專利名稱：機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將驅(qū)動(dòng)分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板配置于基臺(tái)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
以往，例如專利文獻(xiàn)I所述，公知有將分解器作為馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度傳感器而搭載的機(jī)器人。在此種機(jī)器人中，如果切斷機(jī)器人與控制器的電連接來(lái)切斷對(duì)于馬達(dá)、分解器的驅(qū)動(dòng)電源，則即使馬達(dá)的輸出軸借助外力旋轉(zhuǎn)，也無(wú)法利用分解器檢測(cè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度。因此，在專利文獻(xiàn)I中，在分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板上連接有備用的電池，以便即使切斷了對(duì)于馬達(dá)、分解器的驅(qū)動(dòng)電源，也能檢測(cè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度。如果是此種結(jié)構(gòu)，則可以在切斷了來(lái)自控制器的驅(qū)動(dòng)電源時(shí)，將來(lái)自備用的電池的驅(qū)動(dòng)電源供給至分解器，因此能夠檢測(cè)電源切斷時(shí)的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度。專利文獻(xiàn)I :日本特開平8-305432號(hào)公報(bào)另外在專利文獻(xiàn)I中，對(duì)于分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板，為了提高其動(dòng)作的穩(wěn)定性，而將分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板配置于離開馬達(dá)的位置，以便抑制來(lái)自馬達(dá)的振動(dòng)、來(lái)自馬達(dá)的熱量傳遞到驅(qū)動(dòng)電路基板。另一方面，近年來(lái)出現(xiàn)提速成果驚人的機(jī)器人，伴隨與此，來(lái)自馬達(dá)的振動(dòng)、來(lái)自馬達(dá)的熱量、以及驅(qū)動(dòng)電路基板本身的發(fā)熱較以往激增。因此，將驅(qū)動(dòng)電路基板配置于離開馬達(dá)的位置的對(duì)策變得不能完全確保驅(qū)動(dòng)電路基板的動(dòng)作穩(wěn)定性，人們強(qiáng)烈尋求更加有效的對(duì)策。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述實(shí)際情況而完成的，其目的在于針對(duì)能夠在搭載有對(duì)分解器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電路基板的機(jī)器人，提供可提高該驅(qū)動(dòng)電路基板的動(dòng)作的穩(wěn)定性的機(jī)器人。本發(fā)明的機(jī)器人具備基臺(tái)、相對(duì)于上述基臺(tái)能夠移動(dòng)的活動(dòng)部、使上述活動(dòng)部相對(duì)于上述基臺(tái)移動(dòng)的馬達(dá)、檢測(cè)上述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的分解器、以及驅(qū)動(dòng)上述分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板，上述驅(qū)動(dòng)電路基板經(jīng)由具有熱傳導(dǎo)性的平板狀的彈性部件安裝于上述基臺(tái)，上述驅(qū)動(dòng)電路基板的一面與上述彈性部件的一面進(jìn)行面接觸，上述彈性部件的另一面與上述基臺(tái)進(jìn)行面接觸。根據(jù)該機(jī)器人，即使基于馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的振動(dòng)經(jīng)由機(jī)器人的基臺(tái)傳遞至驅(qū)動(dòng)電路基板，彈性部件的厚度方向的振動(dòng)以及平面方向的振動(dòng)也會(huì)被彈性部件的彈性吸收。另外，驅(qū)動(dòng)電路基板通常以從機(jī)器人的基臺(tái)浮起的狀態(tài)被設(shè)置，通過(guò)如上述構(gòu)成那樣設(shè)置與驅(qū)動(dòng)電路基板和機(jī)器人的基臺(tái)面接觸的熱傳導(dǎo)性的彈性部件，電路基板的熱量通過(guò)彈性部件向機(jī)器人的基臺(tái)傳遞，因此驅(qū)動(dòng)電路基板與機(jī)器人的基臺(tái)之間的熱傳導(dǎo)性提高。