專利名稱：一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是涉及ー種帶定位頭的多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有專利GB2173472 (或 EP0200369、US4790718)、SE8502327 (或 US4732525)、EP0674969 (或US6336375)、CN1524662 (或W02005025816)所公開的帶定位頭的多坐標(biāo)混
聯(lián)機(jī)器人，包括至少三個可沿縱向伸長或縮短的長度調(diào)節(jié)裝置。其中一個從動或主動的調(diào)節(jié)裝置的一端與一可動定位頭固接并通過鉸鏈與固定架連接，以限制定位頭的某幾個自由度。而其他各調(diào)節(jié)裝置則是一端通過鉸鏈緊固與固定架上，以使其能相對于固定架繞各個方向的轉(zhuǎn)動，另一端通過鉸鏈與所述的從動或主動調(diào)節(jié)裝置的另一端連接。此類機(jī)器人，由干與固接定位頭的從動或主動長度調(diào)節(jié)裝置連接的鉸鏈為三自由度鉸鏈，其不足是機(jī)構(gòu)的整體剛度低，負(fù)載能力差，因而不適于高速重載的加工應(yīng)用場合?，F(xiàn)有專利CN101049692所公開的帶定位頭的五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架、動平臺、定位頭以及在固定架與動平臺之間的三個可沿縱向伸長或縮短的長度調(diào)節(jié)裝置。各長度調(diào)節(jié)裝置一端通過鉸鏈連接于固定架上，另一端則轉(zhuǎn)動連接于動平臺，所述鉸鏈?zhǔn)签`個三轉(zhuǎn)動自由度鉸鏈，且其中的某一旋轉(zhuǎn)軸線與長度調(diào)節(jié)裝置的伸縮方向平行，其不足是，設(shè)計困難或所需鉸鏈尺寸很大，并且難于裝配。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供ー種僅由單自由度鉸鏈連接的高剛度的多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架、動平臺、連接在動平臺末端的定位頭以及結(jié)構(gòu)相同的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈均包括有轉(zhuǎn)動叉、長度調(diào)節(jié)裝置和T形鉸，所述的長度調(diào)節(jié)裝置旋轉(zhuǎn)的連接在轉(zhuǎn)動叉ー側(cè)的插槽內(nèi)，所述的轉(zhuǎn)動叉的另ー側(cè)旋轉(zhuǎn)的連接在固定架上，所述的T形鉸的一端旋轉(zhuǎn)的連接在長度調(diào)節(jié)裝置的末端，所述的T形鉸的另外兩端同軸線且同時旋轉(zhuǎn)的連接在動平臺上，所述長度調(diào)節(jié)裝置的頂端連接有一個驅(qū)動裝置，使所述長度調(diào)節(jié)裝置成為主動移動副，其中，連接所述的T形鉸和長度調(diào)節(jié)裝置的旋轉(zhuǎn)軸線平行于所述主動移動副的移動方向，連接所述轉(zhuǎn)動叉和固定架的旋轉(zhuǎn)軸線與連接所述長度調(diào)節(jié)裝置和轉(zhuǎn)動叉的旋轉(zhuǎn)軸線垂直相交，所述的第一支鏈和第二支鏈分別位于固定架的兩側(cè)，第三支鏈位于固定架的下面。所述定位頭為具有兩個自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭。所述T形鉸包括有縱梁和橫梁，所述的橫梁垂直的連接在縱梁的ー側(cè)，其中，所述的橫梁的另一端延長的形成有用于與長度調(diào)節(jié)裝置一端連接的橫鉸軸，所述的縱梁的兩端分別延長的形成有用于與動平臺連接的縱鉸軸。一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架、動平臺、連接在動平臺末端的定位頭以及連接在固定架與動平臺之間的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈均包括有轉(zhuǎn)動叉、長度調(diào)節(jié)裝置和T形鉸，所述的長度調(diào)節(jié)裝置旋轉(zhuǎn)的連接在轉(zhuǎn)動叉ー側(cè)的插槽內(nèi)，所述的轉(zhuǎn)動叉的另ー側(cè)旋轉(zhuǎn)的連接在固定架上，所述的T形鉸的一端與長度調(diào)節(jié)裝置的末端連接，所述的T形鉸的另外兩端同軸線且同時旋轉(zhuǎn)的連接在動平臺上，其中，所述第一支鏈和第二支鏈的T形鉸的一端是固定連接在所對應(yīng)的長度調(diào)節(jié)裝置末端的，所述第三支鏈的T形鉸的一端是旋轉(zhuǎn)的連接在第三支鏈(3)的長度調(diào)節(jié)裝置末端的，所述長度調(diào)節(jié)裝置的頂端連接有一個驅(qū)動裝置，使所述長度調(diào)節(jié)裝置成為主動移動副，所述的第一支鏈和第二支鏈分別位于固定架的兩側(cè)，第三支鏈位于固定架的下面，并且，連接所述第一支鏈的轉(zhuǎn)動叉和固定架的旋轉(zhuǎn)軸線與連接所述第二支鏈的轉(zhuǎn)動叉和固定架的旋轉(zhuǎn)軸線共線，連接所述的T形鉸和長度調(diào)節(jié)裝置的軸線平行于所述主動移動副的移動方向，連接所述轉(zhuǎn)動叉和固定架的旋轉(zhuǎn)軸線與連接所述長度調(diào)節(jié)裝置和轉(zhuǎn)動叉的旋轉(zhuǎn)軸線垂直相交；第一支鏈的長度調(diào)節(jié)裝置與轉(zhuǎn)動叉所形成的旋轉(zhuǎn)軸線、第二支鏈的長度調(diào)節(jié)裝置與轉(zhuǎn)動叉形成的旋轉(zhuǎn)軸線、第一支鏈的T形鉸與動平臺形成的旋轉(zhuǎn) 軸線，以及第二支鏈的T形鉸與動平臺形成的旋轉(zhuǎn)軸線這四條軸線相互平行。