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四支鏈二維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手的制作方法

文檔序號(hào):2310688閱讀:194來(lái)源:國(guó)知局
專利名稱:四支鏈二維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種并聯(lián)機(jī)器人,特別是涉及一種具有二維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的并聯(lián)機(jī)械手。
背景技術(shù)
專利文獻(xiàn)US 7090458 B2和ZL 01154160. 2公開(kāi)了一種可實(shí)現(xiàn)平面二自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu),包括驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)架、動(dòng)平臺(tái)和兩對(duì)支鏈。兩個(gè)伺服電機(jī)安裝在機(jī)架上,動(dòng)平臺(tái)通過(guò)兩個(gè)支鏈與機(jī)架連接,形成并聯(lián)閉環(huán)結(jié)構(gòu)。兩個(gè)支鏈各含有兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu),分別作為驅(qū)動(dòng)桿組和從動(dòng)桿組,各運(yùn)動(dòng)件之間完全采用轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接。采用平行四邊形支鏈結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的二維平動(dòng)。上述機(jī)構(gòu)的局限性在于該機(jī)構(gòu)每條支鏈各含兩組平行四邊形機(jī)構(gòu),結(jié)構(gòu)復(fù)雜;各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件均在同一平面內(nèi)或平行于該平面,平面法線方向上的剛度較差。實(shí)際工程中,存在一些場(chǎng)合需要機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)在實(shí)現(xiàn)二維平動(dòng)的基礎(chǔ)上具有一定的調(diào)姿能力,而采用上述機(jī)構(gòu)無(wú)法滿足這種需求。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明提供一種四支鏈二維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手。本發(fā)明具有整體剛性好和結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn),具有較高速度與加速度、較好定位精度和重復(fù)定位精度。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,本發(fā)明四支鏈二維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手予以實(shí)現(xiàn)的技術(shù)方案是包括固定架、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及對(duì)稱布置在所述固定架與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d ;所述固定架上固接有三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置;每個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈均分別包括近架桿和兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿;運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d的近架桿上的一端均分別鉸接有一上連接軸;其中,運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d中的近架桿一端分別與三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端固連;所述運(yùn)動(dòng)支鏈a的近架桿上固定連接有第一同步帶輪,所述運(yùn)動(dòng)支鏈c的近架桿上固定連接有第二同步帶輪,第一同步帶輪和第二同步帶輪的輪徑相同且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線分別與所連接的近架桿的旋轉(zhuǎn)軸線重合;所述第一同步帶輪與第二同步帶輪通過(guò)一齒形帶交叉連接;第一同步帶輪在一驅(qū)動(dòng)裝置和相應(yīng)近架桿的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng),通過(guò)交叉設(shè)置的齒形帶的傳動(dòng)作用帶動(dòng)第二同步帶輪產(chǎn)生與第一同步帶輪等大反向的轉(zhuǎn)動(dòng);運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d的遠(yuǎn)架桿的同側(cè)一端與所述上連接軸球鉸接,遠(yuǎn)架桿的另一端分別與一下連接軸球鉸接;每條運(yùn)動(dòng)支鏈的下連接軸、上連接軸和兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿形成平行四邊形結(jié)構(gòu);在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下,實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在平面內(nèi)的二維平動(dòng);所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括四個(gè)齒輪柄,四個(gè)斜齒扇、兩個(gè)斜齒輪、一個(gè)基座和一個(gè)末端執(zhí)行器;所述末端執(zhí)行器與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接,兩個(gè)斜齒輪旋向相反并與所述末端執(zhí)行器同軸固定,四個(gè)齒輪柄相互之間90°布置且分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接;每個(gè)斜齒扇分別與其中一齒輪柄上的轉(zhuǎn)軸固結(jié),相對(duì)布置的兩對(duì)斜齒扇與兩個