專利名稱：一種電動(dòng)推桿型機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種電動(dòng)推桿型機(jī)械手，屬于制造、物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。
技術(shù)背景一般的小型機(jī)械手多直接采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手結(jié)構(gòu)多采用關(guān)節(jié)型，由于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)必需安裝在機(jī)械手的關(guān)節(jié)上，使得機(jī)械手關(guān)節(jié)部分的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積大，加工制造難度大、安裝調(diào)整不方便，制造成本高。若采用液壓或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，則由于液壓或氣動(dòng)設(shè)備比較復(fù)雜及對(duì)環(huán)境有油污染或噪聲污染，因此應(yīng)用場合十分有限。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型主要解決現(xiàn)有的電機(jī)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)型機(jī)械手存在的機(jī)構(gòu)不合理、占用空間 大、加工制造難度大、安裝調(diào)整不方便的技術(shù)問題，本實(shí)用新型為解決上述問題而采取的技術(shù)方案是采用電動(dòng)推桿型機(jī)械手，機(jī)械手的大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰的運(yùn)動(dòng)都采用電動(dòng)推桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)推桿型機(jī)械手包括底座、底盤、大臂、小臂、手腕和手爪6個(gè)部分，具有底盤回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰4個(gè)自由度，能實(shí)現(xiàn)在預(yù)定運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的點(diǎn)位綜合控制，驅(qū)動(dòng)大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)推桿都裝有機(jī)械限位及位置反饋裝置，可通過PLC利用時(shí)間控制的方法來進(jìn)行機(jī)械手大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運(yùn)動(dòng)的位移控制。由于本實(shí)用新型采取了用電動(dòng)推桿對(duì)機(jī)械手的大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運(yùn)動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的技術(shù)方案，相對(duì)于原有的將驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接安裝在機(jī)械手關(guān)節(jié)上的關(guān)節(jié)型機(jī)械手，在結(jié)構(gòu)得到簡化，減少了機(jī)械手的重量和尺寸，降低了機(jī)械手大小臂的制造難度，提高手臂的運(yùn)動(dòng)精度，因此與背景技術(shù)相比，具有自重輕、占用空間小、加工制造容易、安裝調(diào)整方便等優(yōu)點(diǎn)。

圖I是本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)示意圖圖2是圖I的正等軸測圖圖3是圖I的運(yùn)動(dòng)范圍圖
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。如圖I、圖2所示，本實(shí)用新型的電動(dòng)推桿型機(jī)械手，它由底座(I)、轉(zhuǎn)臺(tái)⑵、大臂電動(dòng)推桿(4)、大臂(5)、小臂電動(dòng)推桿(6)、小臂(7)、手腕電動(dòng)推桿(8)、手腕(9)、手爪組成。其中大臂電動(dòng)推桿(4)一端的D點(diǎn)通過U型連接塊(3)與轉(zhuǎn)臺(tái)(2)相連，另一端的E點(diǎn)通過鉸鏈與大臂(5)相連接。大臂(5)通過U型連接塊(2)及墊塊(13)與回轉(zhuǎn)臺(tái)⑵相連，當(dāng)回轉(zhuǎn)臺(tái)(10)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，回轉(zhuǎn)臺(tái)(10)帶動(dòng)大臂(5)，大臂電動(dòng)推桿(4)以及大臂上安裝的其他機(jī)構(gòu)一起圍繞底盤上的垂直中心軸線回轉(zhuǎn)。大臂電動(dòng)推桿(4) 一端的D點(diǎn)通過鉸鏈方式連接在回轉(zhuǎn)臺(tái)上，另一端E點(diǎn)則驅(qū)動(dòng)大臂(5)圍繞著過A點(diǎn)的水平軸線做垂直平面內(nèi)的俯仰運(yùn)動(dòng)。小臂電動(dòng)推桿(7) —端的F點(diǎn)通過鉸鏈方式與大臂(5)上的U型連接塊(11)相連，另一端的G點(diǎn)則驅(qū)動(dòng)小臂圍繞著過B點(diǎn)上的水平軸線做俯仰運(yùn)動(dòng)。手腕電動(dòng)推桿(8) —端的H點(diǎn)通過鉸鏈方式與大臂(7)相連，另一端I點(diǎn)則驅(qū)動(dòng)手腕繞過C點(diǎn)的水平軸線做俯仰運(yùn)動(dòng)。通過大臂電動(dòng)推桿(4)、小臂電動(dòng)推桿(6)及手腕電動(dòng)推桿(8)不同的運(yùn)動(dòng)組合，可以實(shí)現(xiàn)如圖3所示的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍，底座(I)上回轉(zhuǎn)臺(tái)(2)的驅(qū)動(dòng)是由底座(I)內(nèi)置的電機(jī)連接齒輪減速裝置來完成，整個(gè)手臂可繞底座(I)上的回轉(zhuǎn)臺(tái)(2)垂直中心軸線回轉(zhuǎn)360°。手腕(9)內(nèi)置有減速電機(jī)及絲桿螺母機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng) 手爪(10)的張開及閉合。大臂電動(dòng)推桿(4)、小臂電動(dòng)推桿(6)及手腕電動(dòng)推桿(8)都內(nèi)置有機(jī)械限位及位置反饋裝置，可通過PLC利用時(shí)間控制的方法來進(jìn)行機(jī)械手大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運(yùn)動(dòng)的位移控制及在預(yù)定運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的點(diǎn)位綜合控制。
權(quán)利要求1.電動(dòng)推桿型機(jī)械手，包括底座、底盤、大臂、小臂、手腕和手爪6個(gè)部分，具有底盤回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰4個(gè)自由度，能實(shí)現(xiàn)在預(yù)定運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的點(diǎn)位綜合控制，其特征在于大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰的運(yùn)動(dòng)都采用電動(dòng)推桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動(dòng)推桿型機(jī)械手，其特征在于驅(qū)動(dòng)大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)推桿都裝有機(jī)械限位及位置反饋裝置，可通過PLC利用時(shí)間控制的方法來進(jìn)行機(jī)械手大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運(yùn)動(dòng)的位移控制。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種電動(dòng)推桿型機(jī)械手，本實(shí)用新型主要解決現(xiàn)有的電機(jī)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)型機(jī)械手存在的機(jī)構(gòu)不合理、占用空間大、加工制造難度大、安裝調(diào)整不方便的技術(shù)問題，本實(shí)用新型為解決上述問題而采取的技術(shù)方案是采用電動(dòng)推桿型機(jī)械手，機(jī)械手的大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰的運(yùn)動(dòng)都采用電動(dòng)推桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)推桿型機(jī)械手包括底座、底盤、大臂、小臂、手腕和手爪6個(gè)部分，具有底盤回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰4個(gè)自由度，能實(shí)現(xiàn)在預(yù)定運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的點(diǎn)位綜合控制，驅(qū)動(dòng)大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)推桿都裝有機(jī)械限位及位置反饋裝置，可通過PLC利用時(shí)間控制的方法來進(jìn)行機(jī)械手大臂俯仰、小臂俯仰、手腕俯仰運(yùn)動(dòng)的位移控制。
文檔編號(hào)B25J9/04GK202622801SQ20112038660
公開日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2011年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月12日
發(fā)明者張鐵異, 周曉蓉, 梁旭斌, 盧永強(qiáng), 羅超, 陳偉鴻, 陳科余, 李冰 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)