所述定位頭為具有2自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭結(jié)構(gòu)的定位頭，或為具有3自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭結(jié)構(gòu)的定位頭。所述T形鉸包括有縱梁和橫梁，所述的橫梁垂直的連接在縱梁的ー側(cè)，其中，所述的橫梁的另一端延長的形成有用于與長度調(diào)節(jié)裝置一端連接的橫鉸軸，所述的縱梁的兩端分別延長的形成有用于與動平臺連接的縱鉸軸。本發(fā)明的一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計巧妙，整機(jī)剛度好、精度高，具有大的工作空間機(jī)架體積比，所有構(gòu)件均通過單自由度運(yùn)鉸鏈連接，具有良好的制造和裝配エ藝性。沒有球鉸鏈，機(jī)構(gòu)具有高剛度?？蓪?shí)現(xiàn)可重構(gòu)布局，便于不同エ況的選擇。本發(fā)明可視為ー個模塊，該模塊可通過固定架上的機(jī)械接ロ連接于長行程導(dǎo)軌、大角度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等，以便大幅度提高其工作范圍，也可將本發(fā)明的多自由度度機(jī)器人安裝在同一機(jī)械結(jié)構(gòu)上進(jìn)行大規(guī)?；蜉^大規(guī)模的流水作業(yè)。


圖I是本發(fā)明實(shí)施例I的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明所述支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明所述的T形鉸的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例2的一種可重構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，I :第一支鏈2 :第二支鏈3:第三支鏈4:固定架5 :動平臺6 :定位頭7:固定架8:動平臺9:定位頭11、21、31 :轉(zhuǎn)動叉12、22、32 :長度調(diào)節(jié)裝置 13、23、33 :驅(qū)動裝置
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對本發(fā)明的一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人做出詳細(xì)說明。如圖I所示，本發(fā)明的一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架4、動平臺5、連接在動平臺5末端的定位頭6以及結(jié)構(gòu)相同的第一支鏈I、第二支鏈2和第三支鏈3。所述定位頭6為具有兩個自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭，此實(shí)施例中采用A/C軸的結(jié)構(gòu)形式，使所述多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人為5自由度混聯(lián)機(jī)器人。如圖I、圖2所示，所述的第一支鏈I、第二支鏈2和第三支鏈3均包括有轉(zhuǎn)動叉11/21/31、長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32和T形鉸14/24/34，所述的長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32旋轉(zhuǎn)的連接在轉(zhuǎn)動叉11/21/31 —側(cè)的插槽內(nèi)，所述的轉(zhuǎn)動叉11/21/31的另ー側(cè)旋轉(zhuǎn)的連接在固定架4上，所述的T形鉸14/24/34的一端旋轉(zhuǎn)的連接在長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32的末端，所述的T形鉸14/24/34的另外兩端同軸線且同時旋轉(zhuǎn)的連接在動平臺5上，所述長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32的頂端連接有一個驅(qū)動裝置13/23/33，所述的驅(qū)動裝置為電機(jī)，使所述長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32成為主動移動副，其中，連接所述的T形鉸14/24/34和長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32的旋轉(zhuǎn)軸線Ic平行于所述主動移動副的移動方向，連接所述轉(zhuǎn)動叉11/21/31和固定架4的旋轉(zhuǎn)軸線Ia與連接所述長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32和轉(zhuǎn)動叉11/21/31的軸線Ib垂直相交，所述的第一支鏈I和第二支鏈2分別位于固定架4的兩側(cè)，第三支鏈3位于固定架4的下面。