專利名稱：用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及水下機器人作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊。
背景技術(shù)：
水下機械手是目前在水下領(lǐng)域應用最多的作業(yè)工具，廣泛搭載于水下機器人。目前的水下電動機械手均是通過單自由度模塊進行驅(qū)動的，當用于搭建五功能、七功能等高自由度電動機械手時，結(jié)構(gòu)復雜，尺寸大。并且，當前的水下電動機械手多采用外部走線，在復雜的水下環(huán)境作業(yè)時，容易發(fā)生線路纏繞等故障。已有的水下電動機械手未將電機驅(qū)動器集成在驅(qū)動關(guān)節(jié)內(nèi)，需要在搭載的載體(常為水下機器人)的電子艙內(nèi)放置電機驅(qū)動器， 因此當載體搭載不同的水下電動機械手時，需要改變載體電子艙的設(shè)計，通用性差。因此， 設(shè)計出結(jié)構(gòu)緊湊、實現(xiàn)內(nèi)部走線、通用性好的水下電動機械手驅(qū)動模塊已成為亟待解決的問題。

實用新型內(nèi)容為了解決現(xiàn)有采用單自由度模塊進行驅(qū)動的水下電動機械手存在的上述問題，本實用新型的目的在于提供一種兩自由度的用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊。本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的本實用新型包括俯仰關(guān)節(jié)、輔助連接板、腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、走線連接板及走線密封板，其中俯仰關(guān)節(jié)的軸向兩端分別通過輔助連接板及走線連接板與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連接，在俯仰關(guān)節(jié)及腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)均安裝有驅(qū)動電機的電機驅(qū)動器，俯仰關(guān)節(jié)內(nèi)的電機連接有傳動機構(gòu)，并通過與所述傳動機構(gòu)相連的走線連接板傳遞俯仰運動至腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；所述腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)的電機連接有所述的傳動機構(gòu)，通過該傳動機構(gòu)帶動關(guān)節(jié)連接件旋轉(zhuǎn)；俯仰關(guān)節(jié)與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間的走線容置于走線連接板內(nèi)，并通過走線密封板對走線連接板密封。其中所述俯仰關(guān)節(jié)包括第一靜止外殼及位于第一靜止外殼內(nèi)部的第一諧波減速機組件、第一電機驅(qū)動器、第一磁編碼器、第一直流電機，其中第一直流電機安裝在第一靜止外殼上，第一磁編碼器和第一諧波減速機組件分別位于第一直流電機的兩側(cè)，所述第一電機驅(qū)動器與第一直流電機電連接；所述第一磁編碼器包括第一編碼器模塊和第一旋轉(zhuǎn)頭，其中第一旋轉(zhuǎn)頭安裝在第一直流電機的輸出軸上，第一編碼器模塊固接于第一靜止外殼的內(nèi)部、與第一旋轉(zhuǎn)頭相對應；所述第一諧波減速機組件包括第一波發(fā)生器、第一剛輪及第一柔輪，其中第一波發(fā)生器安裝在第一直流電機的輸出軸上，第一剛輪固接于第一靜止外殼的內(nèi)部，所述第一柔輪位于第一波發(fā)生器與第一剛輪之間，分別與第一波發(fā)生器和第一剛輪相嚙合，在第一柔輪上安裝有與走線連接板連接的第一旋轉(zhuǎn)輸出件；所述第一靜止外殼為中空圓柱結(jié)構(gòu)，沿其徑向向外延伸形成延伸部，所述第一電機驅(qū)動器安裝在該延伸部內(nèi)，通過側(cè)面端蓋密封；所述第一靜止外殼軸向的兩端分別通過旋轉(zhuǎn)密封件密封；所述腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括第二靜止外殼及位于第二靜止外殼內(nèi)部的第二電機驅(qū)動器、第二磁編碼器、第二直流電機、第二諧波減速機組件，其中第二直流電機安裝在第二靜止外殼上，第二磁編碼器和第二諧波減速機組件分別位于第二直流電機的兩側(cè)，所述第二電機驅(qū)動器與第二直流電機電連接；所述第二磁編碼器包括第二旋轉(zhuǎn)頭和第二編碼器模塊，在第二靜止外殼內(nèi)設(shè)有固定板