專利名稱：搖臂式機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及用于多工序大沖床大沖壓件的連續(xù)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別是用于金 屬零件在沖床沖壓完成后同時將多臺沖床上的工件搬運一個工位并自動啟動沖床進行下 一工藝沖壓的擺臂式機械手。
背景技術(shù)：
目前，公知的金屬件沖壓是由人工操作沖床，進行手動操作，每一沖床需配一名操 作工工人，不同工序之間由人工傳遞工件，容易造成生產(chǎn)事故，且生產(chǎn)效率低下。為了提高沖壓效率，目前已經(jīng)有中國專利授權(quán)公告號為200720068961. 1上海通 彩自動化設(shè)備有限公司研制的“自動移送機械手”，通過一組驅(qū)動裝置同時將多臺沖床上的 工件順序移送到下一道工序，并自行啟動沖床進行下一工序的沖壓。最快節(jié)拍可達到4S(以 6臺200T沖床連線機械手為例)，已經(jīng)批量應(yīng)用生產(chǎn)中。還如中國專利“單臺沖床多位機械手”，該裝置包括驅(qū)動機構(gòu)、從動機構(gòu)、移送手 臂、控制系統(tǒng)；在同一臺沖床中，多模具之間進行沖壓工件的傳遞，方向從左到右，片料機上 料、皮帶線自動下料。以上兩種機械手只是針對中小產(chǎn)品、中小沖床的有良好的適應(yīng)性，針對大沖床(例 雙點315T及以上)、大工件(例長1400*寬800及以上)，無法滿足生產(chǎn)要求，到目前為止，針 對大沖床、大工件進行自動移送和自動控制在國內(nèi)還是空白。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是針對大沖床、大工件進行自動移送和自動控制，提供一種擺臂式 機械手，該擺臂式機械手有獨立的水平驅(qū)動和垂直上下驅(qū)動，用于兩臺沖床，之間金屬零件 在沖床沖壓完成后將前后沖床上的工件搬運到下一個工位并自動啟動沖床進行下一工藝 沖壓，可以任意增減組合，提高了效率。本發(fā)明采用的技術(shù)方案是一種擺臂式機械手，包括機架，包括中間工位；垂直移動機構(gòu)，安裝在該機架上； 水平移動機構(gòu)，安裝在該垂直移動機構(gòu)上；工件抓取機構(gòu)，安裝在該水平移動機構(gòu)上。其中，該垂直移動機構(gòu)包括固定在該機架上的垂直驅(qū)動電機，該垂直驅(qū)動電機的 輸出軸連接固定在該機架上的蝸輪蝸桿機構(gòu)，其中該蝸桿上連接一對滑塊，該對滑塊上固 定上下滑箱。該滑塊在固定在該機架上的第一滑軌上移動。其中，該水平移動機構(gòu)包括上齒條、水平驅(qū)動電機和水平移動臂，該上齒條固定在 該上下滑箱上，該水平驅(qū)動電機的輸出軸上設(shè)置的齒輪與該上齒條嚙合，該水平移動臂上 設(shè)有與該齒輪嚙合的下齒條。該水平驅(qū)動電機相對該上齒條移動，該下齒條相對該上齒條 和該水平驅(qū)動電機移動。該工件抓取機構(gòu)包括分別固定在該下齒條兩端的吸盤爪。其中，該水平驅(qū)動電機在固定在該上齒條上的第二滑軌上移動，該水平移動臂在 固定在機架上的第三滑軌上移動。[0012]本實用新型的積極進步效果在于適用于大沖床、大工件進行自動移送和自動控 制，并且可以任意增減組合，提高了效率。

圖1是本實用新型的正視圖。圖2是本實用新型的側(cè)視圖。圖3是本實用新型實用示意圖。
具體實施方式
如圖1所示，一種擺臂式機械手，包括機架100，包括中間工位110 ；垂直移動機 構(gòu)200，安裝在該機架上100 ；水平移動機構(gòu)300，安裝在該垂直移動機構(gòu)200上；工件抓取 機構(gòu)400，安裝在該水平移動機構(gòu)上。其中，該垂直移動機構(gòu)200包括固定在該機架100上的垂直驅(qū)動電機210，該垂直 驅(qū)動電機210的輸出軸連接固定在該機架上的蝸輪蝸桿機構(gòu)220，其中該蝸桿上連接一對 滑塊230，該對滑塊230上固定上下滑箱M0。該滑塊230在固定在該機架100上的第一滑 軌上移動。其中，該水平移動機構(gòu)300包括上齒條310、水平驅(qū)動電機320和水平移動臂330， 該上齒條310固定在該上下滑箱上，該水平驅(qū)動電機320的輸出軸上設(shè)置的齒輪(未示)與 該上齒條310嚙合，該水平移動臂330上設(shè)有與該齒輪嚙合的下齒條332。