專利名稱：新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，具體講就是涉及一種用于自動化生產(chǎn)過程中各種工件搬運(yùn)的機(jī)械手，尤其是機(jī)械手中的新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂部件。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)的發(fā)展，自動化設(shè)備已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)領(lǐng)域中，在自動化生產(chǎn)過程中有一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置稱為機(jī)械手，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī) 械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2 3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或DSP等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。機(jī)械手的最大優(yōu)點(diǎn)是可以按照預(yù)先設(shè)定的運(yùn)動軌跡運(yùn)動，廣泛應(yīng)用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、零件翻轉(zhuǎn)、零件轉(zhuǎn)序及夾具換裝等，但現(xiàn)有機(jī)械手都是與電氣控制設(shè)備相連接才可以工作，遇到小批量的生產(chǎn)需要時也需要啟動龐大的電氣控制系統(tǒng)，極大地浪費(fèi)了能源，增加了生產(chǎn)成本。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)難題是提供一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，用于工廠小批量生產(chǎn)過程中，小型工件的搬運(yùn)，整個設(shè)備不需要用到電氣控制，直接利用人工就可以完成工件的搬運(yùn)，整個設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，造價便宜。技術(shù)方案為了解決上述技術(shù)難題，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，它包括轉(zhuǎn)臂支座，其特征在于所述轉(zhuǎn)臂支座上的軸孔中穿過第一芯軸，第一芯軸外套裝有第一圓錐滾子軸承，第一關(guān)節(jié)臂一端固定安裝在第一圓錐滾子軸承外圓面上，第一關(guān)節(jié)臂和第一圓錐滾子軸承外圈可一起繞第一芯軸轉(zhuǎn)動。所述第一圓錐滾子軸承上端面和轉(zhuǎn)臂支座內(nèi)側(cè)上表面間裝有第一上墊圈，第一圓錐滾子軸承下端面和轉(zhuǎn)臂支座內(nèi)側(cè)下表面間裝有第一下墊圈。所述第一芯軸穿過轉(zhuǎn)臂支座上的軸孔，第一芯軸與轉(zhuǎn)臂支座上的軸孔內(nèi)表面間裝有第一襯套，第一襯套下方第一芯軸外圓面上鎖有第一螺母。[0008]所述第一關(guān)節(jié)臂另一端軸孔中穿過第二芯軸，第二芯軸外套裝有第二圓錐滾子軸承，第二關(guān)節(jié)臂一端固定安裝在第二圓錐滾子軸承外圓上，第二關(guān)節(jié)臂和第二圓錐滾子軸承外圈可一起繞第二芯軸自身軸線轉(zhuǎn)動。所述第二圓錐滾子軸承上端面和第二關(guān)節(jié)臂內(nèi)側(cè)上表面間裝有第二上墊圈，第二圓錐滾子軸承下端面和第二關(guān)節(jié)臂內(nèi)側(cè)下表面間裝有第二下墊圈。所述第二芯軸穿過第二關(guān)節(jié)臂上的軸孔，第二芯軸與第二關(guān)節(jié)臂上的軸孔內(nèi)表面間裝有第二襯套，第二襯套下方第二芯軸外圓面上鎖有第二螺母。所述第二關(guān)節(jié)臂上固定裝有把手。所述第二關(guān)節(jié)臂上末端固定裝有爪手。有益效果本實(shí)用新型提供的一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，用于工廠小批量生產(chǎn)過程中，小型工件的搬運(yùn)，整個設(shè)備不需要用到電氣控制，直接利用人工就可以完成工件的搬運(yùn)，整個設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，造價便宜。

附圖I是本實(shí)用新型的主視方向結(jié)構(gòu)示意圖。附圖2是本實(shí)用新型的俯視方向結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。如附圖I和2所示，一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，它包括轉(zhuǎn)臂支座1，其中，所述轉(zhuǎn)臂支座I上的軸孔中穿過第一芯軸2，第一芯軸2外套裝有第一圓錐滾子軸承3，第一關(guān)節(jié)臂4一端固定安裝在第一圓錐滾子軸承3外圓面上，第一關(guān)節(jié)臂4和第一圓錐滾子軸承3外圈可一起繞第一芯軸2轉(zhuǎn)動。所述第一圓錐滾子軸承3上端面和轉(zhuǎn)臂支座I內(nèi)側(cè)上表面間裝有第一上墊圈5，第一圓錐滾子軸承3下端面和轉(zhuǎn)臂支座I內(nèi)側(cè)下表面間裝有第一下墊圈6 ；所述第一芯軸2穿過轉(zhuǎn)臂支座I上的軸孔，第一芯軸2與轉(zhuǎn)臂支座I上的軸孔內(nèi)表面間裝有第一襯套7，第一襯套7下方第一芯軸2外圓面上鎖有第一螺母8。 