專利名稱：一種電動抓取機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種電動抓取機械裝置，特別涉及一種電動抓取機械手，該機械手能夠在平面直角坐標(biāo)上的任意點定位。
背景技術(shù)：
目前，現(xiàn)有的各種機械手的驅(qū)動方式一般為全氣動、全電動或者氣電混合式。氣動 控制的機械手沖擊較大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大，而且采用氣動或者液壓作為動力源會產(chǎn)生一 定的污染，無法適應(yīng)一些對環(huán)境整潔度要求較高的中小型場所。而采用電驅(qū)動的機械手能 有效的避免沖擊，甚至能進一步控制各個自由度的運動速度曲線，使其動作可靠性大大提 高，而且避免了配備氣源造成的污染，因此得到越來越廣泛的應(yīng)用。但是，現(xiàn)有電驅(qū)動的機 械手不能夠任意點定位。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種電動抓取機械手，其能夠在平面直角 坐標(biāo)上的任意點定位，且控制精度較高。為解決所述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種電動抓取機械手，其特征在于，其包 括第一軸方向移動機構(gòu)、第二軸方向移動機構(gòu)、第三軸方向移動機構(gòu)和一個機械手部件，機 械手部件包括手指電機、上手指、下手指、絲杠和螺母，手指電機和絲杠固定連接在下手指 上，上手指與螺母連接，第一軸方向移動機構(gòu)包括第一軸電機、第一軸導(dǎo)軌、第一軸同步帶 和第一軸同步帶壓塊，第一軸電機通過第一軸同步帶和第一軸同步帶壓塊驅(qū)動機械手部件 沿第一軸導(dǎo)軌往復(fù)運動，第二軸方向移動機構(gòu)包括第二軸電機、第二軸導(dǎo)軌、第二軸同步帶 和第二軸同步帶壓塊，第二軸電機通過第二軸同步帶和第二軸同步帶壓塊驅(qū)動機械手部件 沿第二軸導(dǎo)軌往復(fù)運動，第三軸方向移動機構(gòu)包括第三軸電機、第三軸導(dǎo)軌、第三軸同步帶 和第三軸同步帶壓塊，第三軸電機通過第三軸同步帶和第三軸同步帶壓塊驅(qū)動機械手部件 沿第三軸導(dǎo)軌往復(fù)運動。優(yōu)選地，所述第一軸同步帶壓塊與下手指固定連接，通過第一軸同步帶壓塊壓緊 第一軸同步帶，機械手部件通過一個連接臂與第一軸導(dǎo)軌上的一個滑塊連接。優(yōu)選地，所述第一軸導(dǎo)軌通過一個第二軸移動安裝板與第二軸導(dǎo)軌相連接，第二 軸移動安裝板與第二軸同步帶壓塊固定連接，通過第二軸同步帶壓塊壓緊第二軸同步帶。優(yōu)選地，所述第三軸導(dǎo)軌固定在一個工作平臺上，第二軸導(dǎo)軌通過一個第三軸移 動安裝板與第三軸導(dǎo)軌連接，通過第三軸同步帶壓塊壓緊第三軸同步帶。本實用新型的積極進步效果在于本實用新型電動抓取機械手的結(jié)構(gòu)簡單緊湊， 污染小，控制精度較高，該機械手可以將放置在行程范圍內(nèi)任意位置的目標(biāo)物品取出，并放 置在指定位置上，適用于抓取藥品、書本、錄像帶等盒狀物品，穩(wěn)定性和可靠性高，制造簡 單。
圖1為本實用新型電動抓取機械手的主視圖。圖2為圖1所示電動抓取機械手的側(cè)視圖。圖3為本實用新型中的機械手部件的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面舉個較佳實施例，并結(jié)合附圖來更清楚完整地說明本實用新型。如圖1至圖3所示，本實用新型電動抓取機械手包括第一軸方向移動機構(gòu)(也可 稱“X軸方向移動機構(gòu)”)、第二軸方向移動機構(gòu)(也可稱“Y軸方向移動機構(gòu)”)、第三軸方 向移動機構(gòu)(也可稱“Z軸方向移動機構(gòu)”)和一個機械手部件。