即，通過(guò)將熱傳導(dǎo)性的彈性部件夾設(shè)于驅(qū)動(dòng)電路基板與機(jī)器人的基臺(tái)之間，能夠抑制在驅(qū)動(dòng)電路基板產(chǎn)生振動(dòng)，并且，該驅(qū)動(dòng)電路基板的熱量容易從機(jī)器人的基臺(tái)散熱。所以，降低了對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路基板的機(jī)械負(fù)荷以及熱量負(fù)荷，因此能夠提聞驅(qū)動(dòng)電路基板的動(dòng)作的穩(wěn)定性。在該機(jī)器人中，優(yōu)選上述彈性部件為絕緣部件。
若彈性部件具有導(dǎo)電性，則必須以避開與該彈性部件的接觸部分的方式在驅(qū)動(dòng)電路基板上形成配線，因此，在設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電路基板方面的自由度大幅降低。從該方面考慮，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于彈性部件是絕緣部件，所以可在與彈性部件的接觸部分形成配線，從而能夠提聞設(shè)計(jì)有驅(qū)動(dòng)電路基板方面的自由度。在該機(jī)器人中，優(yōu)選上述彈性部件遍及上述驅(qū)動(dòng)電路基板的一面的整個(gè)區(qū)域地與之進(jìn)行面接觸。雖然彈性部件與驅(qū)動(dòng)電路基板的一面進(jìn)行面接觸，但與該一面的接觸面積越少，則驅(qū)動(dòng)電路基板與機(jī)器人的基臺(tái)之間的熱傳導(dǎo)性越低。從該方面考慮，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于彈性部件遍及驅(qū)動(dòng)電路基板的一面的整個(gè)區(qū)域地與之進(jìn)行面接觸，因此能夠提高驅(qū)動(dòng)電路基板與彈性部件之間的熱傳導(dǎo)性。在該機(jī)器人中，優(yōu)選上述基臺(tái)具有沿與該基臺(tái)的底面交叉的方向延伸的側(cè)面，上述驅(qū)動(dòng)電路基板經(jīng)由上述彈性部件安裝于上述側(cè)面。在沿著水平方向配置的驅(qū)動(dòng)電路基板上容易附著從上方落下來(lái)的異物。從該方面 考慮，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在例如將基臺(tái)設(shè)置于水平面或者近似水平面的平面的情況下，驅(qū)動(dòng)電路基板沿與水平方向交叉的方向配置，因此與沿著水平方向配置的驅(qū)動(dòng)電路基板相比能夠難以附著異物。在該機(jī)器人中，在上述基臺(tái)的內(nèi)部設(shè)置上述驅(qū)動(dòng)電路基板，在上述基臺(tái)的外表面，在對(duì)應(yīng)于與上述彈性部件的接觸部分的范圍設(shè)置有散熱用的散熱片。通過(guò)像該機(jī)器人那樣在基臺(tái)上設(shè)置散熱用的散熱片，能夠提高機(jī)器人的基臺(tái)的散熱性。而且因?yàn)樵撋嵊玫纳崞O(shè)置在對(duì)應(yīng)于與彈性部件的接觸部分的范圍，所以能夠使經(jīng)由彈性部件的、來(lái)自驅(qū)動(dòng)電路基板的熱量從散熱用的散熱片優(yōu)先散熱。由此能夠?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)電路基板的熱量高效地散出。優(yōu)選該機(jī)器人具有電池，當(dāng)切斷上述機(jī)器人與控制上述機(jī)器人的控制器間的電連接時(shí)，該電池成為上述驅(qū)動(dòng)電路基板的電源，并優(yōu)選上述驅(qū)動(dòng)電路基板具有存儲(chǔ)部，其對(duì)基于來(lái)自上述分解器的檢測(cè)信號(hào)的、上述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行存儲(chǔ)。根據(jù)該機(jī)器人，即使切斷了機(jī)器人與控制器的電連接，也能夠?qū)㈦姵刈鳛殡娫磥?lái)驅(qū)動(dòng)分解器，并且能夠?qū)⑶袛嗥陂g的馬達(dá)的絕對(duì)位置存儲(chǔ)于驅(qū)動(dòng)電路基板的存儲(chǔ)部。