(gè)斜齒輪分別哨合;每條支鏈的下連接軸分別固定安裝在其中一齒輪柄上;由于各支鏈中平行四邊形結(jié)構(gòu)對(duì)基座的約束作用和兩對(duì)斜齒扇與旋向相反的斜齒輪間的嚙合作用,當(dāng)各驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí),可實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在平面內(nèi)的二維平動(dòng)及相對(duì)基座的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明中的每條支鏈的平行四邊形結(jié)構(gòu)采用球鉸接方式,消隙方便,從而該機(jī)構(gòu)的定位精度高;動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)中采用了斜齒輪與斜齒扇的嚙合結(jié)構(gòu),使其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊,運(yùn)動(dòng)更靈活;本機(jī)構(gòu)為空間對(duì)稱機(jī)構(gòu),大幅提升機(jī)構(gòu)的側(cè)向剛度,運(yùn)動(dòng)平臺(tái)對(duì)稱設(shè)計(jì),齒輪傳動(dòng)受力均勻,運(yùn)動(dòng)精度高,系統(tǒng)穩(wěn)定性好,易實(shí)現(xiàn)高速抓取,可滿足復(fù)雜抓放操作的要求。


圖I為本發(fā)明四支鏈二維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2為本發(fā)明中動(dòng)平臺(tái)的主體結(jié)構(gòu)示意圖;圖3為圖2中所示斜齒扇與斜齒輪的嚙合示意圖。圖中l(wèi)a、lb、Id-驅(qū)動(dòng)裝置 2-固定架3a、3b、3c、3d_近架桿4a、4b、4c、4d_上連接軸 5a、5b_遠(yuǎn)架桿6_第一同步帶輪7-第二同步帶輪 8-齒形帶9-運(yùn)動(dòng)平臺(tái)10a、10b、10c、IOd-下連接軸 Ila lid-齒輪柄 12a 12d_斜齒扇13a、13b_斜齒輪 14-基座15-末端執(zhí)行器
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)地描述。如圖I所示,本發(fā)明的四支鏈二維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手,包括固定架2、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)9及對(duì)稱布置在所述固定架與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d ;所述固定架上固接有三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置la、lc、Id ;每個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈均分別包括近架桿和兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿;運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d的近架桿3a、3b、3c、3d上的一端均分別鉸接有一上連接軸4a、4b、4c、4d ;其中,運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d中的近架桿3a、3b、3d —端分別與三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置la、lb、Ic的輸出端固連;所述運(yùn)動(dòng)支鏈a的近架桿3a上固定連接有第一同步帶輪6,所述運(yùn)動(dòng)支鏈c的近架桿3c上固定連接有第二同步帶輪7,第一同步帶輪6和第二同步帶輪7的輪徑相同且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線分別與所連接的近架桿的旋轉(zhuǎn)軸線重合;所述第一同步帶輪6與第二同步帶輪7通過(guò)一齒形帶8交叉連接;驅(qū)動(dòng)裝置Ia在驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈a的同時(shí)帶動(dòng)第一同步帶輪6轉(zhuǎn)動(dòng),交叉設(shè)置的齒形帶8將第一同步帶輪6的運(yùn)動(dòng)傳至第二同步帶輪7,從而使第二同步帶輪7產(chǎn)生與第一同步帶輪6等大反向的轉(zhuǎn)動(dòng)。從而約束動(dòng)平臺(tái)9僅能在運(yùn)動(dòng)支鏈a和運(yùn)動(dòng)支鏈c的對(duì)成平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d的遠(yuǎn)架桿的同側(cè)一端與所屬運(yùn)動(dòng)支鏈的上連接軸球鉸接,遠(yuǎn)架桿的另一端分別與所述運(yùn)動(dòng)支鏈的下連接軸球鉸接;每條運(yùn)動(dòng)支鏈的下連接軸、上連接軸和兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿形成平行四邊形結(jié)構(gòu);即,所述下連接軸IOa 10d、所述上連接軸4a 4d和每個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈中的兩個(gè)平行的遠(yuǎn)架桿5a 5d分別構(gòu)成四組平行四邊形結(jié)構(gòu);在驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下,由于四個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈中的平行四邊形結(jié)構(gòu)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)9的約束作用,實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)9在運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在平面內(nèi)的二維平動(dòng)。