第一軸方向移動機構(gòu)包括第一軸電機9 (也可稱“X軸電機”)、第一軸導(dǎo)軌10 (也 可稱“X軸導(dǎo)軌”)、第一軸同步帶23 (也可稱“X軸同步帶”)、第一軸同步帶輪20 (也可稱 “X軸同步帶輪”)和第一軸同步帶壓塊21 (也可稱“X軸同步帶壓塊”)。第一軸同步帶壓塊 21與機械手部件的下手指29固定連接，通過第一軸同步帶壓塊21壓緊第一軸同步帶23， 使機械手部件能夠被第一軸電機9驅(qū)動。機械手部件通過連接臂8與第一軸導(dǎo)軌10上的 滑塊連接，使機械手部件能夠沿X軸(也可稱“第一軸”)方向往復(fù)運動。也就是說，第一軸 電機9通過第一軸同步帶23和第一軸同步帶壓塊21驅(qū)動機械手部件沿第一軸導(dǎo)軌10往 復(fù)運動。第二軸方向移動機構(gòu)包括第二軸電機14(也可稱“Y軸電機”)、第二軸導(dǎo)軌13(也 可稱“Y軸導(dǎo)軌”)、第二軸同步帶15 (也可稱“Y軸同步帶”)，第二軸同步帶輪1 (也可稱“Y 軸同步帶輪”)和第二軸同步帶壓塊31(也可稱“Y軸同步帶壓塊”)，第一軸導(dǎo)軌10通過第 二軸移動安裝板7 (也可稱“Y軸移動安裝板”)與第二軸導(dǎo)軌13相連接，第二軸移動安裝 板7與第二軸同步帶壓塊31固定連接，通過第二軸同步帶壓塊31壓緊第二軸同步帶15，使 機械手部件能夠被第二軸電機14驅(qū)動，沿Y軸(也可稱“第二軸”)方向往復(fù)運動。也就是 說，第二軸電機14通過第二軸同步帶15和第二軸同步帶壓塊31驅(qū)動機械手部件沿第二軸 導(dǎo)軌13往復(fù)運動。第三軸方向移動機構(gòu)包括第三軸電機16(也可稱“Z軸電機”)、第三軸導(dǎo)軌5(也 可稱“Z軸導(dǎo)軌”)、第三軸同步帶3 (也可稱“Z軸同步帶”)、第三軸同步帶輪4 (也可稱“Z 軸同步帶輪”)和第三軸同步帶壓塊24(也可稱“Z軸同步帶壓塊”)。第三軸導(dǎo)軌5固定在 工作平臺6上，第二軸導(dǎo)軌13通過第三軸移動安裝板2 (也可稱“Z軸移動安裝板”)與第 三軸導(dǎo)軌5連接，通過第三軸同步帶壓塊24壓緊第三軸同步帶3，使機械手部件能夠被第三 軸電機16驅(qū)動，沿Z軸(也可稱“第三軸”)方向往復(fù)運動。也就是說，第三軸電機16通過第三軸同步帶3和第三軸同步帶壓塊24驅(qū)動機械手部件沿第三軸導(dǎo)軌5往復(fù)運動。機械手部件包括手指電機30、上手指28、下手指29、絲杠25、螺母26、機械手安裝 板22和一對相互嚙合的齒輪19。手指電機30和絲杠25固定連接在下手指29上，上手指 28與螺母26連接。絲杠25、螺母26通過齒輪19被手指電機30驅(qū)動同步旋轉(zhuǎn)，上手指28 就隨螺母26上下移動，實現(xiàn)夾緊和放松。使用本實用新型電動抓取機械手進行取物的過程具體如下Al、第一軸電機9反轉(zhuǎn)，驅(qū)動機械手部件沿第一軸導(dǎo)軌10向遠離工作平臺6的方向運動到極限位置。A2、手指電機30正轉(zhuǎn)驅(qū)動上手指28向上移動，機械手部件張開。A3、第三軸電機16和第二軸電機14同時開啟，驅(qū)動機械手部件走至Y_Z平面內(nèi)指 定取物點停止。Α4、第一軸電機9正轉(zhuǎn)，驅(qū)動機械手部件沿第一軸導(dǎo)軌10進入工作平臺。Α5、手指電機30反轉(zhuǎn)驅(qū)動上手指28向下移動，機械手部件夾緊目標(biāo)物體。Α6、第一軸電機9反轉(zhuǎn)，驅(qū)動機械手部件沿第一軸導(dǎo)軌10向遠離工作平臺6的方 向運動，將目標(biāo)物體從工作平臺6的物品放置位17取出。使用本實用新型電動抓取機械手進行放物的過程具體如下Bi、第三軸電機16和第二軸電機14同時開啟，驅(qū)動機械手部件走至Υ_Ζ平面內(nèi)指 定的放置點停止。Β2、第一軸電機9正轉(zhuǎn)，驅(qū)動機械手部件沿第一軸導(dǎo)軌10進入工作平臺6，當(dāng)目標(biāo) 物體放置正確位置后停止向前運動。Β3、手指電機30正轉(zhuǎn)驅(qū)動上手指28向上移動，機械手部件張開。Β4、第一軸電機9反轉(zhuǎn)，驅(qū)動機械手部件沿第一軸導(dǎo)軌10向遠離工作平臺的方向運動，最后完成放物。雖然以上描述了本實用新型的具體實施方式