，第二旋轉(zhuǎn)頭安裝在第二直流電機的輸出軸上，第二編碼器模塊及第二電機驅(qū)動器分別固接于固定板的兩側(cè)，第二編碼器模塊與第二旋轉(zhuǎn)頭相對應；所述第二諧波減速機組件包括第二柔輪、第二剛輪及第二波發(fā)生器，其中第二波發(fā)生器安裝在第二直流電機的輸出軸上，第二剛輪固接于第二靜止外殼的內(nèi)部，所述第二柔輪位于第二波發(fā)生器與第二剛輪之間，分別與第二波發(fā)生器和第二剛輪相嚙合，在第二柔輪上通過第二旋轉(zhuǎn)輸出件連接有關(guān)節(jié)連接件；所述第二靜止外殼為中空圓柱結(jié)構(gòu)，第二靜止外殼的外表面分別與輔助連接板及走線連接板相連接，第二靜止外殼軸向的一端由端蓋密封，軸向的另一端通過旋轉(zhuǎn)密封件密封；所述走線連接板的一端與俯仰關(guān)節(jié)固接，另一端與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固接，走線連接板的兩端分別開有完成模塊內(nèi)部走線的走線孔，走線連接板的外側(cè)通過走線密封板密封；所述輔助連接板的一端與俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接，另一端與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固接。本實用新型的優(yōu)點與積極效果為1.結(jié)構(gòu)緊湊。本實用新型的驅(qū)動模塊實現(xiàn)兩個自由度的運動，相比常規(guī)的單自由度驅(qū)動模塊，在搭建五功能、七功能等高自由度水下電動機械手時具有明顯優(yōu)勢，使整個機械手尺寸減小、結(jié)構(gòu)緊湊。2.故障率低。本實用新型實現(xiàn)了驅(qū)動模塊內(nèi)部走線，極大地降低了機械手在水下作業(yè)出現(xiàn)線路纏繞等故障的可能性。3.通用性好。本實用新型將電機驅(qū)動器也集成在模塊內(nèi)部，與外界的電氣連接簡單，將機械手搭載于載體，無需改變電子艙的設(shè)計；也可用于其它水下作業(yè)工具的驅(qū)動。4.應用范圍廣。本實用新型輸出大扭矩，驅(qū)動模塊內(nèi)部采用的元器件均可浸油實用，因此能夠?qū)δK充油壓力補償，能夠適應大深度水下作業(yè)；通過磁編碼器能夠?qū)崿F(xiàn)機械手精確的速度、位置控制，能夠滿足高精度的作業(yè)要求。

圖1為本實用新型的外形立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1中俯仰關(guān)節(jié)的內(nèi)部剖視圖；圖3為圖1中腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的內(nèi)部剖視圖；其中1為俯仰關(guān)節(jié)，101為第一旋轉(zhuǎn)密封件，102為第一旋轉(zhuǎn)輸出件，103為第一靜止外殼，104為側(cè)面端蓋，105為第一諧波減速機組件，106為第一電機驅(qū)動器，107為軸承， 108為第二旋轉(zhuǎn)密封件，109為第一磁編碼器，110為第一編碼器模塊，111為第一旋轉(zhuǎn)頭， 112為軸向端蓋，113為編碼器安裝架，114為第一直流電機，115為第一套筒，116為第一波發(fā)生器，117為第一剛輪，118為第一柔輪；2為輔助連接板；3為腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，301為端蓋，302為第二靜止外殼，303為第二電機驅(qū)動器，304為固定板，305為第二磁編碼器，306為第二直流電機，307為第二套筒，308為第二諧波減速機組件，309為第三旋轉(zhuǎn)密封件，310為第二旋轉(zhuǎn)輸出件，311為關(guān)節(jié)連接件，312為第二柔輪，313為第二剛輪，314為第二波發(fā)生器，315為第二旋轉(zhuǎn)頭，316為第二編碼器模塊；4為走線連接板，5為走線密封板。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳述。如圖1所示，本實用新型包括俯仰關(guān)節(jié)1、輔助連接板2、腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3、走線連接板4 及走線密封板5，其中俯仰關(guān)節(jié)1軸向的一端與走線連接板4的一端相連，走線連接板4的另一端與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3的外表面連接；俯仰關(guān)節(jié)1軸向的另一端與輔助連接板2的一端相連， 輔助連接板2的另一端與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3的外表面連接。