如圖2所示,所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)9包括四個(gè)齒輪柄11a、lib、11c、Ild,四個(gè)斜齒扇12a、12b、12c、12d、兩個(gè)斜齒輪13a、13b、一個(gè)基座14和一個(gè)末端執(zhí)行器15 ;所述末端執(zhí)行器15與所述基座14轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接,兩個(gè)斜齒輪旋向相反并與所述末端執(zhí)行器15同軸固定,四個(gè)齒輪柄lla、llb、llc、lld相互之間呈90°布置且分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與所述基座14轉(zhuǎn)動(dòng)連接,每個(gè)斜齒扇分別與相應(yīng)齒輪柄上的轉(zhuǎn)軸固結(jié)。四個(gè)齒輪柄Ila Ild上分別固定連接所述下連接軸IOa IOd ;四個(gè)斜齒扇12a 12d分別固定在四個(gè)齒輪柄Ila Ild上。如圖3所示,相對(duì)布置的兩對(duì)斜齒扇12a 12d與兩個(gè)斜齒輪13a、13b分別嚙合,SP,一對(duì)斜齒扇12a、12c與固定在末端執(zhí)行器15上的一個(gè)斜齒輪13a卩齒合連接,另外一對(duì)斜齒扇12b、12d與固定在末端執(zhí)行器15上的另一斜齒輪13b嚙合連接,兩個(gè)斜齒輪13a、13b旋向相反且同軸地固定連接在末端執(zhí)行器15上,所述末端執(zhí)行器15與所述基座14轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接。如圖2所示,每條運(yùn)動(dòng)支鏈的下連接軸10a、10b、10c、IOd分別固定安裝在其中一齒輪柄上;由于各運(yùn)動(dòng)支鏈中平行四邊形結(jié)構(gòu)對(duì)基座14的約束作用和兩對(duì)斜齒扇與旋向相反的斜齒輪間的嚙合作用,當(dāng)各驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí),相對(duì)布置的兩個(gè)齒輪柄lla、llc通過(guò)運(yùn)動(dòng)支鏈a和運(yùn)動(dòng)支鏈c的傳動(dòng)作用產(chǎn)生相對(duì)于基座14的方向相反的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng),從而帶動(dòng)斜齒扇12a、12c產(chǎn)生方向相反的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),通過(guò)與斜齒輪13a的嚙合傳動(dòng)作用帶動(dòng)末端執(zhí)行器15產(chǎn)生一維轉(zhuǎn)動(dòng)。綜上,本發(fā)明四支鏈二維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器15在運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在平面內(nèi)的二維平動(dòng)及相對(duì)基座14的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,其不同點(diǎn)在于(I)設(shè)置了對(duì)稱布置于固定架和動(dòng)平臺(tái)間的四條運(yùn)動(dòng)支鏈,運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈c的近架桿的運(yùn)動(dòng)通過(guò)兩個(gè)輪徑相同的同步帶輪和一交叉齒形帶連接,使得驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈a和運(yùn)動(dòng)支鏈c中的任一運(yùn)動(dòng)支鏈時(shí),另一運(yùn)動(dòng)支鏈隨之產(chǎn)生等大相反的運(yùn),因而運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在的平面為主運(yùn)動(dòng)平面,通過(guò)四條運(yùn)動(dòng)支鏈中的平行四邊形結(jié)構(gòu)的約束作用使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)二維平動(dòng)運(yùn)動(dòng);運(yùn)動(dòng)支鏈a和運(yùn)動(dòng)支鏈c所在的平面與運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在平面垂直布置,因而該本發(fā)明在垂直于動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)平面的方向上剛性較高。(2)四個(gè)齒輪柄Ila Ild在四個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈a d的驅(qū)動(dòng)作用下產(chǎn)生相對(duì)于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)基座的轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)斜齒扇轉(zhuǎn)動(dòng),通過(guò)斜齒扇與斜齒輪的嚙合傳動(dòng)作用,帶動(dòng)末端執(zhí)行器產(chǎn)生一維轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明中運(yùn)動(dòng)支鏈a和運(yùn)動(dòng)支鏈c中的近架桿間采用同步帶輪交叉齒形帶傳動(dòng)連接方式,使得動(dòng)平臺(tái)被約束運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在的平面內(nèi),運(yùn)動(dòng)平臺(tái)采用了斜齒扇12a 12d與斜齒輪13a、13b的嚙合傳動(dòng)結(jié)構(gòu),本發(fā)明設(shè)計(jì)巧妙獨(dú)特,結(jié)構(gòu)的剛性和穩(wěn)定性好,運(yùn)動(dòng)靈活,受力均勻,精度較高,使用壽命長(zhǎng),易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng),且滿足復(fù)雜抓放操作的要求。盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述,但是本發(fā)明并不局限于上 述的具體實(shí)施方式
,上述的具體實(shí)施方式
