專利名稱：機器人臂部件的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種機器人臂部件。
背景技術：
機器人通常包括多個依次連接的機械臂，設置于機器人末端的機械臂可安裝刀具、夾具等末端執(zhí)行裝置以執(zhí)行各種動作。每個機械臂通過一個驅(qū)動件及傳動組件實現(xiàn)繞某一旋轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動。對于六軸機器人的相互轉(zhuǎn)動連接且垂直設置的第五機械臂及第六機械臂，其驅(qū)動件通常設置于與第五機械臂轉(zhuǎn)動連接的支撐臂內(nèi)，且兩個驅(qū)動件沿支撐臂的長度方向依次排列，增加了機器人整體結(jié)構(gòu)所占用的空間，不利于機器人在較狹小操作空間中的應用。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述狀況，有必要提供一種結(jié)構(gòu)緊湊的機器人臂部件。一種機器人臂部件，其包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的第一機械臂、與第一機械臂轉(zhuǎn)動連接的第二機械臂、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、設于所述第一機械臂與第一驅(qū)動件之間的第一傳動組件以及設于所述第二機械臂與第二驅(qū)動件之間的第二傳動組件。所述第一驅(qū)動件用于提供動力給第一傳動組件以驅(qū)動第一機械臂旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動件用于提供動力給第二傳動組件以驅(qū)動第二機械臂旋轉(zhuǎn)。所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件收容于所述支撐臂內(nèi)，且所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件沿所述支撐臂的寬度方向并排設置。上述機器人臂部件的第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件設置于支撐臂內(nèi)，且所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件沿所述支撐臂的寬度方向并排設置，減小了支撐臂的長度，減小了機器人臂部件的整體長度，使得機器人臂部件的結(jié)構(gòu)更加緊湊，便于機器人在較狹小的空間內(nèi)作業(yè)。


圖1是本發(fā)明實施方式機器人臂部件的立體示意圖。圖2是圖1所示機器人臂部件省略一側(cè)殼體的局部立體示意圖。圖3是圖1所示機器人臂部件沿II1-1II線的剖視圖。主要元件符號說明
權利要求
1.一種機器人臂部件，其包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的第一機械臂、與第一機械臂轉(zhuǎn)動連接的第二機械臂、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、設于所述第一機械臂與第一驅(qū)動件之間的第一傳動組件以及設于所述第二機械臂與第二驅(qū)動件之間的第二傳動組件，所述第一驅(qū)動件用于提供動力給第一傳動組件以驅(qū)動第一機械臂旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動件用于提供動力給第二傳動組件以驅(qū)動第二機械臂旋轉(zhuǎn)，其特征在于:所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件收容于所述支撐臂內(nèi)，且所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件沿所述支撐臂的寬度方向并排設置。
2.如權利要求1所述的機器人臂部件，其特征在于:所述支撐臂包括連接座及由所述連接座一端延伸而成的固定座，所述第一機械臂與所述固定座轉(zhuǎn)動連接。
3.如權利要求2所述的機器人臂部件，其特征在于:所述連接座內(nèi)形成有第一收容空間，所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件收容于所述第一收容空間內(nèi)。
4.如權利要求3所述的機器人臂部件，其特征在于:所述固定座內(nèi)形成有與所述第一收容空間相互連通的第二收容空間，所述第一傳動組件及第二傳動組件部分收容于所述第二收容空間內(nèi)。
5.如權利要求1所述的機器人臂部件，其特征在于:所述第一驅(qū)動件包括輸出軸，所述第一傳動組件包括與所述輸出軸固定連接的第一主動輪、第一從動輪、連接第一主動輪與第一從動輪的第一傳動帶、與第一從動輪固定連接的傳動件、與所述傳動件相對垂直設置的第六軸、連接所述傳動件與第六軸的齒輪副及連接第六軸與第二機械臂的減速器。
6.如權利要求5所述的機器人臂部件，其特征在于:所述減速器包括柔輪及與所述柔輪相嚙合的剛輪，所述柔輪套設于所述第六軸上并與所述第六軸固定連接，所述剛輪與所述第二機械臂固定連接。
7.如權利要求5所述的機器人臂部件，其特征在于:所述傳動件包括聯(lián)軸器、固定于聯(lián)軸器相對兩端的傳動軸及第五軸，所述傳動軸與所述從動輪固定連接，所述第五軸連接所述齒輪副。
8.如權利要求7所述的機器人臂部件，其特征在于:所述齒輪副為錐齒輪副，其包括套設于所述第五軸上并與所述第五軸固定連接的的第一錐齒輪及與所述第一錐齒輪相嚙合的第二錐齒輪，所述第二錐齒輪套設于所述第六軸上并與所述第六軸固定連接。
9.如權利要求1所述的機器人臂部件，其特征在于:所述第二驅(qū)動件包括輸出軸，所述第二傳動組件包括與所述輸出軸固定連接的第二主動輪、第二從動輪、連接第二主動輪與第二從動輪的第二傳動帶、與第二從動輪固定連接的傳動體及用于連接傳動體與第一機械臂的減速器。
10.如權利要求1所述的機器人臂部件，其特征在于:所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件均為伺服電機。
全文摘要
一種機器人臂部件，其包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的第一機械臂、與第一機械臂轉(zhuǎn)動連接的第二機械臂、第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件、設于所述第一機械臂與第一驅(qū)動件之間的第一傳動組件以及設于所述第二機械臂與第二驅(qū)動件之間的第二傳動組件。所述第一驅(qū)動件用于提供動力給第一傳動組件以驅(qū)動第一機械臂旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動件用于提供動力給第二傳動組件以驅(qū)動第二機械臂旋轉(zhuǎn)。所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件收容于所述支撐臂內(nèi)，且所述第一驅(qū)動件及第二驅(qū)動件沿所述支撐臂的寬度方向并排設置。所述機器人臂部件的結(jié)構(gòu)緊湊，便于機器人在較狹小的空間內(nèi)作業(yè)。
文檔編號B25J18/00GK103101058SQ201110356640
公開日2013年5月15日 申請日期2011年11月11日 優(yōu)先權日2011年11月11日
發(fā)明者劉振星 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司