一種機(jī)械手臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)械手臂【技術(shù)領(lǐng)域】，公開了一種機(jī)械手臂，其中螺旋動(dòng)力輸送電纜（20）設(shè)置于機(jī)械手臂的大臂與小臂的連接關(guān)節(jié)處；機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線（16）依次設(shè)有殼體（13）、軸承（14）和帶輪（19），機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線（5）依次設(shè)有帶輪（7）、軸承（3）和殼體（1）。本發(fā)明使現(xiàn)有的手臂結(jié)構(gòu)得到加強(qiáng)，軸承使用壽命長(zhǎng)，機(jī)械手臂剛性好，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的徑向空間利用率高，便于走線。
【專利說(shuō)明】一種機(jī)械手臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手臂【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及關(guān)節(jié)處螺旋動(dòng)力輸送機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)械手臂在肘部和腕部均采用帶輪內(nèi)部安裝軸承的結(jié)構(gòu)形式。這種結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)是:只能選用較小尺寸的軸承，使軸承的使用壽命受限，機(jī)械手臂剛性不好，且機(jī)械手臂內(nèi)部走線空間較小。由此，當(dāng)機(jī)械手臂尺寸較小時(shí)，由于走線空間較小等缺陷會(huì)造成該機(jī)械手臂運(yùn)轉(zhuǎn)不靈活，同時(shí)空間小也對(duì)機(jī)械手臂的檢修帶來(lái)很大的麻煩，而且機(jī)械手臂的剛度也不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述缺陷，本發(fā)明提出了一種機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)，其優(yōu)化了電纜安裝方式，采用帶輪外部安裝軸承同時(shí)利用手臂殼體作為軸承支撐的支撐式結(jié)構(gòu)，對(duì)機(jī)械手臂空間進(jìn)行了優(yōu)化，使現(xiàn)有的手臂結(jié)構(gòu)得到加強(qiáng)，軸承使用壽命長(zhǎng)，機(jī)械手臂剛性好，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的徑向空間利用率高，便于走線。
[0004]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂包括殼體(1)，套(2)，軸承(3)，帶輪軸(4)，傳動(dòng)軸線(5)，軸(6)，帶輪(7)，傳動(dòng)帶(8)，張緊機(jī)構(gòu)(9)，帶輪(10)，軸承(11)，壓蓋(12)，殼體
(13)，軸承(14)，軸(15)，傳動(dòng)軸線(16)，帶輪軸(17)，套(18)，帶輪(19)和螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)，螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)設(shè)置于機(jī)械手臂的大臂與小臂的連接關(guān)節(jié)處；機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線(16)依次設(shè)有殼體(13)、軸承(14)和帶輪(19)，機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線(5 )依次設(shè)有帶輪(7 )、軸承(3 )和殼體(I)。
[0006]優(yōu)選地，其中所述螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)在手臂結(jié)構(gòu)內(nèi)分段固定，螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)的螺旋段的直線端固定于所述殼體(I )，另一端固定于所述殼體(13)。
[0007]優(yōu)選地，其中所述螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)的螺旋段在軸(15)和帶輪軸(17)之間通過空間螺旋運(yùn)動(dòng)，伴隨殼體(13)與帶輪軸(17)構(gòu)成的手臂關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0008]優(yōu)選地，機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線(16)依次設(shè)有殼體(13)、軸承(14)、帶輪
(19)、軸承(11)和帶輪(10);機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線(5)依次設(shè)有帶輪(7)、軸承(3)和殼體(I)。
