定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其包括機(jī)構(gòu)夾持器、與機(jī)構(gòu)夾持器連接的定位機(jī)構(gòu)、夾持末端板面及安裝在夾持末端板面上的夾持部，所述機(jī)構(gòu)夾持器包括末端與夾持末端板面固定連接的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上在兩個(gè)不同位置分別設(shè)有定位凹槽，所述定位機(jī)構(gòu)包括彈簧、壓緊彈簧以調(diào)節(jié)定位力的螺栓以及與定位凹槽配合的滾珠。本發(fā)明定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用彈簧滾珠定位機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)夾持器作角度姿態(tài)調(diào)整及定位，簡(jiǎn)單、方便。
【專(zhuān)利說(shuō)明】定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車(chē)間零部件自動(dòng)配送系統(tǒng)，尤其涉及一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]抓取與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作是機(jī)構(gòu)的基本動(dòng)作。在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上，抓取并翻轉(zhuǎn)尺寸較大的工件時(shí)，可采用一個(gè)或兩個(gè)機(jī)構(gòu)夾持器完成。采用單一機(jī)構(gòu)夾持器抓取大工件時(shí)，需要提高機(jī)構(gòu)功率及夾持器載荷；采用兩個(gè)機(jī)構(gòu)夾持器協(xié)作抓取大工件時(shí)，每個(gè)機(jī)構(gòu)功率及夾持器載荷可以較小。在兩機(jī)構(gòu)協(xié)作方案中，機(jī)構(gòu)夾持器的動(dòng)作是完全對(duì)稱(chēng)的，現(xiàn)有的設(shè)計(jì)對(duì)于這些動(dòng)作相同的機(jī)構(gòu)采用相同結(jié)構(gòu)與同步控制，且大多夾持器的夾持范圍固定。
[0003]單一機(jī)構(gòu)抓取大工件，對(duì)機(jī)構(gòu)及夾持器的性能要求較高；兩機(jī)構(gòu)協(xié)作抓取大工件，采用相同設(shè)計(jì)與同步控制顯然不能較好地利用它們動(dòng)作的對(duì)稱(chēng)性，使得結(jié)構(gòu)與控制較為復(fù)雜，且功耗與成本均較高。另外，在某些系列零部件生產(chǎn)中，機(jī)構(gòu)所要抓取的工件尺寸不盡相同。
[0004]因此，針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，有必要提供一種新型結(jié)構(gòu)的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以克服上述缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)充分利用兩機(jī)構(gòu)夾持器協(xié)作抓取大工件時(shí)動(dòng)作的對(duì)稱(chēng)性，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，隨動(dòng)動(dòng)作無(wú)需控制，能夠以較低的成本和較高的效率適應(yīng)產(chǎn)品的更新。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0007]一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其包括機(jī)構(gòu)夾持器、與機(jī)構(gòu)夾持器連接的定位機(jī)構(gòu)、夾持末端板面及安裝在夾持末端板面上的夾持部，所述機(jī)構(gòu)夾持器包括末端與夾持末端板面固定連接的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上在兩個(gè)不同位置分別設(shè)有定位凹槽，所述定位機(jī)構(gòu)包括彈簧、壓緊彈簧以調(diào)節(jié)定位力的螺栓以及與定位凹槽配合的滾珠。
[0008]優(yōu)選的，在上述一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括根據(jù)系列工件的不同尺寸設(shè)計(jì)的夾持寬度調(diào)節(jié)模塊，更換夾持寬度調(diào)節(jié)模塊能調(diào)整夾持部的夾持寬度。
[0009]優(yōu)選的，在上述一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)夾持部，該四個(gè)夾持部分成兩組且分別固定于夾持末端板面的兩端，所述每組兩個(gè)夾持部之間固定有所述的夾持寬度調(diào)節(jié)模塊。
[0010]優(yōu)選的，在上述一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，所述夾持部包括中間模塊及安裝固定在中間模塊末端的夾持手指，所述中間模塊安裝固定在夾持末端板面上。
[0011]優(yōu)選的，在上述一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，所述旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)180度位置上對(duì)稱(chēng)布置了兩個(gè)所述的定位機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)定位凹槽在相對(duì)180度位置上對(duì)側(cè)排布。
