專利名稱：水下牽引滑輪式擬人機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，具體地說是指一種水下牽引滑輪式擬人機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展和機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，原有的機(jī)器人末端操作器已經(jīng)不能滿足當(dāng)今生產(chǎn)需求。為了克服普通末端操作器夾持方式單一、活動空間小、缺少靈活性、難以精確控制等缺點，靈巧型機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生。靈巧型機(jī)械手有多個自由度，可以抓取多種形狀、不同材質(zhì)的物體，還可以對所抓持的物體進(jìn)行精細(xì)操作。用其代替專用的夾持器，安裝到機(jī)器人操作器末端，不僅能擴(kuò)大機(jī)器人的作業(yè)范圍，還能提高機(jī)器人的作業(yè)質(zhì)量。
十九世紀(jì)六十年代初,南斯拉夫Tomovic和Boni開發(fā)了第一只機(jī)械手,它有五個手指和五個自由度。七十年代發(fā)明了多種通用夾持器，如日本Hanafusa開發(fā)了一個三指手機(jī)構(gòu)，每個手指有一個自由度；美國Crossley研制了三指八自由度機(jī)構(gòu)，其中一個手指有二個自由度，另兩個手指分別有三個自由度。八十年代，Salisbury, Jacobsen等人提出摸擬人手來設(shè)計通用夾持器的研究思想，研制了多指、多關(guān)節(jié)、多自由度的JPL靈巧手機(jī)構(gòu)；日本學(xué)者T. Okada研制了三指^ 個自由度靈巧手；美國Utah大學(xué)研制了 MIT手。九十年代末二十一世紀(jì)初，靈巧手的研發(fā)進(jìn)入了一個新階段，關(guān)節(jié)數(shù)、手指數(shù)逐漸向人手靠近，其中比較有代表性的有1999年研制成功的NASA靈巧手，由四個手指和一個位置相對的拇指組成，共有十四個自由度，由十四個直流無刷電機(jī)驅(qū)動，其于人手外形尺寸很相似，具有很好的靈活性；2003年日本歧阜大學(xué)Haruhisa, Kawasaki等人研發(fā)了 Gifu III靈巧手。GifuIII手是擬人電動靈巧手，尺寸略大于人手，外形更接近人手，共有五個手指十六個自由度，具有較高的靈巧性和精確控制性。北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所研制的BH-3手有三個手指，每個手指有三個關(guān)節(jié)，共9個自由度。2008年哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制了 HIT/DLR II多指靈巧手，每個手指有3自由度，共有15個自由度。2012年浙江理工大學(xué)研制了有二十個主動自由度，拇指的朝向和安裝位置可調(diào)整的全驅(qū)動式靈巧機(jī)械手。上述靈巧機(jī)械手大多采用內(nèi)置式電機(jī)驅(qū)動手指關(guān)節(jié)，存在手指體積大、質(zhì)量重、防水和防漏電性能低等不足，不利于靈巧機(jī)械手的水下作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決背景技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種水下牽引滑輪式擬人機(jī)械。本發(fā)明采用的技術(shù)方案是
本發(fā)明包括手掌體、拇指體、食指體、中指體、無名指體、小指體和手腕節(jié)；手掌體包括“凸”字形殼和三個相同的U形支架，“凸”字形殼長邊側(cè)面分別與三個U形支架固定連接；結(jié)構(gòu)相同且平行間隔均布的食指體、中指體和無名指體分別與各自U形支架連接，拇指體與靠近食指體一側(cè)的“凸”字形殼凹槽端面連接，小指體與靠近無名指體一側(cè)的“凸”字形殼凹槽側(cè)面連接，手腕節(jié)與“凸”字形殼短邊側(cè)面連接。所述的食指體、中指體和無名指體均由一個指體單元組成，小指體由一個指體單元與一個指體連接單元連接組成，拇指體由一個拇指指體單元與一個指體連接單元連接組成；食指體、中指體、無名指體和小指體的指體單元結(jié)構(gòu)相同；拇指體和小指體的指體連接單元結(jié)構(gòu)相同；