圖I是表示由本發(fā)明的一實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人構(gòu)成的機(jī)器人系統(tǒng)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的立體圖。圖2是沿圖I中的A-A線的剖面圖，并且是省略一部分結(jié)構(gòu)部件來(lái)進(jìn)行表示的圖。圖3是沿圖I中的B-B線的剖面圖，并且是省略一部分結(jié)構(gòu)部件來(lái)進(jìn)行表示的圖。圖4是表示變形例中的散熱器的設(shè)置方式的一個(gè)例子的剖面立體圖，并且是省略一部分結(jié)構(gòu)部件來(lái)進(jìn)行表示的圖。圖5是表示變形例中的、設(shè)置有用于向內(nèi)部空間導(dǎo)入外部空氣的導(dǎo)出部的基臺(tái)的一個(gè)例子的剖面圖，并且是省略一部分結(jié)構(gòu)部件來(lái)進(jìn)行表示的圖。
具體實(shí)施方式
以下，參照?qǐng)DI 圖3對(duì)本發(fā)明所涉及的機(jī)器人的一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。如圖I所示，構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)I的控制器5與向該控制器5供給電力的主電源6連接。另外，機(jī)器人10經(jīng)由連接線7a、7b及連接器8a、8b與控制器5連接。而且，利用主電源6供給的電力驅(qū)動(dòng)控制器5，進(jìn)行向機(jī)器人10的驅(qū)動(dòng)電源的供給、機(jī)器人10與控制器5的各種信號(hào)的發(fā)送與接收。機(jī)器人10的基臺(tái)11形成由熱傳導(dǎo)性高的鋁等金屬構(gòu)成的箱體形狀，在使用該機(jī)器人10的設(shè)備上，被配置于與水平面平行的未圖示的配置面。在基臺(tái)11的頂部14連結(jié)有旋轉(zhuǎn)軸15，該旋轉(zhuǎn)軸15能夠以向垂直方向延伸的旋轉(zhuǎn)中心線Cl為中心相對(duì)于該基臺(tái)11旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸15與設(shè)置于基臺(tái)11內(nèi)的第I馬達(dá)Ml的輸出軸連結(jié)，該第I馬達(dá)Ml正反旋轉(zhuǎn)，從而旋轉(zhuǎn)軸15相對(duì)于基臺(tái)11旋轉(zhuǎn)。在該旋轉(zhuǎn)軸15連結(jié)固定有第I臂16的基端部,第I馬達(dá)Ml正反旋轉(zhuǎn)，從而第I臂16以旋轉(zhuǎn)中心線Cl為中心相對(duì)于基臺(tái)11在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。在第I臂16的前端部連結(jié)固定有支承軸17。支承軸17將第2臂18支承為能夠 以沿垂直方向延伸的旋轉(zhuǎn)中心線C2為中心相對(duì)于該支承軸17旋轉(zhuǎn)。在第2臂18的基端部固定設(shè)置有第2馬達(dá)M2，該第2馬達(dá)M2的輸出軸經(jīng)由齒輪等與支承軸17連結(jié)。而且，第2馬達(dá)M2正反旋轉(zhuǎn)而從支承軸17受到反作用力,第2臂18利用該反作用力而以旋轉(zhuǎn)中心線C2為中心相對(duì)于第I臂16在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。在第2臂18的前端部設(shè)置有貫通第2臂18的上下旋轉(zhuǎn)軸19。上下旋轉(zhuǎn)軸19以能夠相對(duì)于第2臂18旋轉(zhuǎn)且沿上下方向移動(dòng)的方式被支承于第2臂18。另外，通過(guò)使設(shè)置于第2臂18的升降馬達(dá)M3正反旋轉(zhuǎn)，使得上下旋轉(zhuǎn)軸19沿著垂直方向的旋轉(zhuǎn)中心線C3升降。通過(guò)使設(shè)置于第2臂18的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M4正反旋轉(zhuǎn)，使得上下旋轉(zhuǎn)軸19以沿垂直方向的自身的旋轉(zhuǎn)中心線C4為中心正反旋轉(zhuǎn)?？梢栽谏舷滦D(zhuǎn)軸19的作業(yè)部20安裝工具，例如安裝對(duì)被輸送物進(jìn)行把持的機(jī)械手、對(duì)被加工物進(jìn)行加工的機(jī)械手等。與這些第2馬達(dá)M2、升降馬達(dá)M3、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M4連接的各種電氣配線經(jīng)由與第2臂18的上端部和基臺(tái)11的頂部14連接的配管部件21從第2臂18向基臺(tái)11配線。另外，在第I馬達(dá)Ml中內(nèi)置有檢測(cè)該第I馬達(dá)Ml的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度亦即絕對(duì)位置的分解器R1。