俯仰關(guān)節(jié)1通過輔助連接板2和走線連接板4傳遞俯仰運動至腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3，俯仰關(guān)節(jié)1與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3之間的走線容置于走線連接板4內(nèi)，并通過走線密封板5對走線連接板4密封。如圖2所示，俯仰關(guān)節(jié)1包括第一靜止外殼103及位于第一靜止外殼103內(nèi)部的第一旋轉(zhuǎn)密封件101、旋轉(zhuǎn)輸出件102、側(cè)面端蓋104、第一諧波減速機組件105、第一電機驅(qū)動器106、第二旋轉(zhuǎn)密封件108、第一磁編碼器109、軸向端蓋112、編碼器安裝架113、第一直流電機114，其中第一靜止外殼103為中空圓柱結(jié)構(gòu)，沿其徑向向外延伸形成延伸部，所述第一電機驅(qū)動器106安裝在該延伸部內(nèi)，通過側(cè)面端蓋104密封，側(cè)面端蓋104的連接端為楔形結(jié)構(gòu)，便于快速連接、拆卸關(guān)節(jié)桿。第一靜止外殼103軸線上從左至右依次設(shè)置第一諧波減速機組件105、第一直流電機114及第一磁編碼器109，即第一諧波減速機組件105、第一直流電機114及第一磁編碼器109的軸線與第一靜止外殼103的軸線共線；第一直流電機114固接在第一靜止外殼103的內(nèi)部，第一磁編碼器109和第一諧波減速機組件105分別位于第一直流電機114的兩側(cè)，所述第一電機驅(qū)動器106與第一直流電機114電連接。所述第一磁編碼器109包括第一編碼器模塊110和第一旋轉(zhuǎn)頭111，在第一靜止外殼103內(nèi)固接有編碼器安裝架113，第一旋轉(zhuǎn)頭111安裝在第一直流電機114 一側(cè)的輸出軸上、由第一直流電機114驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，第一編碼器模塊110固接在編碼器安裝架113上、與第一旋轉(zhuǎn)頭111相對應。所述第一諧波減速機組件105包括第一波發(fā)生器116、第一剛輪117及第一柔輪 118，其中第一波發(fā)生器116通過第一套筒115與第一直流電機114另一側(cè)的輸出軸連接， 第一剛輪117固接于第一靜止外殼103的內(nèi)部，所述第一柔輪118位于第一波發(fā)生器116 與第一剛輪117之間，分別與第一波發(fā)生器116和第一剛輪117相嚙合，在第一柔輪118上固接有第一旋轉(zhuǎn)輸出件102，該第一旋轉(zhuǎn)輸出件102與走線連接板4的一端固接，在第一旋轉(zhuǎn)輸出件102與第一靜止外殼103的內(nèi)壁之間設(shè)有軸承107。第一靜止外殼103的兩端分別通過第一旋轉(zhuǎn)密封件101及第二旋轉(zhuǎn)密封件108密封，第一旋轉(zhuǎn)密封件101位于第一旋轉(zhuǎn)輸出件102的一端，并對該端的軸承107軸向定位。第一靜止外殼103的另一端設(shè)有軸向端蓋112，在軸向端蓋112與第一靜止外殼103的內(nèi)壁之間也設(shè)有軸承107，第二旋轉(zhuǎn)密封件102位于軸向端蓋112的一端，并對該端的軸承107軸向定位；所述軸向端蓋112與輔助連接板2的一端可轉(zhuǎn)動地連接。如圖3所示，腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3包括第二靜止外殼302及位于第二靜止外殼302內(nèi)部的端蓋301、第二電機驅(qū)動器303、固定板304、第二磁編碼器305、第二直流電機306、第二諧波減速機組件308、第三旋轉(zhuǎn)密封件309、第二旋轉(zhuǎn)輸出件310，其中第二靜止外殼103為中空圓柱結(jié)構(gòu)，第二靜止外殼103的外表面分別與輔助連接板2的另一端及走線連接板4的另一端固接，第二靜止外殼103軸向的一端由端蓋301密封，軸向的另一端通過第三旋轉(zhuǎn)密封件309密封。第二靜止外殼302的軸線上從左至右依次設(shè)置第二磁編碼器305、第二直流電機306及第二諧波減速機組件308，即第二磁編碼器305、第二直流電機306及第二諧波減速機組件308的軸線與第二靜止外殼302的軸線共線；第二直流電機306固接在第二靜止外殼302的內(nèi)部，在第二直流電機306的左側(cè)設(shè)有固接在第二靜止外殼302內(nèi)部的固定板304，第二磁編碼器305位于第二直流電機306的一側(cè)與固定板304之間，第二諧波減速機組件308位于第二直流電機306的另一側(cè)。