所述第一關(guān)節(jié)臂4另一端軸孔中穿過第二芯軸9，第二芯軸9外套裝有第二圓錐滾子軸承10，第二關(guān)節(jié)臂11 一端固定安裝在第二圓錐滾子軸承10外圈上，第二關(guān)節(jié)臂11和第二圓錐滾子軸承10外圈可一起繞第二芯軸9自身軸線轉(zhuǎn)動。所述第二圓錐滾子軸承10上端面和第二關(guān)節(jié)臂11內(nèi)側(cè)上表面間裝有第二上墊圈12，第二圓錐滾子軸承10下端面和第二關(guān)節(jié)臂11內(nèi)側(cè)下表面間裝有第二下墊圈13。所述第二芯軸9穿過第二關(guān)節(jié)臂11上的軸孔，第二芯軸9與第二關(guān)節(jié)臂11上的軸孔內(nèi)表面間裝有第二襯套14，第二襯套14下方第二芯軸9外圓面上鎖有第二螺母15。所述第二關(guān)節(jié)臂11上固定裝有把手16。所述第二關(guān)節(jié)臂11上末端固定裝有爪手17。本實(shí)用新型提供的新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，采用芯軸連接各關(guān)節(jié)的方式能夠用于工廠小批量生產(chǎn)過程中，小型工件的搬運(yùn)，整個設(shè)備不需要用到電氣控制，直接利用人工就可以完成弓箭的搬運(yùn)，整個設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，造價便宜。本實(shí)用新型保護(hù)對象不限于本實(shí)施例中提到的技術(shù)方案，所有受本實(shí)用新型的技術(shù)啟示都落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍?！?br> 權(quán)利要求1.一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，它包括轉(zhuǎn)臂支座(I)，其特征在于所述轉(zhuǎn)臂支座(I)上的軸孔中穿過第一芯軸(2)，第一芯軸(2)外套裝有第一圓錐滾子軸承(3)，第一關(guān)節(jié)臂(4)一端固定安裝在第一圓錐滾子軸承(3)外圓面上，第一關(guān)節(jié)臂(4)和第一圓錐滾子軸承(3)外圈可一起繞第一芯軸(2)自身軸線轉(zhuǎn)動； 所述第一圓錐滾子軸承(3)上端面和轉(zhuǎn)臂支座(I)內(nèi)側(cè)上表面間裝有第一上墊圈(5)，第一圓錐滾子軸承(3)下端面和轉(zhuǎn)臂支座(I)內(nèi)側(cè)下表面間裝有第一下墊圈(6)； 所述第一芯軸(2)穿過轉(zhuǎn)臂支座(I)上的軸孔，第一芯軸(2)與轉(zhuǎn)臂支座(I)上的軸孔內(nèi)表面間裝有第一襯套(7)，第一襯套(7)下方第一芯軸(2)外圓面上鎖有第一螺母(8)； 所述第一關(guān)節(jié)臂(4)另一端軸孔中穿過第二芯軸(9)，第二芯軸(9)外套裝有第二圓錐滾子軸承(10)，第二關(guān)節(jié)臂(11) 一端固定安裝在第二圓錐滾子軸承(10)外圓上，第二關(guān)節(jié)臂(11)和第二圓錐滾子軸承(10)外圈可一起繞第二芯軸(9)自身軸線轉(zhuǎn)動； 所述第二圓錐滾子軸承(10)上端面和第二關(guān)節(jié)臂(11)內(nèi)側(cè)上表面間裝有第二上墊圈(12)，第二圓錐滾子軸承(10)下端面和第二關(guān)節(jié)臂(11)內(nèi)側(cè)下表面間裝有第二下墊圈(13)； 所述第二芯軸(9)穿過第二關(guān)節(jié)臂(11)上的軸孔，第二芯軸(9)與第二關(guān)節(jié)臂(11)上的軸孔內(nèi)表面間裝有第二襯套(14)，第二襯套(14)下方第二芯軸(9)外圓面上鎖有第二螺母(15)。
2.如權(quán)利要求I所述的一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于所述第二關(guān)節(jié)臂(11)上固定裝有把手(16)。
3.如權(quán)利要求I所述的一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，其特征在于所述第二關(guān)節(jié)臂(11)上末端固定裝有爪手(17)。
專利摘要一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，它包括轉(zhuǎn)臂支座(1)，其特征在于所述轉(zhuǎn)臂支座(1)上的軸孔中穿過第一芯軸(2)，第一芯軸(2)外套裝有第一圓錐滾子軸承(3)，第一關(guān)節(jié)臂(4)一端固定安裝在第一圓錐滾子軸承(3)外圓面上，第一關(guān)節(jié)臂(4)和第一圓錐滾子軸承(3)外圈可一起繞第一芯軸(2)轉(zhuǎn)動；本實(shí)用新型提供的一種新型多關(guān)節(jié)機(jī)械臂，用于工廠小批量生產(chǎn)過程中，小型工件的搬運(yùn)，整個設(shè)備不需要用到電氣控制，直接利用人工就可以完成工件的搬運(yùn)，整個設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單，造價便宜。
文檔編號B25J18/00GK202656196SQ201220200228
公開日2013年1月9日 申請日期2012年5月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月5日
發(fā)明者王愷, 許昭任, 康明旭 申請人:馬丁路德機(jī)器人(上海)有限公司