[0009]優(yōu)選地，其中所述殼體(13)通過所述軸承(14)與所述帶輪軸(17)回轉(zhuǎn)連接，所述軸承(14)通過所述套(18)支撐在所述帶輪(19)上，所述帶輪(19)固定連接在所述帶輪軸
(17)上，所述壓蓋(12)和所述帶輪軸(17)固定連接于所述殼體(I)上，所述帶輪軸(17)通過所述軸承(11)與所述軸(15)回轉(zhuǎn)連接，所述軸(15)固定連接于所述殼體(13)上。
[0010]優(yōu)選地，其中所述帶輪(10)固定連接在所述軸(15)上并通過所述傳動(dòng)帶(8)與所述帶輪(7)柔性連接，張緊機(jī)構(gòu)(9)對(duì)所述傳動(dòng)帶(8)進(jìn)行張緊，所述帶輪(7)固定連接在所述帶輪軸(4)上，所述帶輪軸(4)通過所述軸承(3)與所述殼體(I)回轉(zhuǎn)連接，所述軸承(3 )通過所述套(2 )支撐在所述帶輪(7 )上，所述軸(6 )固定在所述殼體(1)上。
[0011]優(yōu)選地,其中所述帶輪(19)在上級(jí)同步帶減速機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述帶輪軸(17 )繞所述傳動(dòng)軸線(16 )進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述帶輪軸(17 )進(jìn)而帶動(dòng)所述殼體(1)繞所述傳動(dòng)軸線(16)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述帶輪(10)通過軸(15)與殼體(13)固定連接，殼體(13)、軸(15)和帶輪(10)之間相對(duì)固定,所述帶輪(10)通過所述傳動(dòng)帶(8)與所述帶輪(7)實(shí)現(xiàn)變速運(yùn)動(dòng)，所述帶輪(7)帶動(dòng)所述帶輪軸(4)繞所述傳動(dòng)軸線(5)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述帶輪軸(4)與下一級(jí)機(jī)構(gòu)之間固定連接。
[0012]優(yōu)選地，其中所述殼體(1) 一側(cè)為機(jī)械手臂的小臂，所述殼體(13)—側(cè)為機(jī)械手
臂的大臂。
[0013]本發(fā)明提供的機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)，優(yōu)化了電纜安裝方式，采用帶輪外部安裝軸承同時(shí)利用手臂殼體作為軸承支撐的支撐式結(jié)構(gòu)，對(duì)機(jī)械手臂空間進(jìn)行了優(yōu)化，使現(xiàn)有的手臂結(jié)構(gòu)得到加強(qiáng)，軸承使用壽命長(zhǎng)，機(jī)械手臂剛性好，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的徑向空間利用率高，便于走線。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的加強(qiáng)型手臂結(jié)構(gòu)；
[0015]圖2為根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的螺旋動(dòng)力輸送電纜示意圖。
[0016]附圖中類似的標(biāo)號(hào)和標(biāo)記指示提供類似功能的元件。標(biāo)號(hào)后的字母表示具有該參考數(shù)字的元件的一個(gè)例子。
[0017]圖標(biāo)說(shuō)明:
[0018]I 殼體，2 套，
[0019]3軸承，4帶輪軸，
[0020]5傳動(dòng)軸線， 6軸，
[0021]7帶輪，8傳動(dòng)帶，
[0022]9張緊機(jī)構(gòu)， 10帶輪，
[0023]11軸承，12壓蓋，
[0024]13殼體，14軸承，
[0025]15軸，16傳動(dòng)軸線，
[0026]17帶輪軸， 18套，
[0027]19帶輪，20螺旋動(dòng)力輸送電纜。
【具體實(shí)施方式】
[0028]在下面對(duì)本發(fā)明的詳細(xì)描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)，以便于充分理解本發(fā)明。但是，沒有這些具體細(xì)節(jié)也可以實(shí)施本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是很明顯的。另外，下文中將結(jié)合特定實(shí)施例和附圖來(lái)描述本發(fā)明。
[0029]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)械手臂包括殼體1，套2，軸承3，帶輪軸4，傳動(dòng)軸線5，軸6，帶輪7，傳動(dòng)帶8，張緊機(jī)構(gòu)9，帶輪10，軸承11，壓蓋12，殼體13，軸承14，軸15，傳動(dòng)軸線16，帶輪軸17，套18，帶輪19和螺旋動(dòng)力輸送電纜20。其中，殼體13通過軸承14與帶輪軸17回轉(zhuǎn)連接，軸承14通過套18支撐在帶輪19上，帶輪19固定連接在帶輪軸17上，壓蓋12和帶輪軸17固定連接于殼體I上，帶輪軸17通過軸承11與軸15回轉(zhuǎn)連接，軸15固定連接于殼體13上，帶輪10固定連接在軸15上并通過傳動(dòng)帶8與帶輪7柔性連接，張緊機(jī)構(gòu)9對(duì)傳動(dòng)帶8進(jìn)行張緊，帶輪7固定連接在帶輪軸4上，帶輪軸4通過軸承3與殼體I回轉(zhuǎn)連接，軸承3通過套2支撐在帶輪7上，軸6固定在殼體I上。