所述第二電機驅(qū)動器303固接在固定板304 的左側(cè)，與第二直流電機306電連接。所述第二磁編碼器305包括第二旋轉(zhuǎn)頭315和第二編碼器模塊316，其中第二旋轉(zhuǎn)頭315安裝在第二直流電機306 —側(cè)的輸出軸上、由第二直流電機306驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，第二編碼器模塊316固接于固定板304的右側(cè)，與第二旋轉(zhuǎn)頭315相對應。所述第二諧波減速機組件308包括第二柔輪312、第二剛輪313及第二波發(fā)生器 314，其中第二波發(fā)生器314通過第二套筒307與第二直流電機306另一側(cè)的輸出軸連接， 第二剛輪313固接于第二靜止外殼302的內(nèi)部，所述第二柔輪312位于第二波發(fā)生器314與第二剛輪313之間，分別與第二波發(fā)生器314和第二剛輪313相嚙合，在第二柔輪312上固接有第二旋轉(zhuǎn)輸出件310，該第二旋轉(zhuǎn)輸出件310連接有關(guān)節(jié)連接件311，在第二旋轉(zhuǎn)輸出件310與第二靜止外殼302內(nèi)壁之間設(shè)有軸承，該軸承通過第三旋轉(zhuǎn)密封件309軸向定位。 所述關(guān)節(jié)連接件311的一端與第二旋轉(zhuǎn)輸出件310密封連接、隨第二旋轉(zhuǎn)輸出件310旋轉(zhuǎn)， 關(guān)節(jié)連接件311的另一端為楔形結(jié)構(gòu)，便于快速連接、拆卸關(guān)節(jié)桿。走線連接板4的一端與俯仰關(guān)節(jié)1固接，另一端與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3固接，走線連接板4 的兩端分別開有完成模塊內(nèi)部走線的走線孔，走線連接板4的外側(cè)通過走線密封板5密封； 所述輔助連接板2的一端與俯仰關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)動連接，另一端與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3固接。本實用新型的工作原理為本實用新型通過俯仰關(guān)節(jié)1實現(xiàn)俯仰運動，腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3輸出腕轉(zhuǎn)運動，以此實現(xiàn)驅(qū)動模塊的兩自由度運動。驅(qū)動模塊的兩個關(guān)節(jié)工作原理相同，現(xiàn)以俯仰關(guān)節(jié)為例進行說明。第一電機驅(qū)動器106上電，并且載體通過總線發(fā)送控制命令到電第一機驅(qū)動器 106，驅(qū)動第一直流電機114做高速旋轉(zhuǎn)運動。第一直流電機114的輸出軸通過第一套筒 115帶動第一波發(fā)生器116高速旋轉(zhuǎn)，第一波發(fā)生器116與第一柔輪118嚙合傳動，使第一柔輪118低速大扭矩轉(zhuǎn)動，進而帶動第一旋轉(zhuǎn)輸出件102以及與其相固接的走線連接板4 一起旋轉(zhuǎn)，再由走線連接板4帶動腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)3繞第一直流電機114的軸線轉(zhuǎn)動，這樣便輸出了俯仰運動。在第一直流電機114尾部輸出軸上，固接的第一旋轉(zhuǎn)頭111跟隨第一直流電機114高速旋轉(zhuǎn)，由第一編碼器模塊110檢測第一直流電機114的速度及位置信息，反饋給第一電機驅(qū)動器106，使第一直流電機114在第一電機驅(qū)動器106的控制下獲得精確的速度及位置。綜上所述，驅(qū)動模塊將電機驅(qū)動器、直流電機、諧波減速機組件及磁編碼器集成在驅(qū)動模塊內(nèi)，只需從外部供給電源并通過總線輸入控制命令即可，驅(qū)動模塊的通用性好。為了實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的緊湊，本實用新型的直流電機采用盤式直流電機，軸向尺寸小。磁編碼器及諧波減速機組件只采用了核心組件，同樣減小了模塊的尺寸。驅(qū)動模塊實現(xiàn)了內(nèi)部走線，使得機械手在復雜的水下環(huán)境中降低了故障率。驅(qū)動模塊的所有部件都能夠浸油工作，因此驅(qū)動模塊能夠充油進行壓力補償，能夠適用于深海作業(yè)。驅(qū)動模塊采用磁編碼器進行反饋控制，實現(xiàn)了精確的速度、位置控制，提高了機械手的作業(yè)精度。俯仰關(guān)節(jié)實現(xiàn)機械手的擺動， 腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)連接件311與關(guān)節(jié)桿連接，可實現(xiàn)機械手繞軸線的回轉(zhuǎn)。 本實施例的磁編碼器為市購產(chǎn)品，購置于英國Renishaw公司，型號為 RMB28-IE-08B-S-10 ；諧波減速機組件為市購產(chǎn)品，購置于北京諧波傳動技術(shù)研究所，型號為XB1-60-160 ；電機驅(qū)動器為市購產(chǎn)品，購置于德國Trinamic公司，型號為TMCM-170。