A)指體單元包括指尖U形殼、活動滑輪、相同的三個固定滑輪、指尖體軸、上指體軸、中指體軸、下指十字叉以及兩塊相同的上指板和兩塊相同的中指板；兩塊上指板的一端通過指尖體軸轉(zhuǎn)動連接在指尖U形殼開口端內(nèi)側(cè)，指尖體軸的兩端與指尖U形殼固定連接，在兩塊上指板之間的指尖體軸中心的一側(cè)上套有第一 固定滑輪；兩塊中指板的一端通過上指體軸轉(zhuǎn)動連接在兩塊上指板另一端的外側(cè)，上指體軸的兩端與兩塊上指板固定連接，在兩塊中指板之間的上指體軸上對稱套有第二固定滑輪和活動滑輪，活動滑輪與指尖體軸上的第一固定滑輪對應(yīng)并在同一側(cè)；兩塊中指板的另一端通過中指體軸分別轉(zhuǎn)動連接在下指十字叉一端的外側(cè)，中指體軸的兩端與兩塊中指板固定連接，在中指體軸中心套有第三固定滑輪；
B)指體連接單元包括兩塊相同的指體連接板、第一U形支架，第二 U形支架、兩個相同的連接體固定滑輪、第一連接體軸和第二連接體軸；第一 U形支架中間端的側(cè)面固定連接在一塊指體連接板上，第一 U形支架的開口端通過第二連接體軸與第二 U形支架開口端轉(zhuǎn)動連接，第二連接體軸的兩端與第一 U形支架固定連接，在第二連接體軸的中心套有連接體固定滑輪，第一連接體軸的兩端分別支撐在兩塊指體連接板之間，第一連接體軸中心固定套有連接體固定滑輪；
C)姆指指體單兀包括姆指指尖U形殼、兩塊相冋的姆指指板、姆指十子叉、姆指指板軸、拇指指尖體軸和二個拇指固定滑輪；兩塊拇指指板的一端通過拇指指尖體軸轉(zhuǎn)動連接在姆指指尖U形殼開口端兩側(cè)，姆指指尖體軸的兩端與姆指指尖U形殼固定連接，在姆指指尖體軸中心的一側(cè)上套有第一拇指固定滑輪；兩塊拇指指板的另一端通過拇指指板軸轉(zhuǎn)動連接在姆指十子叉一端的外側(cè)，姆指指板軸的兩端與兩塊姆指指板固定連接，在姆指指板軸中心套有第二拇指固定滑輪；
所述的食指體、中指體和無名指體中下指十字叉的另一端分別通過食指軸、中指軸、無名指軸轉(zhuǎn)動連接在手掌體中各自的U形支架的開口端內(nèi)側(cè)，食指軸、中指軸、無名指軸上均固定有第四固定滑輪；
所述的小指體中指體單元的下指十字叉另一端固定套在兩塊指體連接板之間的第一連接體軸上，第二 U形支架的中間端固定連接在“凸”字形殼靠近無名指體的一側(cè)邊上；
所述的拇指體中拇指指體單元的拇指十字叉另一端固定套在兩塊指體連接板之間的第一連接體軸上，第二 U形支架的中間端固定連接在“凸”字形殼與小指體對應(yīng)且靠近食指體的殼面上。所述的手腕節(jié)包括手腕軸、手腕固定滑輪、靠掌固定件和半圓形腕關(guān)節(jié)件；手腕軸的中心套有手腕固定滑輪，手腕軸穿過靠掌固定件一側(cè)對稱布置的兩個軸孔后分別與半圓形腕關(guān)節(jié)件的兩端連接，靠掌固定件的另一側(cè)與“凸”字形殼側(cè)邊頂部固定連接。本發(fā)明具有的有益效果是I.與內(nèi)置式電機(jī)驅(qū)動手指關(guān)節(jié)的靈巧機(jī)械手相比，本發(fā)明采用牽引滑輪的傳動方式，減輕了手指的重量，減少了手指體積，減少了傳動的累積誤差。2.與齒輪傳動的靈巧機(jī)械手相比，本發(fā)明采用牽引滑輪傳動，機(jī)械零件設(shè)計更簡單，零件易于加工，降低零件制造成本且裝配更簡便。3.本發(fā)明避免了靈巧機(jī)械手本體的防水和防漏電的顧慮，提高了靈巧機(jī)械手的可靠性，適合于水下作業(yè)，擴(kuò)大了靈巧機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域。


圖I是本發(fā)明的手掌正面示意圖。圖2是本發(fā)明的手掌背面示意圖。