[0012]優(yōu)選的，在上述一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中，所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為一從動(dòng)機(jī)構(gòu)，其與一主動(dòng)結(jié)構(gòu)配合共同夾持工件，所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)在主動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩時(shí)旋轉(zhuǎn)，所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)除旋轉(zhuǎn)以外的其它動(dòng)作采用與主動(dòng)機(jī)構(gòu)同步控制。
[0013]從上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用彈簧滾珠定位機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)夾持器作角度姿態(tài)調(diào)整及定位，簡(jiǎn)單、方便。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0015](I)采用彈簧滾珠定位機(jī)構(gòu)為從動(dòng)機(jī)構(gòu)作角度姿態(tài)調(diào)整及定位，簡(jiǎn)單、方便，能夠以較低的成本和較高的效率適應(yīng)產(chǎn)品的更新。
[0016](2)采用從動(dòng)機(jī)構(gòu)夾持器設(shè)計(jì)，在兩機(jī)構(gòu)協(xié)作夾持大工件時(shí)，充分利用了動(dòng)作的對(duì)稱(chēng)性，降低了其中一個(gè)機(jī)構(gòu)夾持器結(jié)構(gòu)與控制的復(fù)雜性。
[0017](3)夾持手指采用模塊化設(shè)計(jì)，可方便調(diào)整夾持手指寬度，進(jìn)而適應(yīng)不同工件尺寸。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的有關(guān)本發(fā)明的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1是本發(fā)明定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的立體示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的剖視圖。
[0021]其中:1、機(jī)構(gòu)夾持器；11、旋轉(zhuǎn)軸；12、定位凹槽；2、定位機(jī)構(gòu)；21、彈簧；22、螺栓；23、滾珠；3、夾持末〗而板面；4、夾持部；41、中間|旲塊；42、夾持手指；5、夾持覽度調(diào)節(jié)|旲塊。
【具體實(shí)施方式】`
[0022]本發(fā)明公開(kāi)了一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)充分利用兩機(jī)構(gòu)夾持器協(xié)作抓取大工件時(shí)動(dòng)作的對(duì)稱(chēng)性，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，隨動(dòng)動(dòng)作無(wú)需控制，能夠以較低的成本和較高的效率適應(yīng)產(chǎn)品的更新。
[0023]一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其包括機(jī)構(gòu)夾持器、與機(jī)構(gòu)夾持器連接的定位機(jī)構(gòu)、夾持末端板面及安裝在夾持末端板面上的夾持部，所述機(jī)構(gòu)夾持器包括末端與夾持末端板面固定連接的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上在兩個(gè)不同位置分別設(shè)有定位凹槽，所述定位機(jī)構(gòu)包括彈簧、壓緊彈簧以調(diào)節(jié)定位力的螺栓以及與定位凹槽配合的滾珠。
[0024]進(jìn)一步的，所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括根據(jù)系列工件的不同尺寸設(shè)計(jì)的夾持寬度調(diào)節(jié)模塊，更換夾持寬度調(diào)節(jié)模塊能調(diào)整夾持部的夾持寬度。
[0025]進(jìn)一步的，所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)夾持部，該四個(gè)夾持部分成兩組且分別固定于夾持末端板面的兩端，所述每組兩個(gè)夾持部之間固定有所述的夾持寬度調(diào)節(jié)模塊。
[0026]進(jìn)一步的，所述夾持部包括中間模塊及安裝固定在中間模塊末端的夾持手指，所述中間模塊安裝固定在夾持末端板面上。
[0027]進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)180度位置上對(duì)稱(chēng)布置了兩個(gè)所述的定位機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)定位凹槽在相對(duì)180度位置上對(duì)側(cè)排布。