分解器Rl與配置于基臺(tái)11的內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)電路基板25連接，并被該驅(qū)動(dòng)電路基板25輸出的驅(qū)動(dòng)電源驅(qū)動(dòng)。另外，在第2馬達(dá)M2、升降馬達(dá)M3、以及旋轉(zhuǎn)馬達(dá)M4分別內(nèi)置有檢測(cè)該馬達(dá)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度亦即絕對(duì)位置的分解器R2、R3、R4。這些分解器R2 R4分別經(jīng)由與第2臂18的上端部和基臺(tái)11的頂部14連接的配管部件21而與上述驅(qū)動(dòng)電路基板25連接，并被該驅(qū)動(dòng)電路基板25輸出的驅(qū)動(dòng)電源驅(qū)動(dòng)。而且，若利用從控制器5供給的電源對(duì)驅(qū)動(dòng)電路基板25進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，則分解器Rl R4分別向驅(qū)動(dòng)電路基板25輸出表示該馬達(dá)的輸出軸的絕對(duì)位置的檢測(cè)信號(hào)。驅(qū)動(dòng)電路基板25將作為模擬信號(hào)的來(lái)自分解器Rl R4的檢測(cè)信號(hào)變換為數(shù)字信號(hào)，并向控制器5輸出該變換后的數(shù)字信號(hào)。在驅(qū)動(dòng)電路基板25上安裝有存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部以規(guī)定的周期存儲(chǔ)各分解器Rl R4檢測(cè)出的各馬達(dá)Ml M4的絕對(duì)位置。另外，在基臺(tái)11的內(nèi)部配置有用于向驅(qū)動(dòng)電路基板25供給電源的電池26。當(dāng)切斷了來(lái)自控制器5的電源供給時(shí)，電池26向驅(qū)動(dòng)電路基板25供給用于驅(qū)動(dòng)該驅(qū)動(dòng)電路基板25的電源。而且，若切斷來(lái)自控制器5的電源，則電池26向驅(qū)動(dòng)電路基板25供給驅(qū)動(dòng)電源，驅(qū)動(dòng)電路基板25驅(qū)動(dòng)各分解器Rl R4。由此，在切斷了來(lái)自控制器5的電源的期間，驅(qū)動(dòng)電路基板25繼續(xù)將各馬達(dá)Ml M4的絕對(duì)位置存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部。而且，若再次從控制5供給電源，則驅(qū)動(dòng)電路基板25向控制器5輸出存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的表示各馬達(dá)Ml M4的絕對(duì)位置的信號(hào)。接下來(lái)，參照?qǐng)D2及圖3對(duì)上述驅(qū)動(dòng)電路基板25的安裝方式進(jìn)行說(shuō)明。如圖2所示，在基臺(tái)11的沿鉛垂方向延伸的側(cè)部13的內(nèi)側(cè)面13a上，沿著該內(nèi)側(cè)面13a安裝有驅(qū)動(dòng)電路基板25。驅(qū)動(dòng)電路基板25具有朝向基臺(tái)11的內(nèi)側(cè)的矩形形狀的安裝面27，在該安裝面27上安裝有與連接線7a、7b連接的連接器28和未圖示的多個(gè)電子部件。在安裝面27的4個(gè)角部分別形成有貫通驅(qū)動(dòng)電路基板25的貫通孔29，在4個(gè)貫通孔29中分別松動(dòng)插入有與基臺(tái)11的側(cè)部13螺合的螺釘部件。在驅(qū)動(dòng)電路基板25的與安裝面27相反一側(cè)的側(cè)面亦即安裝面30、與基臺(tái)11的內(nèi)側(cè)面13a之間，夾入有與安裝面30和內(nèi)側(cè)面13a進(jìn)行面接觸的矩形平板狀的彈性部件33。彈性部件33是形成為與驅(qū)動(dòng)電路基板25大致相同尺寸具有熱傳導(dǎo)性的絕緣部件，并且彈性部件33遍及驅(qū)動(dòng)電路基板25的安裝面30的整個(gè)區(qū)域地與之進(jìn)行面接觸。在該彈性部件33中，在與上述各個(gè)貫通孔29彼此相對(duì)的部位，形成有供上述螺釘部件松動(dòng)插入的未圖示的4個(gè)貫通孔。而且，彈性部件33的彈力從側(cè)部13朝向驅(qū)動(dòng)電路基板25地作用于驅(qū)動(dòng)電路基板25，螺釘部件的頭部產(chǎn)生的按壓力從驅(qū)動(dòng)電路基板25朝向側(cè)部13地作用于驅(qū)動(dòng)電路基板25。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)電路基板25可以在螺釘部件相對(duì)于貫通孔29移動(dòng)的范圍內(nèi)移動(dòng)，該驅(qū)動(dòng)電路基板25定位在上述彈力與上述按壓力相平衡的位置。