圖3是本發(fā)明的指體單元示意圖。圖4是本發(fā)明的拇指體示意圖。圖5是本發(fā)明的小指體示意圖。圖6是本發(fā)明的食指體與U形支架的連接示意圖。圖7是本發(fā)明的手腕節(jié)示意圖。圖8是本發(fā)明的手掌體示意圖。圖中1.手掌體，2.拇指體，3.食指體，4.中指體，5 .無名指體，6.小指體7.手腕節(jié)，8.中指體軸，9.下指十子叉，10.中指板，11.上指體軸，12.上指板，13.指尖體軸，14.手腕固定滑輪，15.指尖U形殼，16.活動滑輪，17.三個固定滑輪，18. “凸”字形殼，19. U形支架，20.第一 U形支架，21.指體連接板，22.第一連接體軸，23.拇指十字叉，24.拇指指板軸，25.拇指指板，26.拇指指尖體軸，27. 二個拇指固定滑輪，28.拇指指尖U形殼，29.連接體固定滑輪，30.第二 U形支架，31.第二連接體軸，32.半圓形腕關(guān)節(jié)件，33.手腕軸，34.靠掌固定件，35.食指軸，36.中指軸，37.無名指軸，38.第四固定滑輪。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。如圖I和圖2所示，本發(fā)明包括手掌體I、拇指體2、食指體3、中指體4、無名指體5、小指體6和手腕節(jié)7。如圖I和圖8所示，手掌體I包括“凸”字形殼18和三個相同的U形支架19，“凸”字形殼18長邊側(cè)面分別與三個U形支架19固定連接；結(jié)構(gòu)相同且平行間隔均布的食指體3、中指體4和無名指體5分別與各自U形支架19連接，拇指體2與靠近食指體3 —側(cè)的“凸”字形殼18凹槽端面連接，小指體6與靠近無名指體5 —側(cè)的“凸”字形殼18凹槽側(cè)面連接，手腕節(jié)7與“凸”字形殼18短邊側(cè)面連接。如圖3所示，食指體3、中指體4和無名指體5均由一個指體單元組成
指體單元包括指尖U形殼15、活動滑輪16、相同的三個固定滑輪17、指尖體軸13、上指體軸11、中指體軸8、下指十字叉9以及兩塊相同的上指板12和兩塊相同的中指板10 ；兩塊上指板12的一纟而通過指尖體軸13轉(zhuǎn)動連接在指尖U形殼15開口纟而內(nèi)側(cè)，指尖體軸13的兩端與指尖U形殼15固定連接,指尖體軸13的兩端穿過指尖U形殼15開口端的外側(cè)后通過彈性擋圈固定，在兩塊上指板12之間的指尖體軸13中心的一側(cè)上通過彈性擋圈套有三個固定滑輪17中的第一固定滑輪，兩塊上指板12的一端均通過軸承與指尖體軸13相連；兩塊中指板10的一端通過上指體軸11轉(zhuǎn)動連接在兩塊上指板12另一端的外側(cè)，上指體軸11的兩端與兩塊上指板12固定連接，上指體軸11的兩端穿過兩塊中指板10后通過彈性擋圈固定，在兩塊上指板12之間的上指體軸11上通過彈性擋圈對稱套有第一固定滑輪17和活動滑輪16，活動滑輪16與指尖體軸13上三個固定滑輪17中的第一固定滑輪對應(yīng)并在同一側(cè)，兩塊中指板10的一端均通過軸承與上指體軸11相連，其中上指體軸11上的三個固定滑輪17中的第二固定滑輪和活動滑輪16在軸向通過三個套筒固定；兩塊中指板10的另一端通過中指體軸8分別轉(zhuǎn)動連接在下指十字叉9 一端的外側(cè)，中指體軸8的兩端與兩塊中指板10固定連接，中指體軸8的兩端芽過兩塊中指板10后通過彈性擋圈固定，下指十字叉9 一端通過軸承與中指體軸8相連；在中指體軸8中心套有三個固定滑輪17中的第三固定滑輪，第三固定滑輪通過彈性擋圈固定套在中指體軸8中間的套筒上。如圖I和圖6所示，食指體3、中指體4和無名指體5中的下指十字叉9的另一端分別通過食指軸35、中指軸36、無名指軸37轉(zhuǎn)動連接在手掌體I中的三個U形支架19的開口端內(nèi)側(cè)，食指軸35、中指軸36、無名指軸37上均固定有第四固定滑輪38。 如圖5所示,小指體6由一個指體單元與一個指體連接單元連接組成,指體單元見上所述。指體連接單元包括兩塊相同的指體連接板21、第一 U形支架20，第二 U形支架30、兩塊相同的連接體固定滑輪29、第一連接體軸22和第二連接體軸31 ;第一 U形支架20中間端的側(cè)面通過螺釘固定連接在兩塊指體連接板21上，第一 U形支架20開口端通過第二連接體軸31與第二 U形支架30開口端轉(zhuǎn)動連接，第二連接體軸31的兩端通過彈性擋圈與第一 U形支架20固定連接，在第二連接體軸31的中心通過彈性擋圈套有連接體固定滑輪29，第二連接體軸31的兩端通過軸承分別與第二 U形支架30轉(zhuǎn)動連接，第一連接體軸22的兩端分別通過軸承支撐在與兩塊指體連接板21之間，第一連接體軸22的兩端穿過兩塊指體連接板21后通過彈性擋圈固定，第一連接體軸22中心固定套有連接體固定滑輪29。