[0028]進(jìn)一步的,所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為一從動(dòng)機(jī)構(gòu),其與一主動(dòng)結(jié)構(gòu)配合共同夾持工件，所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)在主動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩時(shí)旋轉(zhuǎn)，所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)除旋轉(zhuǎn)以外的其它動(dòng)作采用與主動(dòng)機(jī)構(gòu)同步控制。
[0029]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0030]如圖1及圖2所示，本發(fā)明公開(kāi)的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括機(jī)構(gòu)夾持器1、與機(jī)構(gòu)夾持器連接的定位機(jī)構(gòu)2、夾持末端板面3及安裝在夾持末端板面3上的夾持部4。
[0031]如圖2所示，機(jī)構(gòu)夾持器I包括末端與夾持末端板面2固定連接的旋轉(zhuǎn)軸11，旋轉(zhuǎn)軸11上在兩個(gè)不同位置分別設(shè)有定位凹槽12。旋轉(zhuǎn)軸11相對(duì)180度位置上對(duì)稱(chēng)布置了兩個(gè)所述的定位機(jī)構(gòu)2，兩個(gè)定位凹槽12在相對(duì)180度位置上對(duì)側(cè)排布。
[0032]定位機(jī)構(gòu)2包括彈簧21、壓緊彈簧21以調(diào)節(jié)定位力的螺栓22以及與定位凹槽12配合的滾珠23。定位機(jī)構(gòu)2又稱(chēng)為彈簧滾珠定位機(jī)構(gòu)。通過(guò)采用彈簧滾珠定位機(jī)構(gòu)為從動(dòng)機(jī)構(gòu)作角度姿態(tài)調(diào)整及定位，簡(jiǎn)單、方便，能夠以較低的成本和較高的效率適應(yīng)產(chǎn)品的更新。
[0033]夾持部4包括中間t旲塊41及安裝固定在中間t旲塊41末纟而的夾持手指42，中間豐旲塊41安裝固定在夾持末端板面3上。
[0034]定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括根據(jù)系列工件的不同尺寸設(shè)計(jì)的夾持寬度調(diào)節(jié)模塊5，更換夾持寬度調(diào)節(jié)模塊5能調(diào)整夾持部4的夾持寬度。通過(guò)夾持部4采用模塊化設(shè)計(jì)，可方便調(diào)整夾持手指42的寬度，進(jìn)而適應(yīng)不同工件尺寸。
[0035]定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)夾持部4，該四個(gè)夾持部4分成兩組且分別固定于夾持末端板面3的兩端，每組兩個(gè)夾持部4之間固定有所述的夾持寬度調(diào)節(jié)模塊5。
[0036]定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為一從動(dòng)機(jī)構(gòu)，其與一主動(dòng)結(jié)構(gòu)配合共同夾持工件，從動(dòng)機(jī)構(gòu)在主動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩時(shí)旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)機(jī)構(gòu)除旋轉(zhuǎn)以外的其它動(dòng)作采用與主動(dòng)機(jī)構(gòu)同步控制。通過(guò)采用從動(dòng)機(jī)構(gòu)夾持器設(shè)計(jì)，在兩機(jī)構(gòu)協(xié)作夾持大工件時(shí)，充分利用了動(dòng)作的對(duì)稱(chēng)性，降低了其中一個(gè)機(jī)構(gòu)夾持器結(jié)構(gòu)與控制的復(fù)雜性。
[0037]本發(fā)明定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的工作原理是:該機(jī)構(gòu)夾持器是從動(dòng)件，其旋轉(zhuǎn)動(dòng)作是隨著與之相對(duì)的主動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作的，其它動(dòng)作采用與主動(dòng)機(jī)構(gòu)同步控制，當(dāng)兩機(jī)構(gòu)夾持器同步動(dòng)作夾緊工件，并抬升至一定高度時(shí)，主動(dòng)機(jī)構(gòu)夾持器產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩，此時(shí)該從動(dòng)機(jī)構(gòu)夾持器的夾持部4由于與工件間存在夾緊力，進(jìn)而獲得主動(dòng)機(jī)構(gòu)的扭轉(zhuǎn)力矩，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)；最后工件在兩機(jī)構(gòu)夾持器協(xié)同作用下完成翻轉(zhuǎn)。