換言之，驅(qū)動(dòng)電路基板25能相對(duì)于基臺(tái)11移動(dòng)螺釘部件松動(dòng)插入到貫通孔29的量，或者彈性部件33彈性變形的量。此外，作為由這樣的結(jié)構(gòu)構(gòu)成的彈性部件33，優(yōu)選SRIS0101(日本橡膠協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格)中規(guī)定的Asker C型硬度為30以下、熱傳導(dǎo)率為l[W/m*K]以上。作為滿足這樣的條件的彈性部件，可以列舉出竹內(nèi)工業(yè)株式會(huì)社(TAKEUCHI INDUSTRY Co.，LTD.)制造的“TMS-22”(Asker C 型硬度為 25，熱傳導(dǎo)率為 2. 2 [ff/m !(]，體積電阻率 I. OX IO12 [ Q .cm])、和保力馬電子株式會(huì)社(P0LYMATECH Co.，Ltd.)制造的“FEATHER-S3S” (Asker C型硬度為5，熱傳導(dǎo)率為2[W/m* K])。接下來(lái)，對(duì)夾設(shè)在驅(qū)動(dòng)電路基板25與側(cè)部13之間的彈性部件33的作用進(jìn)行說(shuō)明。在上述結(jié)構(gòu)的機(jī)器人10中，基于各馬達(dá)Ml M4的驅(qū)動(dòng)的振動(dòng)經(jīng)由機(jī)器人10的各臂16、18向基臺(tái)11傳遞。此時(shí)，從基臺(tái)11向驅(qū)動(dòng)電路基板25傳遞的振動(dòng)中的、彈性部件33的厚度方向上的振動(dòng)被彈性部件33的彈性吸收。另外，由于螺釘部件被松動(dòng)插入到貫通孔29，所以從基臺(tái)11向驅(qū)動(dòng)電路基板25傳遞的振動(dòng)中的、安裝面27的平面方向上的振動(dòng)也被彈性部件33吸收。另外，例如當(dāng)操作者解除驅(qū)動(dòng)電路基板25的各連接器28與電氣配線的連接時(shí)等，即使操作者在維護(hù)機(jī)器人10時(shí)施加了欲將驅(qū)動(dòng)電路基板25壓彎的力，該力也會(huì)被分散給驅(qū)動(dòng)電路基板25和彈性部件33。另外，驅(qū)動(dòng)電路基板25通常以使驅(qū)動(dòng)電路基板25的安裝面30從基臺(tái)11的內(nèi)側(cè)面13a浮起的狀態(tài)設(shè)置，但通過(guò)在驅(qū)動(dòng)電路基板25與基臺(tái)11之間夾設(shè)熱傳導(dǎo)性的彈性部件33，從而驅(qū)動(dòng)電路基板25的熱量通過(guò)彈性部件33向機(jī)器人10的基臺(tái)11傳遞，因此驅(qū)動(dòng)電路基板25與基臺(tái)11之間的熱傳導(dǎo)性提高。而且，由于彈性部件33遍及安裝面30的整個(gè)區(qū)域地與之面接觸，因此與彈性部件33與安裝面30的一部分面接觸的情況相比，驅(qū)動(dòng)電、路基板25與彈性部件33之間的熱傳導(dǎo)性提高。此外，由于產(chǎn)生上述作用的彈性部件33是絕緣部件，因此也可以在與該彈性部件33的接觸部分的、驅(qū)動(dòng)電路基板25的安裝面30上形成配線。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人10，可以取得以下列舉的效果。(I)根據(jù)上述實(shí)施方式，通過(guò)設(shè)置與驅(qū)動(dòng)電路基板25的安裝面30和側(cè)部13的內(nèi)側(cè)面13a接觸的熱傳導(dǎo)性彈性部件33，能夠降低該驅(qū)動(dòng)電路基板25的機(jī)械負(fù)荷以及熱量負(fù)荷。其結(jié)果，能夠提高驅(qū)動(dòng)電路基板25的動(dòng)作的穩(wěn)定性。(2)因?yàn)樯鲜鰧?shí)施方式的彈性部件33是絕緣部件，所以與彈性部件33具有導(dǎo)電性的情況相比，能夠提聞設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電路基板25方面的自由度。(3)在上述實(shí)施方式中，通過(guò)使彈性部件33遍及驅(qū)動(dòng)電路基板25的安裝面30的整個(gè)區(qū)域地與之面接觸，提高了驅(qū)動(dòng)電路基板25與彈性部件33之間的熱傳導(dǎo)性，因此，驅(qū)動(dòng)電路基板25的熱量能夠容易地被彈性部件33吸收。其結(jié)果，能夠進(jìn)一步降低對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路基板25的熱量負(fù)荷。 (4)在上述實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)電路基板25安裝于沿垂直方向延伸的側(cè)部13的內(nèi)側(cè)面13a，因此，驅(qū)動(dòng)電路基板25以其安裝面27沿鉛垂方向的方式配置。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，與以安裝面27沿水平面的方式配置的驅(qū)動(dòng)電路基板相比，能夠抑制基臺(tái)11內(nèi)產(chǎn)生的異物落下而附著于驅(qū)動(dòng)電路基板25。(5)上述實(shí)施方式的機(jī)器人10搭載有電池26，當(dāng)切斷了來(lái)自控制器5的電源時(shí)，該電池26向各分解器Rl R4供給電源。另外，在形成為驅(qū)動(dòng)電路基板25的驅(qū)動(dòng)電路基板上設(shè)置有存儲(chǔ)部，該存儲(chǔ)部對(duì)基于來(lái)自由電池26驅(qū)動(dòng)的各分解器Rl R4的檢測(cè)信號(hào)的、各馬達(dá)Ml M4的絕對(duì)位置進(jìn)行存儲(chǔ)。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，即使在切斷了控制器5與機(jī)器人10之間的電連接的期間，也能夠驅(qū)動(dòng)各個(gè)分解器Rl R4，并且能夠?qū)⒏黢R達(dá)Ml M4的絕對(duì)位置存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部。另外，上述實(shí)施方式可以進(jìn)行如下變更來(lái)實(shí)施。 在上述實(shí)施方式中，可以在基臺(tái)11設(shè)置散熱器。利用圖4對(duì)此結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖4所示，在基臺(tái)11的側(cè)部13的外側(cè)面13b上，以覆蓋對(duì)應(yīng)于與彈性部件33和內(nèi)側(cè)面13a的接觸部分的范圍的方式設(shè)置有由多個(gè)散熱散熱片36構(gòu)成的散熱器35。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠提高基臺(tái)11自身的散熱性，并且能夠使經(jīng)由彈性部件33的、來(lái)自驅(qū)動(dòng)電路基板25的熱量從散熱器35優(yōu)先散熱。即，與未設(shè)置散熱器35的結(jié)構(gòu)相比，能夠使驅(qū)動(dòng)電路基板25的熱量高效地散熱。 上述實(shí)施方式的機(jī)器人10雖然具有以內(nèi)部空間密閉的方式形成的基臺(tái)11，但也可具有向內(nèi)部空間導(dǎo)入外部空氣的結(jié)構(gòu)。利用圖5對(duì)此結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖5所示，將具有與基臺(tái)11的內(nèi)部空間連通的連通路40的導(dǎo)出部41設(shè)置于基臺(tái)11的側(cè)部13且靠近驅(qū)動(dòng)電路基板25的位置，并將該導(dǎo)出部41與未圖示的真空泵連接。而且，可以通過(guò)利用真空泵將基臺(tái)11的內(nèi)部空間形成為低于外部空氣壓力的負(fù)壓，由此從基臺(tái)11的間隙向內(nèi)部空間導(dǎo)入外部空氣。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，可以利用導(dǎo)入的外部空氣抑制內(nèi)部空間的氣溫的上升。因此，除了上述(I) (5)所記載的效果之外，還能夠促進(jìn)驅(qū)動(dòng)電路基板25的從安裝面27的散熱。而且，通過(guò)在靠近驅(qū)動(dòng)電路基板25的位置設(shè)置導(dǎo)出部41來(lái)促進(jìn)驅(qū)動(dòng)電路基板25周圍的對(duì)流，因此也能夠聞效地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電路基板25的從安裝面27的散熱。此外，對(duì)于該結(jié)構(gòu)，也可以如圖5所示在基臺(tái)11形成導(dǎo)入外部空氣的導(dǎo)入部42。 上述實(shí)施方式的機(jī)器人10具有在切斷了來(lái)自控制器5的電源的供給的期間作為各分解器Rl R4的電源的電池26，并且，在驅(qū)動(dòng)電路基板25上設(shè)置有對(duì)該期間的、來(lái)自各分解器Rl R4的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部。對(duì)此進(jìn)行變更，例如，在切斷了來(lái)自控制器5的電源的供給的期間的、各馬達(dá)Ml M4的絕對(duì)位置的變化可以忽略的情況下等，可省略這些電池26以及存儲(chǔ)部。