[0030]機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線16和傳動(dòng)軸線5依次是殼體、軸承、帶輪、軸承和殼體，在本實(shí)施例中，機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線16依次設(shè)有殼體13、軸承14和帶輪19，機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線5依次設(shè)有帶輪7、軸承3和殼體I。更進(jìn)一步的，機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線16依次是殼體13、軸承14、帶輪19、軸承11和帶輪10 ;機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線5依次是帶輪7、軸承3和殼體I。這樣使傳動(dòng)結(jié)構(gòu)徑向空間得到優(yōu)化，達(dá)到提高支撐剛度、便于走線的目的。而且，本實(shí)施例的手臂結(jié)構(gòu)采用帶輪外部安裝軸承、同時(shí)利用手臂殼體作為軸承支撐的支撐式結(jié)構(gòu)，使手臂結(jié)構(gòu)得到加強(qiáng)。
[0031]如圖1和圖2所示，螺旋動(dòng)力輸送電纜20設(shè)置于機(jī)械手臂的大臂與小臂的連接關(guān)節(jié)處，殼體I 一側(cè)為機(jī)械手臂的小臂，殼體13 —側(cè)為機(jī)械手臂的大臂。螺旋動(dòng)力輸送電纜20在手臂結(jié)構(gòu)內(nèi)分段固定，其螺旋段的直線端固定于殼體1，另一端固定于殼體13。螺旋動(dòng)力輸送電纜20的螺旋段在軸15和帶輪軸17之間通過空間螺旋運(yùn)動(dòng)，伴隨殼體13與帶輪軸17構(gòu)成的手臂關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，將動(dòng)力從殼體13 —側(cè)傳遞到殼體I 一側(cè)。因此，螺旋動(dòng)力輸送電纜20在肘部(大臂與小臂連接的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié))通過空間螺旋運(yùn)動(dòng)伴隨機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例的螺旋動(dòng)力輸送電纜20設(shè)置方式優(yōu)化了走線，電纜設(shè)置合理，便于機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)。
[0032]該實(shí)施例為加強(qiáng)型手臂結(jié)構(gòu)，其工作原理是:帶輪19在上級(jí)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)帶輪軸17繞傳動(dòng)軸線16進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，帶輪軸17進(jìn)而帶動(dòng)殼體I繞傳動(dòng)軸線16回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，帶輪10通過軸15與殼體13固定連接，殼體13、軸15和帶輪10之間相對(duì)固定，由于殼體I繞傳動(dòng)軸線16回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶輪10、傳動(dòng)帶8與帶輪7組成了同步帶結(jié)構(gòu)，因此帶輪10通過傳動(dòng)帶8與帶輪7變速運(yùn)動(dòng)，使帶輪7帶動(dòng)帶輪軸4繞傳動(dòng)軸線5回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，帶輪軸4通過一定的連接方式將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞至下一級(jí)機(jī)構(gòu)，在該實(shí)施例中帶輪軸4與下一級(jí)機(jī)構(gòu)之間固定連接，帶輪軸4將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞至下一級(jí)機(jī)構(gòu)。
[0033]本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)，優(yōu)化了電纜安裝方式，采用帶輪外部安裝軸承同時(shí)利用手臂殼體作為軸承支撐的支撐式結(jié)構(gòu)，對(duì)機(jī)械手臂空間進(jìn)行了優(yōu)化，使現(xiàn)有的手臂結(jié)構(gòu)得到加強(qiáng)，軸承使用壽命長(zhǎng)，機(jī)械手臂剛性好，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的徑向空間利用率高，便于走線。
