專利名稱：一種可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)，特別涉及一種適合于抓取大直徑、大重量的圓柱體工件、并且實(shí)現(xiàn)工件翻轉(zhuǎn)的可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪。
背景技術(shù)：
可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪有液壓、氣壓等多種動(dòng)力源形式，其結(jié)構(gòu)基本都是由一個(gè)實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的動(dòng)力和一個(gè)伸縮的動(dòng)力，從而帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械手爪的翻轉(zhuǎn)、夾緊和松開(kāi)動(dòng)作?，F(xiàn)有機(jī)械手爪抓取的物體重量一般都較小，在大重量、大尺寸工件的生產(chǎn)加工過(guò)程中，當(dāng)前還沒(méi)有適合自動(dòng)抓取、搬運(yùn)并且能夠?qū)崿F(xiàn)工件翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪，給機(jī)械手應(yīng)用于此類型工件的移動(dòng)和翻轉(zhuǎn)工作以及實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程的自動(dòng)化帶來(lái)了諸多不便。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是針對(duì)大直徑、大重量輪式工件的自動(dòng)搬運(yùn)和翻轉(zhuǎn)需要而提供一種具有更換方便、操作靈活、實(shí)用范圍廣、安全可靠的一種可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪。本實(shí)用新型可采用下述技術(shù)措施來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪包括回轉(zhuǎn)底座，以水平設(shè)置的方式通過(guò)軸承座安裝在回轉(zhuǎn)底座軸孔內(nèi)的傳動(dòng)軸、以及通過(guò)連接件豎直安裝在回轉(zhuǎn)底座上方的用于與機(jī)械手臂連接的機(jī)械手爪連接盤(pán)；所述傳動(dòng)軸的一端通過(guò)連接鍵與機(jī)械手爪相結(jié)合，另一端通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)液壓缸相結(jié)合；所述機(jī)械手爪包括與傳動(dòng)軸鍵連接的固定手爪和通過(guò)銷軸與固定手爪鉸接的活動(dòng)手爪，共同構(gòu)成近似于U字形的機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)；在固定手爪和活動(dòng)手爪的鉸接端設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)手爪張開(kāi)或夾緊的夾緊液壓缸；在活動(dòng)手爪的夾緊工作面一側(cè)設(shè)置有一組夾緊塊，在固定手爪夾緊工作面一側(cè)設(shè)置有兩組夾緊塊，且三組夾緊塊呈品字形設(shè)置。本實(shí)用新型中所述的機(jī)械手爪連接盤(pán)連接盤(pán)上和機(jī)械手臂的結(jié)合端上設(shè)置有定位止口和連接螺孔，該結(jié)構(gòu)可方便準(zhǔn)確的地將整個(gè)機(jī)械手爪安裝于機(jī)械手臂上，且通過(guò)機(jī)械手爪連接盤(pán)可以實(shí)現(xiàn)與機(jī)械手臂的快速連接以及機(jī)械手爪的快速更換，滿足不同尺寸物體的抓取。本實(shí)用新型中所述的夾緊塊剖面呈“L”型結(jié)構(gòu)，且?jiàn)A緊工作面(與物體接觸面)處裝有用于增加夾緊物體時(shí)摩擦力的橡膠壓塊，該橡膠壓塊還具有力緩沖作用，滿足夾緊物體時(shí)安全可靠的要求。夾緊塊剖面呈“L”型結(jié)構(gòu)的作用是可以滿足夾持橡膠圈類的物體時(shí)有托起的作用。本實(shí)用新型的工作原理如下本實(shí)用新型所述的機(jī)械手爪翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的傳動(dòng)路線是擺動(dòng)液壓缸一主動(dòng)齒輪一從動(dòng)齒輪一傳動(dòng)軸一機(jī)械手爪，使整個(gè)機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。所述機(jī)械手爪的夾緊與松開(kāi)是通過(guò)夾緊液壓缸的伸縮來(lái)帶動(dòng)活動(dòng)手爪繞鉸接點(diǎn)的擺動(dòng)來(lái)完成。[0012]本實(shí)用新型的有益效果如下本實(shí)用新型不僅具有結(jié)構(gòu)緊湊、安裝調(diào)節(jié)方便、易于加工和維修、與機(jī)械手臂更換方便、夾持物體直徑范圍大的特點(diǎn)，另外，由于安裝了夾緊塊，在夾持物體時(shí)的自適應(yīng)性更好，故應(yīng)用范圍廣、操作靈活、方便、安全可靠，通過(guò)更改手爪和夾緊塊的形狀，不僅能滿足輪式物體的夾持，也適用于其它物體夾持場(chǎng)合。

