)節(jié)支架鉸接的二根連架桿61、以及兩端分別與二根連架桿端部鉸接的連桿62，其中一根連架桿的尾端延伸后連接一驅(qū)動裝置從而成為驅(qū)動連架桿611，該驅(qū)動裝置包括一個(gè)缸體與高度調(diào)節(jié)支架轉(zhuǎn)動連接的高度調(diào)節(jié)氣缸7，高度調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿端部與驅(qū)動連架桿的延伸端鉸接，從而使高度調(diào)節(jié)氣缸活塞桿的伸縮可帶動驅(qū)動連架桿的轉(zhuǎn)動。進(jìn)一步地，連桿上設(shè)置一個(gè)可水平轉(zhuǎn)動的吊桿8，吊桿的下端則設(shè)置可沿著水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的吊架9以及機(jī)械手控制裝置(圖中未示出)。機(jī)械手控制裝置用于操控助力機(jī)械手各動作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作，其上可設(shè)置相應(yīng)的扶手，以便操作人員移動整個(gè)裝置。與高度調(diào)節(jié)支架相類似，我們可在連桿上設(shè)置一個(gè)次轉(zhuǎn)動座10，吊桿則通過軸承與次轉(zhuǎn)動座構(gòu)成水平轉(zhuǎn)動連接，并且在次轉(zhuǎn)動座和吊桿之間也設(shè)置相應(yīng)的轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)5。轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在次轉(zhuǎn)動座上圓形的剎車片、以及設(shè)置在吊桿上卡緊剎車片的彈性卡鉗，剎車片與彈性卡鉗接觸的外側(cè)邊緣可采用拉花處理以增加摩擦力，彈性卡鉗呈U形，兩個(gè)卡腳之間設(shè)置彈簧，使兩個(gè)卡腳將摩擦片緊緊地卡住。當(dāng)然也可通過設(shè)置相應(yīng)的剎車電磁閥，以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動時(shí)的準(zhǔn)確制動。連桿可采用平板結(jié)構(gòu)，以便于次轉(zhuǎn)動座的安裝和連接。吊桿呈“7”字形，其包括與連桿連接的橫向段以及彎折向下的豎直段，從而使可水平轉(zhuǎn)動的吊桿能帶動吊架在半徑等于橫向段長度的圓形范圍內(nèi)水平移動，并且豎直段與橫向段之間可采用轉(zhuǎn)動連接，并設(shè)置相應(yīng)的轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)，以使整個(gè)吊架可原地作360度的轉(zhuǎn)動。更近一步地，高度調(diào)節(jié)支架上對應(yīng)平行四連桿機(jī)構(gòu)的豎直轉(zhuǎn)動平面處還設(shè)置有高度調(diào)節(jié)限位桿11，該高度調(diào)節(jié)限位桿的頭部設(shè)置螺紋從而與高度調(diào)節(jié)支架構(gòu)成螺紋連接，尾端則設(shè)置橡膠的緩沖塊，以便限制平行四連桿機(jī)構(gòu)的向上轉(zhuǎn)動角度。通過轉(zhuǎn)動高度調(diào)節(jié)限位桿，即可調(diào)節(jié)平行四連桿機(jī)構(gòu)的向上轉(zhuǎn)動角度，避免其發(fā)生碰撞等問題。如圖2、3、4所示，本實(shí)用新型的吊架包括十字交叉的橫向桿91和縱向桿92，橫向桿和縱向桿的兩端則分別設(shè)置一個(gè)抓手，以便穩(wěn)定地抓取側(cè)圍一類的大型工件。其中的縱向桿由固定桿921和滑動地套接在固定桿一端的伸縮桿922構(gòu)成，固定桿上平行地設(shè)置一個(gè)伸縮氣缸923，伸縮桿外側(cè)面設(shè)有連接件，伸縮氣缸的活塞桿通過該連接件與伸縮桿相連接，以推動伸縮桿的伸縮，并且在伸縮桿的端部設(shè)置一個(gè)卡爪924，同時(shí)在固定桿上遠(yuǎn)離伸縮桿的另一端也同樣設(shè)置一個(gè)卡爪，以構(gòu)成縱向桿上的兩個(gè)抓手?？ㄗ刹捎媚猃堉瞥?，使其不僅具有極高的強(qiáng)度，同時(shí)可避免將工件表面擦傷。兩個(gè)卡爪上分別設(shè)置開口朝外的V形槽，從而當(dāng)伸縮桿向外伸出時(shí)，兩個(gè)卡爪的V形槽可卡緊在汽車側(cè)圍門框的上下邊框處。吊架的橫向桿一側(cè)設(shè)置一個(gè)真空吸盤911以構(gòu)成一端的抓手，另一側(cè)則設(shè)置固定卡爪913，在橫向桿端部靠近固定卡爪位置滑動連接一滑動座912，橫向桿上還平行地設(shè)有伸縮氣缸923,伸縮氣缸的活塞桿靠近固定卡爪,滑動座一側(cè)設(shè)有連接件，伸縮氣缸的活塞桿通過該連接件與滑動座相連接，以推動滑動座的左右滑移，并且在滑動座的另一側(cè)設(shè)置一個(gè)與固定卡爪相對的滑動卡爪914?