小指體6中指體單兀的下指十子叉9另一端固定套在兩塊指體連接板21之間的第一連接體軸22上，第一連接體軸22的兩端穿過兩塊指體連接板21后通過彈性擋圈固定，第二 U形支架30的中間端通過螺釘固定連接在“凸”字形殼18凹槽側(cè)面上，與無名指體5相鄰。如圖4所示，拇指體2由一個指體連接單元與一個拇指指體單元連接組成,指體連接單元如上所述。拇指指體單元包括拇指指尖U形殼28、兩塊相同的拇指指板25、拇指十字叉23、姆指指板軸24、姆指指尖體軸26和相冋的_■個姆指固定滑輪27 ;兩塊姆指指板25的一端通過姆指指尖體軸26轉(zhuǎn)動連接在姆指指尖U形殼28開口端兩側(cè)，姆指指尖體軸26的兩端與姆指指尖U形殼28固定連接，姆指指尖體軸26的兩端芽過兩塊姆指指板25 —端的兩側(cè)后通過彈性擋圈固定，在拇指指尖體軸26中心的一側(cè)上通過彈性擋圈套有二個拇指固定滑輪27的第一拇指固定滑輪，兩塊拇指指板25的一端均通過軸承與拇指指尖體軸26相連；兩塊拇指指板25的另一端通過拇指指板軸24轉(zhuǎn)動連接在拇指十字叉23 —端的外側(cè)，姆指指板軸24的兩端與兩塊姆指指板25固定連接，姆指指板軸24的兩端芽過兩塊姆指指板25另一端的兩側(cè)后通過彈性擋圈固定,拇指十字叉23 —端通過軸承與拇指指板軸24相連；在拇指指板軸24中心套有二個拇指固定滑輪27的第二拇指固定滑輪，第二拇指固定滑輪通過彈性擋圈固定套在拇指指板軸24中間的套筒上。姆指體2中姆指指體單兀的姆指十子叉23另一端固定套在兩塊指體連接板21之間的第一連接體軸22上，第一連接體軸22的兩端穿過兩塊指體連接板21后通過彈性擋圈固定，第二 U形支架30的中間端通過螺釘固定連接在“凸”字形殼18的凹槽端面，與小指體6對應(yīng)且靠近食指體3。如圖7所示，手腕節(jié)7包括手腕軸33、手腕固定滑輪14、靠掌固定件34和半圓形腕關(guān)節(jié)件32 ;在手腕軸33的中心通過彈性擋圈固定套有手腕固定滑輪14，手腕軸33穿過靠掌固定件34 —側(cè)對稱布置的兩個軸孔后分別與半圓形腕關(guān)節(jié)件32的兩端連接，手腕軸33的兩端穿過半圓形腕關(guān)節(jié)件32的兩側(cè)后通過彈性擋圈固定，靠掌固定件34 —側(cè)對稱布置的兩個軸孔均通過軸承與手腕軸33相連；靠掌固定件34的另一側(cè)與“凸”字形殼18側(cè) 邊頂部通過螺釘固定連接。如圖I、圖3、圖4、圖5和圖6所示，指尖體軸13、三個固定滑輪17中的第一固定滑輪構(gòu)成了指尖體彎曲關(guān)節(jié)；上指體軸11、三個固定滑輪17中的第二固定滑輪、滑動滑輪16構(gòu)成了上指體彎曲關(guān)節(jié)；中指體軸8、三個固定滑輪17中的第三固定滑輪構(gòu)成了中指體彎曲關(guān)節(jié)；第一連接體軸22、連接體固定滑輪29構(gòu)成了連接體彎曲關(guān)節(jié)；食指軸35、第二固定滑輪38構(gòu)成了食指下指體彎曲關(guān)節(jié)；中指軸36、第二固定滑輪38構(gòu)成了中指下指體彎曲關(guān)節(jié)；無名指軸37、第二固定滑輪38構(gòu)成了無名指下指體彎曲關(guān)節(jié)；拇指指尖體軸26、拇指固定滑輪27構(gòu)成了拇指指尖體彎曲關(guān)節(jié)；拇指指板軸24、拇指固定滑輪27構(gòu)成了拇指指板彎曲關(guān)節(jié)。通過鋼絲繩牽拉指尖體彎曲關(guān)節(jié)中的第一固定滑輪17帶動指尖U形殼15轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉上指體彎曲關(guān)節(jié)中的第二固定滑輪17帶動兩塊上指板12轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉中指體彎曲關(guān)節(jié)中的第三固定滑輪17帶動兩塊中指板10轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉食指下指體彎曲關(guān)節(jié