此時所述三條支鏈結(jié)構(gòu)相同，均為5自由度支鏈，且呈空間軸對稱布置，機(jī)構(gòu)為非過約束機(jī)構(gòu)。如圖3所示，所述T形鉸14/24/34包括有縱梁141/241/341和橫梁142/242/342，所述的橫梁142/242/342垂直的連接在縱梁141/241/341的ー側(cè)，其中，所述的橫梁142/242/342的另一端延長的形成有用于與長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32 —端連接的橫鉸軸a，所述的縱梁141/241/341的兩端分別延長的形成有用于與動平臺5連接的縱鉸軸b。如圖4、圖5所示，本發(fā)明的一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人還可以是，包括固定架7、動平臺8、連接在動平臺8末端的定位頭以及連接在固定架與動平臺之間的第一支鏈I、第二支鏈2和第三支鏈3。所述定位頭為具有2自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭結(jié)構(gòu)的定位頭6 (圖4所示)，或為具有3自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭結(jié)構(gòu)的定位頭9 (圖5所示)，所述3自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭采用機(jī)器人手腕的結(jié)構(gòu)形式，使本發(fā)明所述的多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人變?yōu)?自由度混聯(lián)機(jī)器人。如圖2所示，所述的第一支鏈I、第二支鏈2和第三支鏈3均包括有轉(zhuǎn)動叉11/21/31、長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32和T形鉸14/24/34，所述的長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32旋轉(zhuǎn)的連接在轉(zhuǎn)動叉11/21/31 —側(cè)的插槽內(nèi)，所述的轉(zhuǎn)動叉11/21/31的另ー側(cè)旋轉(zhuǎn)的連接在固定架7上，所述的T形鉸14/24/34的一端與長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32的末端連接，所述的T形鉸14/24/34的另外兩端同軸線且同時旋轉(zhuǎn)的連接在動平臺8上，其中，所述第一支鏈I和第二支鏈2的T形鉸14/24的一端是固定連接在所對應(yīng)的長度調(diào)節(jié)裝置12/22末端的，所述第三支鏈3的T形鉸34的一端是旋轉(zhuǎn)的連接在第三支鏈(3)的長度調(diào)節(jié)裝置32末端的，所述長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32的頂端連接有一個驅(qū)動裝置13/23/33，所述的驅(qū)動裝置為電機(jī)，使所述長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32成為主動移動副，所述的第一支鏈I和第二支鏈2分別位于固定架7的兩側(cè)，第三支鏈3位于固定架7的下面，并且，連接所述第一支鏈(I)的轉(zhuǎn)動叉(11)和固定架(7)的旋轉(zhuǎn)軸線與連接所述第二支鏈(I)的轉(zhuǎn)動叉(21)和固定架7的旋轉(zhuǎn)軸線共線，連接所述的T形鉸(14/24/34)和長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32的軸線Ic平行于所述主動移動副的移動方向，連接所述轉(zhuǎn)動叉11/21/31和固定架4的旋轉(zhuǎn)軸線Ia與連接所述長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32和轉(zhuǎn)動叉11/21/31的旋轉(zhuǎn)軸線(Ib)垂直相交；第ー支鏈I的長度調(diào)節(jié)裝置12與轉(zhuǎn)動叉11所形成的旋轉(zhuǎn)軸線、第二支鏈2的長度調(diào)節(jié)裝置22與轉(zhuǎn)動叉21形成的旋轉(zhuǎn)軸線、第一支鏈I的T形鉸14與動平臺8形成的旋轉(zhuǎn)軸線ld，以及第ニ支鏈2的T形鉸24與動平臺8形成的旋轉(zhuǎn)軸線這四條軸線相互平行。