圖1為本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1的俯視圖。圖3為機(jī)械手爪連接盤(pán)與機(jī)械手臂連接圖。圖4為夾緊塊的A-A剖視圖。圖中序號(hào)1、主動(dòng)齒輪 2、機(jī)械手爪連接盤(pán) 3、擺動(dòng)液壓缸 4、從動(dòng)齒輪 5、傳動(dòng)軸 6、回轉(zhuǎn)底座7、活動(dòng)手爪8、銷軸9、銷軸 10、齒輪護(hù)罩 11、夾緊液壓缸 12、銷軸 13、固定手爪 14、夾緊塊 15、銷軸 16、橡膠壓塊17、橡膠壓塊18、銷軸 19、夾緊塊
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型以下將結(jié)合實(shí)施例(附圖)作進(jìn)一步描述如圖1、圖2所示本實(shí)用新型的可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪包括回轉(zhuǎn)底座6，以水平設(shè)置的方式通過(guò)軸承座安裝在回轉(zhuǎn)底座6軸孔內(nèi)的傳動(dòng)軸5、以及通過(guò)連接件豎直安裝在回轉(zhuǎn)底座6上方的用于與機(jī)械手臂連接的機(jī)械手爪連接盤(pán)2 ；所述傳動(dòng)軸5的一端通過(guò)連接鍵與機(jī)械手爪相結(jié)合，另一端通過(guò)由從動(dòng)齒輪4、主動(dòng)齒輪1組成的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)液壓缸 3相結(jié)合連接，所述擺動(dòng)液壓缸3通過(guò)螺栓固定在回轉(zhuǎn)底座6上；所述機(jī)械手爪包括與傳動(dòng)軸5鍵連接的固定手爪13和通過(guò)銷軸與固定手爪鉸接的活動(dòng)手爪7，共同構(gòu)成近似于U字形的機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)；在固定手爪13和活動(dòng)手爪7的鉸接端設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)手爪張開(kāi)或夾緊的夾緊液壓缸11 ；在活動(dòng)手爪7的夾緊工作面一側(cè)設(shè)置有一組夾緊塊19，在固定手爪 13夾緊工作面一側(cè)設(shè)置有兩組夾緊塊14，且三組夾緊塊呈品字形設(shè)置。本實(shí)用新型中所述的機(jī)械手爪連接盤(pán)2和機(jī)械手臂的結(jié)合端上設(shè)置有定位止口和連接螺孔(參見(jiàn)圖3)，該結(jié)構(gòu)可方便準(zhǔn)確的地將整個(gè)機(jī)械手爪安裝于機(jī)械手臂上，且通過(guò)機(jī)械手爪連接盤(pán)可以實(shí)現(xiàn)與機(jī)械手臂的快速連接以及機(jī)械手爪的快速更換，滿足不同尺寸物體的抓取。本實(shí)用新型中所述的夾緊塊14、19剖面呈“L”型結(jié)構(gòu)，且?jiàn)A緊工作面(與物體接觸面)處裝有用于增加夾緊物體時(shí)摩擦力的橡膠壓塊16、17，該橡膠壓塊還具有力緩沖作用， 滿足夾緊物體時(shí)安全可靠的要求；夾緊塊剖面呈“L”型結(jié)構(gòu)的作用是可以滿足夾持橡膠圈類的物體時(shí)有托起的作用(參見(jiàn)圖4)。本實(shí)用新型中所述的機(jī)械手爪的翻轉(zhuǎn)主要是由擺動(dòng)液壓缸3提供動(dòng)力，擺動(dòng)液壓缸將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)一個(gè)連接軸傳遞到主動(dòng)齒輪1上，主動(dòng)齒輪1將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞到與之嚙合的從動(dòng)齒輪4上，從動(dòng)齒輪4與傳動(dòng)軸5、傳動(dòng)軸5與固定手爪部分13之間均采用鍵連接，從動(dòng)齒輪4的旋轉(zhuǎn)就通過(guò)傳動(dòng)軸5帶動(dòng)固定手爪部分13，進(jìn)而使得整個(gè)手爪夾持或沒(méi)有夾持物體的時(shí)候?qū)崿F(xiàn)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作。在齒輪組外裝有齒輪護(hù)罩10，這樣可以保證齒輪的運(yùn)行環(huán)