[0038]該從動(dòng)機(jī)構(gòu)夾持器在翻轉(zhuǎn)工件時(shí)其角度姿態(tài)需要確定，為此本發(fā)明實(shí)施例的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在機(jī)構(gòu)夾持器的旋轉(zhuǎn)軸11相對(duì)180度位置上對(duì)稱(chēng)布置了兩個(gè)彈簧滾珠定位機(jī)構(gòu)2，彈簧滾珠定位機(jī)2的定位力是有限的，可以通過(guò)調(diào)節(jié)壓緊彈簧21的螺栓22旋入的深度，來(lái)調(diào)節(jié)定位力的大小。當(dāng)主動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)力矩大于定位力產(chǎn)生的阻力矩時(shí)，滾珠23壓回彈簧21，滾珠23從旋轉(zhuǎn)軸11的定位凹槽12中彈出，機(jī)構(gòu)阻力矩下降至很小，旋轉(zhuǎn)軸11周向定位被解除，從動(dòng)機(jī)構(gòu)夾持器自由跟隨主動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)至180度時(shí)，滾珠23墜入轉(zhuǎn)軸對(duì)側(cè)的定位凹槽12中，阻力矩突然增大，旋轉(zhuǎn)軸11重新獲得周向定位。
[0039]另外，安裝在夾持末端板面3上的夾持部4是模塊化的，根據(jù)系列工件的不同尺寸設(shè)計(jì)了夾持寬度調(diào)節(jié)模塊5。當(dāng)夾持工件變化時(shí)，只需更換夾持寬度調(diào)節(jié)模塊5，便調(diào)整了夾持手指42的寬度，從而適應(yīng)了不同尺寸工件的夾持。
[0040]本發(fā)明實(shí)施例的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用彈簧滾珠定位機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)夾持器作角度姿態(tài)調(diào)整及定位，簡(jiǎn)單、方便。
[0041 ] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0042](I)采用彈簧滾珠定位機(jī)構(gòu)為從動(dòng)機(jī)構(gòu)作角度姿態(tài)調(diào)整及定位，簡(jiǎn)單、方便，能夠以較低的成本和較高的效率適應(yīng)產(chǎn)品的更新。
[0043](2)采用從動(dòng)機(jī)構(gòu)夾持器設(shè)計(jì)，在兩機(jī)構(gòu)協(xié)作夾持大工件時(shí)，充分利用了動(dòng)作的對(duì)稱(chēng)性，降低了其中一個(gè)機(jī)構(gòu)夾持器結(jié)構(gòu)與控制的復(fù)雜性。
[0044](3)夾持手指采用模塊化設(shè)計(jì)，可方便調(diào)整夾持手指寬度，進(jìn)而適應(yīng)不同工件尺寸。
[0045]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0046]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【權(quán)利要求】
1.一種定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于:其包括機(jī)構(gòu)夾持器、與機(jī)構(gòu)夾持器連接的定位機(jī)構(gòu)、夾持末端板面及安裝在夾持末端板面上的夾持部，所述機(jī)構(gòu)夾持器包括末端與夾持末端板面固定連接的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸上在兩個(gè)不同位置分別設(shè)有定位凹槽，所述定位機(jī)構(gòu)包括彈簧、壓緊彈簧以調(diào)節(jié)定位力的螺栓以及與定位凹槽配合的滾珠。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括根據(jù)系列工件的不同尺寸設(shè)計(jì)的夾持寬度調(diào)節(jié)模塊，更換夾持寬度調(diào)節(jié)模塊能調(diào)整夾持部的夾持覽度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括四個(gè)夾持部，該四個(gè)夾持部分成兩組且分別固定于夾持末端板面的兩端，所述每組兩個(gè)夾持部之間固定有所述的夾持寬度調(diào)節(jié)模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述夾持部包括中間模塊及安裝固定在中間模塊末端的夾持手指，所述中間模塊安裝固定在夾持末端板面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)180度位置上對(duì)稱(chēng)布置了兩個(gè)所述的定位機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)定位凹槽在相對(duì)180度位置上對(duì)側(cè)排布。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述定位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為一從動(dòng)機(jī)構(gòu)，其與一主動(dòng)結(jié)構(gòu)配合共同夾持工件，所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)在主動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩時(shí)旋轉(zhuǎn)，所述從動(dòng)機(jī)構(gòu)除旋轉(zhuǎn)以外的其它動(dòng)作采用與主動(dòng)機(jī)構(gòu)同步控制。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK103586871SQ201210288459
【公開(kāi)日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2012年8月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月14日
【發(fā)明者】雷恩·李·哈里森 申請(qǐng)人:蘇州久工自動(dòng)化科技有限公司