權(quán)利要求1.一種用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于包括俯仰關(guān)節(jié)(1)、輔助連接板O)、腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3)、走線連接板(4)及走線密封板(5)，其中俯仰關(guān)節(jié)(1)的軸向兩端分別通過輔助連接板( 及走線連接板(4)與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C3)相連接，在俯仰關(guān)節(jié)(1)及腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3)內(nèi)均安裝有驅(qū)動電機的電機驅(qū)動器，俯仰關(guān)節(jié)(1)內(nèi)的電機連接有傳動機構(gòu)，并通過與所述傳動機構(gòu)相連的走線連接板(4)傳遞俯仰運動至腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3)；所述腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) (3)內(nèi)的電機連接有所述的傳動機構(gòu)，通過該傳動機構(gòu)帶動關(guān)節(jié)連接件旋轉(zhuǎn)；俯仰關(guān)節(jié)(1) 與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3)之間的走線容置于走線連接板內(nèi)，并通過走線密封板(5)對走線連接板⑷密封。
2.按權(quán)利要求1所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述俯仰關(guān)節(jié)(1)包括第一靜止外殼(10 及位于第一靜止外殼(103)內(nèi)部的第一諧波減速機組件 (105)、第一電機驅(qū)動器(106)、第一磁編碼器(109)、第一直流電機(114)，其中第一直流電機(114)安裝在第一靜止外殼(10 上，第一磁編碼器(109)和第一諧波減速機組件(105) 分別位于第一直流電機(114)的兩側(cè)，所述第一電機驅(qū)動器(106)與第一直流電機(114) 電連接。
3.按權(quán)利要求2所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述第一磁編碼器(109)包括第一編碼器模塊(110)和第一旋轉(zhuǎn)頭(111)，其中第一旋轉(zhuǎn)頭(111)安裝在第一直流電機(114)的輸出軸上，第一編碼器模塊(110)固接于第一靜止外殼(103)的內(nèi)部、與第一旋轉(zhuǎn)頭(111)相對應。
4.按權(quán)利要求2所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述第一諧波減速機組件(10 包括第一波發(fā)生器(116)、第一剛輪(117)及第一柔輪(118)，其中第一波發(fā)生器(116)安裝在第一直流電機(114)的輸出軸上，第一剛輪(117)固接于第一靜止外殼(10 的內(nèi)部，所述第一柔輪(118)位于第一波發(fā)生器(116)與第一剛輪(117)之間，分別與第一波發(fā)生器(116)和第一剛輪(117)相嚙合，在第一柔輪(118)上安裝有與走線連接板(4)連接的第一旋轉(zhuǎn)輸出件(102)。
5.按權(quán)利要求2所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述第一靜止外殼(103)為中空圓柱結(jié)構(gòu)，沿其徑向向外延伸形成延伸部，所述第一電機驅(qū)動器(106) 安裝在該延伸部內(nèi)，通過側(cè)面端蓋(104)密封；所述第一靜止外殼(10 軸向的兩端分別通過旋轉(zhuǎn)密封件密封。