境安全。 在本實(shí)用新型中，物體的夾持是通過(guò)夾緊液壓缸11實(shí)現(xiàn)，當(dāng)要夾緊物體時(shí)，機(jī)械手爪從物體正上方落下，保證固定手爪13和活動(dòng)手爪7對(duì)物體的環(huán)抱狀態(tài)，夾緊液壓缸11 一端通過(guò)銷軸12與固定手爪部分13鉸接，另一端通過(guò)銷軸8與活動(dòng)手爪7鉸接，夾緊液壓缸11收縮，將拉動(dòng)活動(dòng)手爪7繞銷軸9旋轉(zhuǎn)；夾緊塊19與活動(dòng)手爪7之間通過(guò)銷軸18鉸接，橡膠壓塊17用螺釘固定在夾緊塊19上；固定手爪13上安裝有兩組夾緊塊14，夾緊塊 14分別由銷軸15鉸接在固定手爪13上，橡膠壓塊16用螺釘固定在夾緊塊14上，通過(guò)夾緊塊的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，在夾緊液壓缸11的收縮下完成物體的自動(dòng)夾緊。當(dāng)要松開(kāi)物體時(shí)，將夾緊液壓缸11伸出即可實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求1.一種可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪，其特征在于它包括回轉(zhuǎn)底座(6)，以水平設(shè)置的方式通過(guò)軸承座安裝在回轉(zhuǎn)底座(6)軸孔內(nèi)的傳動(dòng)軸(5)、以及通過(guò)連接件豎直安裝在回轉(zhuǎn)底座(6) 上方的用于與機(jī)械手臂連接的機(jī)械手爪連接盤(pán)(2)；所述傳動(dòng)軸(5)的一端通過(guò)連接鍵與機(jī)械手爪相結(jié)合，另一端通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)液壓缸(3)相結(jié)合；所述機(jī)械手爪包括與傳動(dòng)軸(5)鍵連接的固定手爪(13)和通過(guò)銷軸與固定手爪鉸接的活動(dòng)手爪(7)，共同構(gòu)成U字形結(jié)構(gòu)的機(jī)械手爪；在固定手爪(13)和活動(dòng)手爪(7)的鉸接端設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)手爪張開(kāi)或夾緊的夾緊液壓缸(11)；在活動(dòng)手爪(7)的夾緊工作面一側(cè)設(shè)置有一組夾緊塊 (19)，在固定手爪(13)夾緊工作面一側(cè)設(shè)置有兩組夾緊塊(14)，且三組夾緊塊呈品字形設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪，其特征在于所述的機(jī)械手爪連接盤(pán)(2) 與機(jī)械手臂的結(jié)合端設(shè)置有定位止口和連接螺孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪，其特征在于所述的夾緊塊(14)的剖面呈“L”型結(jié)構(gòu)，且?jiàn)A緊工作面處裝有橡膠壓塊。
專利摘要一種可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手爪，其特征在于它包括回轉(zhuǎn)底座，以水平設(shè)置的方式通過(guò)軸承座安裝在回轉(zhuǎn)底座軸孔內(nèi)的傳動(dòng)軸、以及通過(guò)連接件豎直安裝在回轉(zhuǎn)底座上方的用于與機(jī)械手臂連接的機(jī)械手爪連接盤(pán)；所述傳動(dòng)軸的一端通過(guò)連接鍵與機(jī)械手爪相結(jié)合，另一端通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與擺動(dòng)液壓缸相結(jié)合；所述機(jī)械手爪包括與傳動(dòng)軸鍵連接的固定手爪和通過(guò)銷軸與固定手爪鉸接的活動(dòng)手爪，共同構(gòu)成近似于U字形的機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)；在固定手爪和活動(dòng)手爪的鉸接端設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)活動(dòng)手爪張開(kāi)或夾緊的夾緊液壓缸；在活動(dòng)手爪的夾緊工作面一側(cè)設(shè)置有一組夾緊塊，在固定手爪夾緊工作面一側(cè)設(shè)置有兩組夾緊塊，且三組夾緊塊呈品字形設(shè)置。
文檔編號(hào)B25J15/08GK201960568SQ20102065252
公開(kāi)日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2010年12月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月10日
發(fā)明者馮令甫, 劉劍, 王飛, 章元瑞, 翟磊, 賀瑞, 陳媛媛 申請(qǐng)人:鄭州新大方重工科技有限公司