此時，第一支鏈和第二支鏈與固定架連接的的結(jié)構(gòu)相同，且均為4自由度支鏈，而第三支鏈仍為5自由度支鏈，第三支鏈與固定架連接的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例I相同。此時機(jī)構(gòu)為過約束機(jī)構(gòu)。如圖3所示，所述T形鉸14/24/34包括有縱梁141/241/341和橫梁142/242/342，所述的橫梁142/242/342垂直的連接在縱梁141/241/341的ー側(cè)，其中，所述的橫梁142/242/342的另一端延長的形成有用于與長度調(diào)節(jié)裝置12/22/32 —端連接的橫鉸軸a，所述的縱梁141/241/341的兩端分別延長的形成有用于與動平臺5連接的縱鉸軸b。
盡管上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式
，上述的具體實(shí)施方式
僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗g和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以作出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架(4)、動平臺(5)、連接在動平臺(5)末端的定位頭(6)以及結(jié)構(gòu)相同的第一支鏈(I)、第二支鏈(2)和第三支鏈(3)，其特征在于，所述的第一支鏈(I)、第二支鏈(2)和第三支鏈(3)均包括有轉(zhuǎn)動叉(11/21/31)、長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)和T形鉸(14/24/34)，所述的長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)旋轉(zhuǎn)的連接在轉(zhuǎn)動叉(11/21/31) —側(cè)的插槽內(nèi)，所述的轉(zhuǎn)動叉(11/21/31)的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)的連接在固定架(4)上，所述的T形鉸(14/24/34)的一端旋轉(zhuǎn)的連接在長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)的末端，所述的T形鉸(14/24/34)的另外兩端同軸線且同時旋轉(zhuǎn)的連接在動平臺(5)上，所述長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)的頂端連接有一個驅(qū)動裝置(13/23/33)，使所述長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32 )成為主動移動副，其中，連接所述的T形鉸(14/24/34 )和長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)的旋轉(zhuǎn)軸線(Ic)平行于所述主動移動副的移動方向，連接所述轉(zhuǎn)動叉(11/21/31)和固定架(4)的旋轉(zhuǎn)軸線(Ia)與連接所述長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)和轉(zhuǎn)動叉(11/21/31)的旋轉(zhuǎn)軸線(Ib)垂直相交，所述的第一支鏈(I)和第二支鏈(2)分別位于固定架(4)的兩側(cè)，第三支鏈(3)位于固定架(4)的下面。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述定位頭(6)為具有兩個自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述T形鉸(14/24/34)包括有縱梁(141/241/341)和橫梁(142/242/342)，所述的橫梁(142/242/342)垂直的連接在縱梁(141/241/341)的一側(cè)，其中，所述的橫梁(142/242/342)的另一端延長的形成有用于與長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32) —端連接的橫鉸軸(a)，所述的縱梁(141/241/341)的兩端分別延長的形成有用于與動平臺(5)連接的縱鉸軸(b)。