；瑒涌ㄗ凸潭ㄗt構(gòu)成橫向桿另一端的抓手，其同樣采用尼龍制成，并且分別設(shè)置開口相對的V形槽，從而當(dāng)滑動座向外滑移時(shí)，滑動卡爪和固定卡爪相配合可將汽車側(cè)圍的B柱可靠地卡緊。為了實(shí)現(xiàn)吊架在豎直平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動，可在吊桿下部設(shè)置一個(gè)轉(zhuǎn)動氣缸93，該轉(zhuǎn)動氣缸的缸體尾端與吊桿轉(zhuǎn)動連接，吊桿的下端部則鉸接有一個(gè)V形的轉(zhuǎn)動杠桿94，轉(zhuǎn)動杠桿的一端固定連接在吊架的十字交叉處，轉(zhuǎn)動杠桿的另一端與轉(zhuǎn)動氣缸的活塞桿端部相鉸接。從而當(dāng)轉(zhuǎn)動氣缸的活塞桿向內(nèi)縮回時(shí)，即可拉動轉(zhuǎn)動杠桿轉(zhuǎn)動，使吊架從原來的豎直狀態(tài)變成水平狀態(tài)。如圖1、2所示，本實(shí)用新型在使用時(shí)，操作人員可手扶機(jī)械手控制裝置上的扶手，使整個(gè)裝置沿著導(dǎo)軌移動到工件12的堆放處附近。為了降低操作強(qiáng)度，移動架可采用與行車類似的電動結(jié)構(gòu)，通過電機(jī)推動移動架在導(dǎo)軌上作水平移動，并且可設(shè)置相應(yīng)的電控制動裝置，以確保其定位的準(zhǔn)確可靠。然后，拉動扶手使吊桿繞著次轉(zhuǎn)動座作水平轉(zhuǎn)動，以便使吊架準(zhǔn)確移動到工件的位置。當(dāng)?shù)鯒U的轉(zhuǎn)動半徑不夠大時(shí)，雙搖桿式平行四連桿機(jī)構(gòu)可連同高度調(diào)節(jié)支架繞著主轉(zhuǎn)動座作水平轉(zhuǎn)動，使吊架的水平移動半徑增加，并準(zhǔn)確地移動到工件位置。通過吊桿豎直段的轉(zhuǎn)動，吊架可原地作360度的轉(zhuǎn)動，以使其角度與工件完全吻合。接著，通過機(jī)械手控制裝置的操控使吊架的橫向桿一側(cè)的滑動卡爪外移，使其和固定卡爪配合將側(cè)圍的B柱卡緊；然后控制縱向桿的伸縮桿向外伸出，使縱向桿伸長，此時(shí)，縱向桿兩端的卡爪能方便地由內(nèi)向外地卡緊側(cè)圍門框處的上下邊框；最后，將橫向桿另一側(cè)的真空吸盤吸附在側(cè)圍表面，從而吊架對側(cè)圍構(gòu)成四個(gè)吊掛連接點(diǎn)，以確保平穩(wěn)可靠地吊起側(cè)圍。然后，操作人員可水平轉(zhuǎn)動吊架，使工件離開堆放位置，并控制轉(zhuǎn)動氣缸的活塞回縮，使其拉動轉(zhuǎn)動杠桿轉(zhuǎn)動，最終使吊架由豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)到水平狀態(tài)；與此同時(shí)，控制高度調(diào)節(jié)氣缸，使其活塞桿伸出，推動驅(qū)動連架桿轉(zhuǎn)動，并帶動整個(gè)平行四連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動，此時(shí)，平行四連桿機(jī)構(gòu)的連桿帶動吊桿在豎直平面內(nèi)作向上的平行移動，從而工件升高，黨工減上升到合適的高度，操作人員即可拉動扶手使工件沿著導(dǎo)軌水平移動到焊接或裝配工位附近，并通過與起吊時(shí)相同的方式，適當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)動吊桿和平行四連桿機(jī)構(gòu)，使工件準(zhǔn)確到位，然后松開縱向桿的卡爪和橫向桿的 吸盤以及固定卡爪和滑動卡爪，即可移開吊架。
權(quán)利要求1.一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，包括導(dǎo)軌(I)以及與導(dǎo)軌滑動連接的移動架(2)，移動架上設(shè)有可水平轉(zhuǎn)動的高度調(diào)節(jié)支架(4)，高度調(diào)節(jié)支架上設(shè)有雙搖桿式平行四連桿機(jī)構(gòu)(6)，該平行四連桿機(jī)構(gòu)的其中一根連架桿(61)連接一驅(qū)動裝置從而成為驅(qū)動連架桿(611)，而連桿上則設(shè)有可水平轉(zhuǎn)動的吊桿(8)，吊桿的下端設(shè)有可沿著水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的吊架(9)以及機(jī)械手控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，其特征是，所述驅(qū)動裝置包括一個(gè)缸體與高度調(diào)節(jié)支架轉(zhuǎn)動連接的高度調(diào)節(jié)氣缸(7)，高度調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿端部與驅(qū)動連架桿鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，其特征是，在移動架上設(shè)有主轉(zhuǎn)動座(3)，高度調(diào)節(jié)支架與主轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，在主轉(zhuǎn)動座和高度調(diào)節(jié)支架之間設(shè)有轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)(5);在連桿上設(shè)有次轉(zhuǎn)動座(10)，吊桿與次轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動連接，在次轉(zhuǎn)動座和吊桿之間也設(shè)有轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種汽車生產(chǎn)用助力和連桿機(jī)械手，其特征是，所述轉(zhuǎn)動阻尼機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在主轉(zhuǎn)動座或次轉(zhuǎn)動座上的剎車片、以及設(shè)置在高度調(diào)節(jié)支架或吊桿上卡緊剎車片的彈性卡鉗。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，其特征是，所述高度調(diào)節(jié)支架上設(shè)有高度調(diào)節(jié)限位桿(11)，高度調(diào)節(jié)限位桿與高度調(diào)節(jié)支架螺紋連接，高度調(diào)節(jié)限位桿的尾端設(shè)有緩沖塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，其特征是，所述吊架包括十字交叉的橫向桿(91)和縱向桿(92)，橫向桿和縱向桿的兩端分別設(shè)有抓手。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，其特征是，所述縱向桿由固定桿(921)和滑動連接在固定桿一端的伸縮桿(922)構(gòu)成，固定桿上平行地設(shè)有伸縮氣缸(923)，伸縮氣缸的活塞桿通過連接件與伸縮桿相連接，所述固定桿和伸縮桿的端部分別設(shè)有卡爪(924)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，其特征是，所述橫向桿的一側(cè)設(shè)有真空吸盤(911)，另一側(cè)則設(shè)有固定卡爪(913)，在橫向桿端部靠近固定卡爪位置滑動連接一滑動座(912)，橫向桿上還平行地設(shè)有伸縮氣缸(923)，伸縮氣缸的活塞桿通過連接件與滑動座相連接，所述滑動座上設(shè)有與固定卡爪相對的滑動卡爪(914)。
9.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3或4或6或7所述的，其特征是，吊桿下部還設(shè)有轉(zhuǎn)動氣缸(93),轉(zhuǎn)動氣缸的缸體與吊桿轉(zhuǎn)動連接，吊桿的下端部則鉸接有轉(zhuǎn)動杠桿(94)，轉(zhuǎn)動杠桿的一端與吊架固定連接，轉(zhuǎn)動杠桿的另一端與轉(zhuǎn)動氣缸的活塞桿端部相鉸接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種汽車生產(chǎn)用助力機(jī)械手，包括導(dǎo)軌以及與導(dǎo)軌滑動連接的移動架，移動架上設(shè)有可水平轉(zhuǎn)動的高度調(diào)節(jié)支架，高度調(diào)節(jié)支架上設(shè)有雙搖桿式平行四連桿機(jī)構(gòu)，該平行四連桿機(jī)構(gòu)的其中一根連架桿連接一驅(qū)動裝置從而成為驅(qū)動連架桿，而連桿上則設(shè)有可水平轉(zhuǎn)動的吊桿，吊桿的下端設(shè)有可沿著水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的吊架以及機(jī)械手控制裝置。本實(shí)用新型可適用于多種車型以及不同場地的生產(chǎn)需要，并且結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，便于推廣普及。
文檔編號B25J5/02GK202622794SQ20122021038
公開日2012年12月26日 申請日期2012年5月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月11日
發(fā)明者王德勝, 李占利, 佟名帥, 韓紀(jì)銀, 王紀(jì), 王良, 程文安, 鄭偉 申請人:濟(jì)南吉利汽車有限公司, 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司