僅僅是示意性的,并不是限制性的,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明 的啟示下,在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下,還可以作出很多形式,這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種四支鏈二維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手,包括固定架(2)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(9)及對(duì)稱布置在所述固定架與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的結(jié)構(gòu)相同的運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d ; 所述固定架上固接有三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(la、lb、ld);每個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈均分別包括近架桿和兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿;運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d的近架桿上的一端均分別固接一上連接軸;其中,運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d中的近架桿分別與三個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端固連;運(yùn)動(dòng)支鏈a、運(yùn)動(dòng)支鏈b、運(yùn)動(dòng)支鏈c和運(yùn)動(dòng)支鏈d的遠(yuǎn)架桿 的同側(cè)一端與所述上連接軸球鉸接,遠(yuǎn)架桿的另一端分別與一下連接軸球鉸接;每條運(yùn)動(dòng)支鏈的下連接軸、上連接軸和兩個(gè)平行且等長(zhǎng)的遠(yuǎn)架桿形成平行四邊形結(jié)構(gòu); 其特征在于, 所述運(yùn)動(dòng)支鏈a的近架桿上固定連接有第一同步帶輪¢),所述運(yùn)動(dòng)支鏈c的近架桿上固定連接有第二同步帶輪(7),第一同步帶輪(6)和第二同步帶輪(7)的輪徑相同且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線分別與所連接的近架桿的旋轉(zhuǎn)軸線重合;所述第一同步帶輪(6)與第二同步帶輪(7)通過(guò)一齒形帶(8)交叉連接;驅(qū)動(dòng)裝置(Ia)驅(qū)動(dòng)近架桿(3a),從而帶動(dòng)第一同步帶輪(6)轉(zhuǎn)動(dòng),通過(guò)交叉設(shè)置的齒形帶(8)的傳動(dòng)作用帶動(dòng)第二同步帶輪(7)產(chǎn)生與第一同步帶輪(6)等大反向的轉(zhuǎn)動(dòng);實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(9)在運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在平面內(nèi)的二維平動(dòng); 所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(9)包括四個(gè)齒輪柄(lla、llb、llc、lld),四個(gè)斜齒扇(12a、12b、12c、12d)、兩個(gè)斜齒輪(13a、13b)、一個(gè)基座(14)和一個(gè)末端執(zhí)行器(15);所述末端執(zhí)行器(15)與所述基座(14)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接,兩個(gè)斜齒輪旋向相反并與所述末端執(zhí)行器(15)同軸固定,四個(gè)齒輪柄(lla、llb、llc、lld)相互之間呈90°布置且分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與所述基座(14)轉(zhuǎn)動(dòng)連接; 每個(gè)斜齒扇分別與其中一齒輪柄上的轉(zhuǎn)軸固結(jié),相對(duì)布置的兩對(duì)斜齒扇與兩個(gè)斜齒輪分別嚙合;每條支鏈的下連接軸分別固定安裝在其中一齒輪柄上;由于各支鏈中平行四邊形結(jié)構(gòu)對(duì)基座(14)的約束作用和兩對(duì)斜齒扇與旋向相反的斜齒輪間的嚙合作用,當(dāng)各驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí),可實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器(15)在運(yùn)動(dòng)支鏈b和運(yùn)動(dòng)支鏈d所在平面內(nèi)的二維平動(dòng)及相對(duì)基座(14)的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種四支鏈二維平動(dòng)一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手,包括固定架、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及對(duì)稱布置在所述固定架與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的結(jié)構(gòu)相同的四個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈;其中兩個(gè)相對(duì)布置的近架桿上固定連接有通過(guò)一齒形帶交叉連接的一對(duì)同步帶輪,所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括四個(gè)齒輪柄,四個(gè)斜齒扇、兩個(gè)斜齒輪、一個(gè)基座和一個(gè)末端執(zhí)行器;所述末端執(zhí)行器與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)鉸接,兩個(gè)斜齒輪旋向相反并與所述末端執(zhí)行器同軸固定,四個(gè)齒輪柄相互之間呈90°且分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接;當(dāng)各驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的支鏈運(yùn)動(dòng)時(shí),可實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在一平面內(nèi)的二維平動(dòng)及相對(duì)基座的一維轉(zhuǎn)動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102626922SQ20121010708
公開(kāi)日2012年8月8日 申請(qǐng)日期2012年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月12日
發(fā)明者王攀峰, 趙學(xué)滿 申請(qǐng)人:天津大學(xué)
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