，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解， 這些僅是舉例說明，在不背離本實用新型的原理和實質(zhì)的前提下，可以對這些實施方式做 出多種變更或修改。因此，本實用新型的保護范圍由所附權(quán)利要求書限定。
權(quán)利要求一種電動抓取機械手，其特征在于，其包括第一軸方向移動機構(gòu)、第二軸方向移動機構(gòu)、第三軸方向移動機構(gòu)和一個機械手部件，機械手部件包括手指電機、上手指、下手指、絲杠和螺母，手指電機和絲杠固定連接在下手指上，上手指與螺母連接，第一軸方向移動機構(gòu)包括第一軸電機、第一軸導(dǎo)軌、第一軸同步帶和第一軸同步帶壓塊，第一軸電機通過第一軸同步帶和第一軸同步帶壓塊驅(qū)動機械手部件沿第一軸導(dǎo)軌往復(fù)運動，第二軸方向移動機構(gòu)包括第二軸電機、第二軸導(dǎo)軌、第二軸同步帶和第二軸同步帶壓塊，第二軸電機通過第二軸同步帶和第二軸同步帶壓塊驅(qū)動機械手部件沿第二軸導(dǎo)軌往復(fù)運動，第三軸方向移動機構(gòu)包括第三軸電機、第三軸導(dǎo)軌、第三軸同步帶和第三軸同步帶壓塊，第三軸電機通過第三軸同步帶和第三軸同步帶壓塊驅(qū)動機械手部件沿第三軸導(dǎo)軌往復(fù)運動。
2.如權(quán)利要求1所述的電動抓取機械手，其特征在于，所述第一軸同步帶壓塊與下手 指固定連接，通過第一軸同步帶壓塊壓緊第一軸同步帶，機械手部件通過一個連接臂與第 一軸導(dǎo)軌上的一個滑塊連接。
3.如權(quán)利要求1所述的電動抓取機械手，其特征在于，所述第一軸導(dǎo)軌通過一個第二 軸移動安裝板與第二軸導(dǎo)軌相連接，第二軸移動安裝板與第二軸同步帶壓塊固定連接，通 過第二軸同步帶壓塊壓緊第二軸同步帶。
4.如權(quán)利要求1所述的電動抓取機械手，其特征在于，所述第三軸導(dǎo)軌固定在一個工 作平臺上，第二軸導(dǎo)軌通過一個第三軸移動安裝板與第三軸導(dǎo)軌連接，通過第三軸同步帶 壓塊壓緊第三軸同步帶。
專利摘要本實用新型公開了一種電動抓取機械手，其包括第一軸方向移動機構(gòu)、第二軸方向移動機構(gòu)、第三軸方向移動機構(gòu)和一個機械手部件，機械手部件包括手指電機、上手指、下手指、絲杠和螺母，手指電機和絲杠固定連接在下手指上，上手指與螺母連接，每個軸方向移動機構(gòu)都包括一個電機、一個導(dǎo)軌、一個同步帶和一個同步帶壓塊，每一個電機通過對應(yīng)的同步帶和同步帶壓塊驅(qū)動機械手部件沿對應(yīng)的一個導(dǎo)軌往復(fù)運動。本實用新型電動抓取機械手的結(jié)構(gòu)簡單緊湊，污染小，控制精度較高，該機械手可以將放置在行程范圍內(nèi)任意位置的目標(biāo)物品取出，并放置在指定位置上，適用于抓取藥品、書本、錄像帶等盒狀物品，穩(wěn)定性和可靠性高，制造簡單。
文檔編號B25J15/08GK201592436SQ200920208970
公開日2010年9月29日 申請日期2009年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月18日
發(fā)明者周晶晶, 蔡錦達, 陳玉軍, 黃紀(jì)華 申請人:上海阿法迪智能標(biāo)簽系統(tǒng)技術(shù)有限公司