6.按權(quán)利要求1所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3)包括第二靜止外殼(30 及位于第二靜止外殼(302)內(nèi)部的第二電機驅(qū)動器(303)、 第二磁編碼器(305)、第二直流電機(306)、第二諧波減速機組件(308)，其中第二直流電機 (306)安裝在第二靜止外殼(10 上，第二磁編碼器(30 和第二諧波減速機組件(308)分別位于第二直流電機(306)的兩側(cè)，所述第二電機驅(qū)動器(303)與第二直流電機(306)電連接。
7.按權(quán)利要求6所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述第二磁編碼器(30 包括第二旋轉(zhuǎn)頭(31 和第二編碼器模塊(316)，在第二靜止外殼(302)內(nèi)設(shè)有固定板(304)，第二旋轉(zhuǎn)頭(31 安裝在第二直流電機(306)的輸出軸上，第二編碼器模塊(316)及第二電機驅(qū)動器(304)分別固接于固定板(304)的兩側(cè)，第二編碼器模塊(316) 與第二旋轉(zhuǎn)頭(31 相對應。
8.按權(quán)利要求6所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述第二諧波減速機組件(308)包括第二柔輪(312)、第二剛輪(31 及第二波發(fā)生器(314)，其中第二波發(fā)生器(314)安裝在第二直流電機(306)的輸出軸上，第二剛輪(313)固接于第二靜止外殼(302)的內(nèi)部，所述第二柔輪(312)位于第二波發(fā)生器(314)與第二剛輪(313)之間，分別與第二波發(fā)生器(314)和第二剛輪(31 相嚙合，在第二柔輪(31 上通過第二旋轉(zhuǎn)輸出件(310)連接有關(guān)節(jié)連接件(311)。
9.按權(quán)利要求6所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述第二靜止外殼(103)為中空圓柱結(jié)構(gòu)，第二靜止外殼(103)的外表面分別與輔助連接板(2)及走線連接板(4)相連接，第二靜止外殼(10 軸向的一端由端蓋(301)密封，軸向的另一端通過旋轉(zhuǎn)密封件密封。
10.按權(quán)利要求1所述用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，其特征在于所述走線連接板(4)的一端與俯仰關(guān)節(jié)(1)固接，另一端與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)C3)固接，走線連接板(4)的兩端分別開有完成模塊內(nèi)部走線的走線孔，走線連接板(4)的外側(cè)通過走線密封板(5)密封；所述輔助連接板O)的一端與俯仰關(guān)節(jié)(1)轉(zhuǎn)動連接，另一端與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(3)固接。
專利摘要本實用新型涉及水下機器人作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種用于搭建水下電動機械手的驅(qū)動模塊，包括俯仰關(guān)節(jié)、輔助連接板、腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、走線連接板及走線密封板，俯仰關(guān)節(jié)的軸向兩端分別通過輔助連接板及走線連接板與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連接，傳遞俯仰運動至腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)內(nèi)帶動關(guān)節(jié)連接件旋轉(zhuǎn)；俯仰關(guān)節(jié)與腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間的走線容置于走線連接板內(nèi)，并通過走線密封板對走線連接板密封。本實用新型實現(xiàn)了內(nèi)部走線，克服了外部走線易出故障的問題，有利于水下環(huán)境應用；與外部機械連接簡單，可以快速靈活搭建成不同自由度的水下機械手，適應不同的需要，通用性好，應用范圍廣，能夠簡化水下電動機械手設(shè)計。
文檔編號B25J17/02GK202185919SQ201120295899
公開日2012年4月11日 申請日期2011年8月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月15日
發(fā)明者劉運亮, 封錫盛, 張奇峰, 張艾群 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所