該水平驅(qū)動電機 320相對該上齒條310移動，該下齒條332相對該上齒條310和該水平驅(qū)動電機320移動。 該工件抓取機構(gòu)400包括分別固定在該下齒條兩端的吸盤爪410。其中，該水平驅(qū)動電機320在固定在該上齒條310上的第二滑軌上移動，該水平移 動臂330在固定在機架100上的第三滑軌上移動。如圖1和2所示，該機架100還包括彼此連接的上支座120、下支座130，以及儲氣 罐 140。如圖3所示，運行時，本實用新型的機械手中的垂直驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，帶動蝸輪蝸桿 機構(gòu)，進而通過蝸桿使得滑塊上移，然后上下滑箱帶動水平移動機構(gòu)300上移，使得水平移 動臂和工件抓取機構(gòu)上移，然后水平驅(qū)動電機移動，由于齒輪齒條的作用，使得水平驅(qū)動電 機與水平移動臂向沖床I移動，當該水平驅(qū)動電機到達行程最大時(圖3所示的位置)，第二 齒條帶動水平移動臂繼續(xù)移動，使得吸盤爪移動到?jīng)_床I的工件上方。此時，該水平移動臂 另一端(圖3中的右端)正好位于該中間工位上方。垂直驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)使上述機構(gòu)下降，從 而水平移動臂左側(cè)的吸盤爪抓取沖床I上的工件。然后垂直移動裝置帶動上述機構(gòu)再次上 升，然后水平移動機構(gòu)使的水平移動臂向圖3的右側(cè)移動，最后水平移動臂的左側(cè)吸盤爪 將從沖床I抓取的工件放置在中間工位上。此時水平移動臂右端的吸盤爪正好位于沖床II 的工件上方。重復這一過程，這樣沖床I的工件先由左端的吸盤爪放置在中間工位，然后再 由右端的吸盤爪從中間工位放在沖床而上。如此，實現(xiàn)自動、連續(xù)轉(zhuǎn)移。
權(quán)利要求1.一種擺臂式機械手，其特征在于，其包括機架，包括中間工位；垂直移動機構(gòu)，安裝在該機架上；水平移動機構(gòu)，安裝在該垂直移動機構(gòu)上；工件抓取機構(gòu)，安裝在該水平移動機構(gòu)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式機械手，其特征在于，該垂直移動機構(gòu)包括固定在該 機架上的垂直驅(qū)動電機，該垂直驅(qū)動電機的輸出軸連接固定在該機架上的蝸輪蝸桿機構(gòu)， 其中該蝸桿上連接一對滑塊，該對滑塊上固定上下滑箱。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺臂式機械手，其特征在于，該滑塊在固定在該機架上的第 一滑軌上移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺臂式機械手，其特征在于，該水平移動機構(gòu)包括上齒條、 水平驅(qū)動電機和水平移動臂，該上齒條固定在該上下滑箱上，該水平驅(qū)動電機的輸出軸上 設(shè)置的齒輪與該上齒條嚙合，該水平移動臂上設(shè)有與該齒輪嚙合的下齒條。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擺臂式機械手，其特征在于，該水平驅(qū)動電機相對該上齒條 移動，該下齒條相對該上齒條和該水平驅(qū)動電機移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺臂式機械手，其特征在于，該工件抓取機構(gòu)包括分別固定 在該下齒條兩端的吸盤爪。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺臂式機械手，其特征在于，該水平驅(qū)動電機在固定在該上 齒條上的第二滑軌上移動，該水平移動臂在固定在機架上的第三滑軌上移動。
專利摘要本實用新型公開一種擺臂式機械手，包括機架，包括中間工位；垂直移動機構(gòu)，安裝在該機架上；水平移動機構(gòu)，安裝在該垂直移動機構(gòu)上；工件抓取機構(gòu)，安裝在該水平移動機構(gòu)上。本實用新型適用于大沖床、大工件進行自動移送和自動控制，并且可以任意增減組合，提高了效率。
文檔編號B25J9/08GK201848858SQ20102062161
公開日2011年6月1日 申請日期2010年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月24日
發(fā)明者徐志法 申請人:上海通彩自動化設(shè)備有限公司