[0034]以上對(duì)本發(fā)明的詳細(xì)描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)，以便于充分理解本發(fā)明。但是，沒有這些具體細(xì)節(jié)也可以實(shí)施本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是很明顯的。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂包括殼體(1)，套(2)，軸承(3)，帶輪軸(4)，傳動(dòng)軸線(5)，軸(6)，帶輪(7)，傳動(dòng)帶(8)，張緊機(jī)構(gòu)(9)，帶輪(10)，軸承(11)，壓蓋(12)，殼體(13)，軸承(14)，軸(15)，傳動(dòng)軸線(16)，帶輪軸(17)，套(18)，帶輪(19)和螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)，其特征在于:螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)設(shè)置于機(jī)械手臂的大臂與小臂的連接關(guān)節(jié)處；機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線(16)依次設(shè)有殼體(13)、軸承(14)和帶輪(19)，機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線(5 )依次設(shè)有帶輪(7 )、軸承(3 )和殼體(I)。
2.如權(quán)利要求1所述機(jī)械手臂，其特征在于:其中所述螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)在手臂結(jié)構(gòu)內(nèi)分段固定，螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)的螺旋段的直線端固定于所述殼體(1)，另一端固定于所述殼體(13)。
3.如權(quán)利要求1所述機(jī)械手臂，其特征在于:其中所述螺旋動(dòng)力輸送電纜(20)的螺旋段在軸(15)和帶輪軸(17)之間通過空間螺旋運(yùn)動(dòng)，伴隨殼體(13)與帶輪軸(17)構(gòu)成的手臂關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述機(jī)械手臂，其特征在于:機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線(16)依次設(shè)有殼體(13 )、軸承(14 )、帶輪(19 )、軸承(11)和帶輪(10 );機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)沿傳動(dòng)軸線(5 )依次設(shè)有帶輪(7 )、軸承(3 )和殼體(I)。
5.如權(quán)利要求1所述機(jī)械手臂，其特征在于:其中所述殼體(13)通過所述軸承(14)與所述帶輪軸(17)回轉(zhuǎn)連接，所述軸承(14)通過所述套(18)支撐在所述帶輪(19)上，所述帶輪(19)固定連接在所述帶輪軸(17)上，所述壓蓋(12)和所述帶輪軸(17)固定連接于所述殼體(I)上，所述帶輪軸(17)通過所述軸承(11)與所述軸(15)回轉(zhuǎn)連接，所述軸(15)固定連接于所述殼體(13)上。
6.如權(quán)利要求1所述機(jī)械手臂，其特征在于:其中所述帶輪(10)固定連接在所述軸(15)上并通過所述傳動(dòng)帶(8)與所述帶輪(7)柔性連接，張緊機(jī)構(gòu)(9)對(duì)所述傳動(dòng)帶(8)進(jìn)行張緊，所述帶輪(7)固定連接在所述帶輪軸(4)上，所述帶輪軸(4)通過所述軸承(3)與所述殼體(I)回轉(zhuǎn)連接，所述軸承(3 )通過所述套(2 )支撐在所述帶輪(7 )上，所述軸(6 )固定在所述殼體(I)上。
7.如權(quán)利要求1所述機(jī)械手臂，其特征在于:其中所述帶輪(19)在上級(jí)同步帶減速機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述帶輪軸(17)繞所述傳動(dòng)軸線(16)進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述帶輪軸(17)進(jìn)而帶動(dòng)所述殼體(I)繞所述傳動(dòng)軸線(16)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),所述帶輪(10)通過軸(15)與殼體(13)固定連接，殼體(13)、軸(15)和帶輪(10)之間相對(duì)固定,所述帶輪(10)通過所述傳動(dòng)帶(8)與所述帶輪(7)實(shí)現(xiàn)變速運(yùn)動(dòng)，所述帶輪(7)帶動(dòng)所述帶輪軸(4)繞所述傳動(dòng)軸線(5)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述帶輪軸(4)與下一級(jí)機(jī)構(gòu)之間固定連接。
8.如權(quán)利要求1所述機(jī)械手臂，其特征在于:其中所述殼體(I)一側(cè)為機(jī)械手臂的小臂，所述殼體(13) —側(cè)為機(jī)械手臂的大臂。
【文檔編號(hào)】B25J18/00GK103802128SQ201210442319
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2012年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月8日
【發(fā)明者】王金濤, 朱維金, 王鳳利, 朱玉聰, 尚欣榮, 劉長(zhǎng)斌 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司