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，除了上述(I) (4)所記載的效果之外，還能夠簡(jiǎn)化基臺(tái)11以及驅(qū)動(dòng)電路基板25的結(jié)構(gòu)。 在上述實(shí)施方式中，將驅(qū)動(dòng)電路基板25安裝于基臺(tái)11的側(cè)部13的內(nèi)側(cè)面13a，即基臺(tái)11的內(nèi)表面。對(duì)此進(jìn)行變更，如果驅(qū)動(dòng)電路基板25經(jīng)由彈性部件33被安裝，則也可以將驅(qū)動(dòng)電路基板25安裝于基臺(tái)11的外表面。 在上述實(shí)施方式中，以安裝面27沿著向與基臺(tái)11的底面12a正交的鉛垂方向延伸的、側(cè)部13的內(nèi)側(cè)面13a配置的方式安裝有驅(qū)動(dòng)電路基板25。對(duì)此進(jìn)行變更，驅(qū)動(dòng)電路 基板25的安裝面27例如也可以在與底面12a的面方向平行或者交叉的方向上安裝于基臺(tái)
11。這樣的結(jié)構(gòu)也能夠取得上述(I) (3)所記載的效果。 在上述實(shí)施方式中，彈性部件33構(gòu)成為遍及驅(qū)動(dòng)電路基板25的安裝面30的整個(gè)區(qū)域地與之接觸。對(duì)此進(jìn)行變更，驅(qū)動(dòng)電路基板25的安裝面30與彈性部件33的接觸部分也可以是安裝面30中的一部分。例如，彈性部件33與安裝面30的接觸部分可以在安裝面30中偏向一側(cè)，也可以位于安裝面30中的多個(gè)位置。這樣的結(jié)構(gòu)也能夠取得上述(I)
(2)中所記載的效果。比外，在這樣的結(jié)構(gòu)中，優(yōu)選以與驅(qū)動(dòng)電路基板25中的溫度上升較高的部分對(duì)應(yīng)的方式設(shè)置接觸部分。 上述實(shí)施方式的彈性部件33由絕緣部件形成。對(duì)此進(jìn)行變更，彈性部件33也可以具有導(dǎo)電性，但需要對(duì)電路基板進(jìn)行設(shè)計(jì)以使配線不會(huì)因彈性部件而短路。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，除了上述(I)所記載的效果之外，還能夠提高關(guān)于彈性部件33的選材的自由度，并能夠選擇與彈性部件33所要求的機(jī)械條件相符的彈性部件。 在上述實(shí)施形式中，將本發(fā)明具體化為水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)器人10。并非局限于此，本發(fā)明也可應(yīng)用于下述的機(jī)器人，該機(jī)器人利用分解器檢測(cè)使活動(dòng)部移動(dòng)的馬達(dá)的絕對(duì)位置，并且搭載形成有該分解器的驅(qū)動(dòng)電路的電路基板。 上述實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)電路基板25被安裝為，通過(guò)被松動(dòng)插入到形成于該驅(qū)動(dòng)電路基板25的貫通孔、以及形成于彈性部件33的貫通孔的螺釘部件而可以相對(duì)于基臺(tái)11移動(dòng)。并不局限于此，在驅(qū)動(dòng)電路基板25被安裝為可相對(duì)于基臺(tái)11移動(dòng)方面，還可以采用如下方式，例如通過(guò)使彈性部件的接觸面具有粘著性，將粘合有驅(qū)動(dòng)電路基板25的彈性部件粘合在基臺(tái)11上，從而安裝在基臺(tái)11上的方式。另外，也可以采用如下方式，例如不利用螺釘部件，而在夾有彈性部件33的基礎(chǔ)上使用彈簧部件將驅(qū)動(dòng)電路基板25安裝在基臺(tái)11上的方式。 在上述實(shí)施方式中，雖然機(jī)器人10被設(shè)置在水平面上，但機(jī)器人10的設(shè)置面不限于水平面。此外，優(yōu)選與機(jī)器人10的設(shè)置方式對(duì)應(yīng)地配置驅(qū)動(dòng)電路基板25，從而即使在基臺(tái)11內(nèi)產(chǎn)生的異物落下，也很難附著在該驅(qū)動(dòng)電路基板25上。符號(hào)說(shuō)明Cl、C2、C3、C4...旋轉(zhuǎn)中心線；M1. 第I馬達(dá)；M2. 第2馬達(dá)；M3...升降馬達(dá)；M4.旋轉(zhuǎn)馬達(dá)；R1、R2、R3、R4.分解器；1...機(jī)器人裝置；5.控制器；6...主電源；7a、7b...連接線；8a、8b...連接器；10...機(jī)器人；11...基臺(tái)；12...底部；12a...底面；13...側(cè)部；13a...內(nèi)側(cè)面；13b...外側(cè)面；14...