)中的第四固定滑輪38帶動指體單元轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉中指下指體彎曲關(guān)節(jié)第四固定滑輪38帶動指體單元轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉無名指的下指體彎曲關(guān)節(jié)第四固定滑輪38帶動指體單元轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉連接體彎曲關(guān)節(jié)中的連接體固定滑輪29帶動指體單元轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉拇指指體彎曲關(guān)節(jié)中的拇指固定滑輪27帶動拇指指尖U形殼28轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉拇指指板彎曲關(guān)節(jié)中的拇指固定滑輪27帶動兩塊拇指指板25轉(zhuǎn)動、通過鋼絲繩牽拉連接體彎曲關(guān)節(jié)中的第四固定滑輪38帶動拇指指體單元轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)了各個手指的各個關(guān)節(jié)的彎曲和側(cè)展運(yùn)動。上述具體實施方式
用來解釋說明本發(fā)明，而不是對本發(fā)明進(jìn)行限制，在本發(fā)明的精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對本發(fā)明作出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種水下牽引滑輪式擬人機(jī)械手，其特征在于包括手掌體(I)、拇指體(2)、食指體(3)、中指體(4)、無名指體(5)、小指體(6)和手腕節(jié)(7);手掌體(I)包括“凸”字形殼(18)和三個相同的U形支架(19 )，“凸”字形殼(18 )長邊側(cè)面分別與三個U形支架(19 )固定連接；結(jié)構(gòu)相同且平行間隔均布的食指體(3)、中指體(4)和無名指體(5)分別與各自U形支架(19 )連接，拇指體(2 )與靠近食指體(3 ) —側(cè)的“凸”字形殼(18 )凹槽端面連接，小指體(6 )與靠近無名指體(5 ) —側(cè)的“凸”字形殼(18 )凹槽側(cè)面連接，手腕節(jié)(7 )與“凸”字形殼(18)短邊側(cè)面連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種水下牽引滑輪式擬人機(jī)械手，其特征在于所述的食指體(3 )、中指體(4 )和無名指體(5 )均由一個指體單元組成,小指體(6 )由一個指體單元與一個指體連接單元連接組成，拇指體(2)由一個拇指指體單元與一個指體連接單元連接組成；食指體(3)、中指體(4)、無名指體(5)和小指體(6)的指體單元結(jié)構(gòu)相同；拇指體(2)和小指體(6)的指體連接單元結(jié)構(gòu)相同； A)指體單元包括指尖U形殼(15)、活動滑輪(16)、相同的三個固定滑輪(17)、指尖體軸(13)、上指體軸(11)、中指體軸(8)、下指十字叉(9)以及兩塊相同的上指板(12)和兩塊相冋的中指板(10);兩塊上指板(12)的一端通過指尖體軸(13)轉(zhuǎn)動連接在指尖U形殼(15)開口端內(nèi)側(cè)，指尖體軸(13)的兩端與指尖U形殼(15)固定連接，在兩塊上指板(12)之間的指尖體軸(13)中心的一側(cè)上套有第一固定滑輪；兩塊中指板(10)的一端通過上指體軸(11)轉(zhuǎn)動連接在兩塊上指板(12 )另一端的外側(cè)，上指體軸(11)的兩端與兩塊上指板(12)固定連接，在兩塊中指板(10)之間的上指體軸(11)上對稱套有第二固定滑輪和活動滑輪(16)，活動滑輪(16)與指尖體軸(13)上的第一固定滑輪對應(yīng)并在同一側(cè)；兩塊中指板(10)的另一端通過中指體軸(8)分別轉(zhuǎn)動連接在下指十字叉(9) 