4.一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架(7)、動平臺(8)、連接在動平臺(8)末端的定位頭以及連接在固定架與動平臺之間的第一支鏈(I)、第二支鏈(2)和第三支鏈(3)，其特征在于，所述的第一支鏈(I)、第二支鏈(2)和第三支鏈(3)均包括有轉(zhuǎn)動叉(11/21/31)、長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)和T形鉸(14/24/34)，所述的長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)旋轉(zhuǎn)的連接在轉(zhuǎn)動叉(11/21/31) —側(cè)的插槽內(nèi)，所述的轉(zhuǎn)動叉(11/21/31)的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)的連接在固定架(7)上，所述的T形鉸(14/24/34)的一端與長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)的末端連接，所述的T形鉸(14/24/34)的另外兩端同軸線且同時旋轉(zhuǎn)的連接在動平臺(8)上，其中，所述第一支鏈(I)和第二支鏈(2)的T形鉸(14/24)的一端是固定連接在所對應(yīng)的長度調(diào)節(jié)裝置(12/22)末端的，所述第三支鏈(3)的T形鉸(34)的一端是旋轉(zhuǎn)的連接在第三支鏈(3)的長度調(diào)節(jié)裝置(32)末端的，所述長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)的頂端連接有一個驅(qū)動裝置(13/23/33)，使所述長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)成為主動移動副，所述的第一支鏈(I)和第二支鏈(2)分別位于固定架(7)的兩側(cè)，第三支鏈(3)位于固定架(7)的下面，并且，連接所述第一支鏈(I)的轉(zhuǎn)動叉(11)和固定架(7)的旋轉(zhuǎn)軸線與連接所述第二支鏈(I)的轉(zhuǎn)動叉(21)和固定架(7)的旋轉(zhuǎn)軸線共線，連接所述的T形鉸(14/24/34)和長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)的軸線(Ic)平行于所述主動移動副的移動方向，連接所述轉(zhuǎn)動叉(11/21/31)和固定架(4)的旋轉(zhuǎn)軸線(Ia)與連接所述長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32)和轉(zhuǎn)動叉(11/21/31)的旋轉(zhuǎn)軸線(Ib)垂直相交；第一支鏈(I)的長度調(diào)節(jié)裝置(12)與轉(zhuǎn)動叉(11)所形成的旋轉(zhuǎn)軸線(lb)、第二支鏈(2)的長度調(diào)節(jié)裝置(22)與轉(zhuǎn)動叉(21)形成的旋轉(zhuǎn)軸線、第一支鏈(I)的T形鉸(14)與動平臺(8)形成的旋轉(zhuǎn)軸線(ld)，以及第二支鏈(2)的T形鉸(24)與動平臺(8)形成的旋轉(zhuǎn)軸線這四條軸線相互平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述定位頭為具有2自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭結(jié)構(gòu)的定位 頭(6)，或為具有3自由度的串聯(lián)轉(zhuǎn)頭結(jié)構(gòu)的定位頭(9)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于，所述T形鉸(14/24/34)包括有縱梁(141/241/341)和橫梁(142/242/342)，所述的橫梁(142/242/342)垂直的連接在縱梁(141/241/341)的一側(cè)，其中，所述的橫梁(142/242/342)的另一端延長的形成有用于與長度調(diào)節(jié)裝置(12/22/32) —端連接的橫鉸軸(a)，所述的縱梁(141/241/341)的兩端分別延長的形成有用于與動平臺(5)連接的縱鉸軸(b)。
全文摘要
一種多坐標(biāo)混聯(lián)機(jī)器人，有固定架、動平臺、連接在動平臺末端的定位頭以及結(jié)構(gòu)相同的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，每個支鏈均包括有轉(zhuǎn)動叉、長度調(diào)節(jié)裝置和T形鉸，長度調(diào)節(jié)裝置旋轉(zhuǎn)的連接在轉(zhuǎn)動叉一側(cè)的插槽內(nèi)，轉(zhuǎn)動叉的另一側(cè)旋轉(zhuǎn)的連接在固定架上，T形鉸的一端旋轉(zhuǎn)的連接在長度調(diào)節(jié)裝置的末端，T形鉸的另外兩端同軸線且同時旋轉(zhuǎn)的連接在動平臺上，長度調(diào)節(jié)裝置的頂端連接有一個驅(qū)動裝置，使長度調(diào)節(jié)裝置成為主動移動副，第一支鏈和第二支鏈分別位于固定架的兩側(cè)，第三支鏈位于固定架的下面。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計巧妙，整機(jī)剛度好、精度高，具有大的工作空間機(jī)架體積比，所有構(gòu)件均通過單自由度運(yùn)鉸鏈連接，具有良好的制造和裝配工藝性。
文檔編號B25J9/00GK102672708SQ20121015679
公開日2012年9月19日 申請日期2012年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月18日
發(fā)明者宋軼民, 梅江平, 汪滿新, 王攀峰, 竇永磊, 黃田 申請人:天津大學(xué)