頂部；15...旋轉(zhuǎn)軸；16...第I臂；17...支承軸；18...第2臂；19...上下旋轉(zhuǎn)軸；20...作業(yè)部；21...配管部件；25...驅(qū)動(dòng) 電路基板；26...電池；27...安裝面；28...連接器；29...貫通孔；30...安裝面；33...彈性部件；35...散熱器；36...散熱片；40...連通路；41...導(dǎo)出部；42...導(dǎo)入部。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人,其特征在于,具備 基臺(tái); 相對(duì)于上述基臺(tái)能夠移動(dòng)的活動(dòng)部； 使上述活動(dòng)部相對(duì)于上述基臺(tái)移動(dòng)的馬達(dá)； 檢測(cè)上述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的分解器；以及 驅(qū)動(dòng)上述分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板， 其中， 上述驅(qū)動(dòng)電路基板經(jīng)由具有熱傳導(dǎo)性的平板狀的弾性部件安裝于上述基臺(tái)，上述驅(qū)動(dòng)電路基板的一面與上述弾性部件的一面進(jìn)行面接觸，上述弾性部件的另一面與上述基臺(tái)進(jìn)行面接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人，其特征在干， 上述彈性部件是絕緣部件。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)器人，其特征在干， 上述弾性部件遍及上述驅(qū)動(dòng)電路基板的一面的整個(gè)區(qū)域地與之進(jìn)行面接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求I 3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在干， 上述基臺(tái)具有向與該基臺(tái)的底面交叉的方向延伸的側(cè)面， 上述驅(qū)動(dòng)電路基板經(jīng)由上述弾性部件安裝于上述側(cè)面。
5.根據(jù)權(quán)利要求I 4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在干， 在上述基臺(tái)的內(nèi)部設(shè)置上述驅(qū)動(dòng)電路基板， 在上述基臺(tái)的外表面，在對(duì)應(yīng)于與上述弾性部件的接觸部分的范圍設(shè)置有散熱用的散熱片。
6.根據(jù)權(quán)利要求I 5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人,其特征在于， 具有電池，當(dāng)切斷了上述機(jī)器人與控制上述機(jī)器人的控制器間的電連接時(shí)，該電池成為上述驅(qū)動(dòng)電路基板的電源， 上述驅(qū)動(dòng)電路基板具有 存儲(chǔ)部，其對(duì)基于來(lái)自上述分解器的檢測(cè)信號(hào)的、上述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行存儲(chǔ)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機(jī)器人，其具備使旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于基臺(tái)旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)、和形成有對(duì)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)的分解器的驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)電路基板，該驅(qū)動(dòng)電路基板以驅(qū)動(dòng)電路基板的安裝面與基臺(tái)面接觸的狀態(tài)，經(jīng)由被該驅(qū)動(dòng)電路基板與該基臺(tái)夾著的、具有熱傳導(dǎo)性的彈性部件，被安裝為可相對(duì)于該機(jī)器人的基臺(tái)移動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J19/00GK102729259SQ20121010686
公開日2012年10月17日 申請(qǐng)日期2012年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月14日
發(fā)明者星野真吾 申請(qǐng)人:精工愛普生株式會(huì)社