一端的外側(cè)，中指體軸(8)的兩端與兩塊中指板(10)固定連接，在中指體軸(8)中心套有第三固定滑輪； B)指體連接單元包括兩塊相同的指體連接板(21)、第一U形支架(20)，第二 U形支架(30)、兩個相同的連接體固定滑輪(29)、第一連接體軸(22)和第二連接體軸(31);第一 U形支架(20)中間端的側(cè)面固定連接在一塊指體連接板(21)上，第一 U形支架(20)的開口端通過第二連接體軸(31)與第二 U形支架(30)開口端轉(zhuǎn)動連接，第二連接體軸(31)的兩端與第一 U形支架(20)固定連接，在第二連接體軸(31)的中心套有連接體固定滑輪(29)，第一連接體軸(22)的兩端分別支撐在兩塊指體連接板(21)之間，第一連接體軸(22)中心固定套有連接體固定滑輪(29)； C)拇指指體單元包括拇指指尖U形殼(28)、兩塊相同的拇指指板(25)、拇指十字叉(23)、姆指指板軸(24)、姆指指尖體軸(26)和_■個姆指固定滑輪(27);兩塊姆指指板(25)的一端通過姆指指尖體軸(26)轉(zhuǎn)動連接在姆指指尖U形殼(28)開口端兩側(cè)，姆指指尖體軸(26)的兩端與姆指指尖U形殼(28)固定連接，在姆指指尖體軸(26)中心的一側(cè)上套有弟一拇指固定滑輪；兩塊拇指指板(25)的另一端通過拇指指板軸(24)轉(zhuǎn)動連接在拇指十字叉(23 ) —端的外側(cè)，拇指指板軸(24 )的兩端與兩塊拇指指板(25 )固定連接，在拇指指板軸(24)中心套有第二拇指固定滑輪； 所述的食指體(3)、中指體(4)和無名指體(5)中下指十字叉(9)的另一端分別通過食指軸(35)、中指軸(36)、無名指軸(37)轉(zhuǎn)動連接在手掌體(I)中各自的U形支架(19)的開口端內(nèi)側(cè)，食指軸(35)、中指軸(36)、無名指軸(37)上均固定有第四固定滑輪(38)；所述的小指體(6)中指體單兀的下指十子叉(9)另一端固定套在兩塊指體連接板(21)之間的第一連接體軸(22)上，第二 U形支架(30)的中間端固定連接在“凸”字形殼(18)靠近無名指體(5)的一側(cè)邊上； 所述的姆指體(2)中姆指指體單兀的姆指十子叉(23)另一端固定套在兩塊指體連接板(21)之間的第一連接體軸(22)上，第二 U形支架(30)的中間端固定連接在“凸”字形殼(18)與小指體(6)對應(yīng)且靠近食指體(3)的殼面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種水下牽引滑輪式擬人機(jī)械手，其特征在于所述的手腕節(jié)(7)包括手腕軸(33)、手腕固定滑輪(14)、靠掌固定件(34)和半圓形腕關(guān)節(jié)件(32);手腕軸(33)的中心套有手腕固定滑輪(14)，手腕軸(33)穿過靠掌固定件(34) —側(cè)對稱布置的兩個軸孔后分別與半圓形腕關(guān)節(jié)件(32)的兩端連接，靠掌固定件(34)的另一側(cè)與“凸”字形殼(18)側(cè)邊頂部固定連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種水下牽引滑輪式擬人機(jī)械手。包括手掌體、拇指體、食指體、中指體、無名指體、小指體和手腕節(jié)；手掌體包括“凸”字型殼和三個相同的U型支架，“凸”字型殼長邊側(cè)面分別與三個U型支架連接；結(jié)構(gòu)相同且平行間隔均布的食指體、中指體和無名指體分別與各自U型支架連接，拇指體與靠近食指體一側(cè)的“凸”字型殼凹槽端面連接，小指體與靠近食無名指體一側(cè)的“凸”字型殼凹槽側(cè)面連接，手腕節(jié)與“凸”字型殼短邊側(cè)面連接。本發(fā)明采用牽引滑輪的傳動，減輕手指的重量，減少手指體積，減少傳動的累積誤差；機(jī)械零件設(shè)計更簡單，降低零件制造成本；避免機(jī)械手本體的防水和防漏電，提高了機(jī)械手的可靠性，適合于水下作業(yè)。
文檔編號B25J15/08GK102806563SQ20121033340
公開日2012年12月5日 申請日期2012年9月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月11日
發(fā)明者楊文珍, 邵明朝, 吳新麗, 蔣金武, 張雷, 朱梁, 余嶺, 顏傳武, 竺志超, 陳文華 申請人:浙江理工大學(xué)