專利名稱：疊模輸送機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
疊模輸送機(jī) 本實(shí)用新型涉及食品機(jī)械行業(yè)，尤其涉及一種豆腐干、腐乳、豆腐等豆制品生產(chǎn)線
上的疊模輸送機(jī)。 [背景技術(shù)] 由豆?jié){制作為豆腐干、腐乳、豆腐等豆制品需要經(jīng)過凝固、破腦、分配、壓榨、深加 工等過程，豆?jié){加入凝固劑變成豆腐腦，豆腐腦經(jīng)過打碎破腦后，再倒入型箱，再把裝有碎 豆腐腦的型箱疊成多層，放入壓榨機(jī)壓榨成豆腐坯，再經(jīng)過深加工成豆腐干、腐乳、豆腐等 豆腐制品。現(xiàn)有技術(shù)中將裝有碎豆腐腦的型箱疊成多層，以及將多層裝碎豆腐腦的型箱往 壓榨機(jī)輸送的過程是采用手工作業(yè)方式，生產(chǎn)效率低，衛(wèi)生條件差、生產(chǎn)出的豆腐干、腐乳 質(zhì)量不穩(wěn)定、工人勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)成本高。 本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種疊模輸送機(jī)，其具有操 作簡單方便，生產(chǎn)效率高、衛(wèi)生條件好的特點(diǎn)。 本實(shí)用新型提供的疊模輸送機(jī)，包括型箱、輸送線、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三 機(jī)械手、支架和程序控制器，型箱設(shè)置在輸送線上，第一機(jī)械手、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手 均設(shè)置在輸送線正上方的支架上，輸送線、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手均和程序 控制器相連；所述第一機(jī)械手包括疊模裝置、第一水平運(yùn)動氣缸、第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌和第 一機(jī)械手支架，所述第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌設(shè)置在第一機(jī)械手支架上，所述疊模裝置設(shè)置在第 一水平運(yùn)動導(dǎo)軌上，可沿第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌做水平運(yùn)動，所述的疊模裝置設(shè)置為兩個，且相 互固定連接，所述第一水平運(yùn)動氣缸一端固定在第一機(jī)械手的其中一個疊模裝置的安裝板 上，另一端通過浮動接頭與第一機(jī)械手支架固定連接，第一機(jī)械手的兩個疊模裝置的安裝 板相互連接，第一機(jī)械手的兩個疊模裝置在第一水平運(yùn)動氣缸的推動下可沿著第一水平運(yùn) 動導(dǎo)軌滑動，第一水平運(yùn)動氣缸與程序控制器相連；所述第二機(jī)械手包括一個疊模裝置、第 二水平運(yùn)動氣缸、第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌、第二機(jī)械手支架和第二水平支桿，所述第二水平運(yùn)動 導(dǎo)軌設(shè)置在第二機(jī)械支架上，所述第二機(jī)械手的疊模裝置和第二水平支桿設(shè)置在第二水平 導(dǎo)軌上，所述第二水平運(yùn)動氣缸設(shè)置在第二機(jī)械手的疊模裝置的安裝板上，第二水平運(yùn)動 氣缸通過浮動接頭與第二水平支桿一端連接，第二水平支桿另一端固定在第二機(jī)械手支架 上，第二機(jī)械手的疊模裝置在第二水平氣缸的推動下可沿著第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌滑動，所述 第二機(jī)械手支架設(shè)置在順著輸送線運(yùn)動方向的第一機(jī)械手支架的后面，第二水平運(yùn)動氣缸 和程序控制器相連；所述第三機(jī)械手包括一個疊模裝置、第三水平運(yùn)動氣缸、第三水平運(yùn)動 導(dǎo)軌、第三機(jī)械手支架和第三水平支桿，所述第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌設(shè)置在第三機(jī)械支架上，所 述第三機(jī)械手的疊模裝置和第三水平支桿均設(shè)置在第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌上，所述第三水平運(yùn) 動氣缸設(shè)置在第三機(jī)械手的疊模裝置的安裝板上，第三水平運(yùn)動氣缸通過浮動接頭與第三 水平支桿一端連接，第三水平支桿另一端固定在第三機(jī)械手支架上，第三機(jī)械手的疊模裝置在第三水平氣缸的推動下可沿著第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌滑動，所述第三機(jī)械手支架設(shè)置在順著輸送線運(yùn)動方向的第二機(jī)械手支架的后面，第三水平運(yùn)動氣缸和程序控制器相連；所述的疊模裝置包括短手臂、安裝板、夾緊氣缸、夾緊導(dǎo)桿、升降運(yùn)動氣缸、機(jī)械手安裝板和機(jī)械手提升板，所述安裝板設(shè)在第一機(jī)械手支架上，安裝板下方設(shè)有機(jī)械手提升板，升降運(yùn)動氣缸豎向設(shè)置在安裝板的上方，下端與機(jī)械手提升板固定連接，機(jī)械手安裝板設(shè)置在機(jī)械手提升板下方，固定相連，短手臂下部設(shè)置掛鉤，短手臂通過夾緊氣缸與機(jī)械手安裝板相連，每個疊模裝置中短手臂設(shè)置為大于或等于兩個，且短手臂以機(jī)械手安裝板為中心水平對稱設(shè)置，所述短手臂的下端部設(shè)置在機(jī)械手安裝板下方，升降運(yùn)動氣缸、夾緊氣缸均與均程序控制器相連。 所述的疊模裝置包括四個短手臂、兩個夾緊氣缸、六個水平夾緊導(dǎo)桿，水平夾緊導(dǎo)桿、夾緊氣缸固定設(shè)置在機(jī)械手安裝板與機(jī)械手提升板之間，水平夾緊導(dǎo)桿以及夾緊氣缸一端均與短手臂相連，另一端均和機(jī)械手安裝板相連，短手臂以機(jī)械手安裝板為中心水平對稱設(shè)置，每側(cè)的兩個短手臂固定相連，且每側(cè)的短手臂與一個夾緊氣缸和三個水平夾緊導(dǎo)桿相連。 所述第一水平氣缸、第二水平氣缸、第三水平氣缸皆采用皮帶或齒輪和齒條配套結(jié)構(gòu)或螺旋桿之一代替，且皮帶或齒輪和齒條配套結(jié)構(gòu)或螺旋桿皆由電機(jī)驅(qū)動。[0007] 本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn) 本實(shí)用新型的疊模裝置通過夾緊氣缸和夾緊導(dǎo)桿控制短手臂空閑時處于打開，工作時處于合攏狀態(tài)，夾住裝有碎豆腐腦的型箱；升降運(yùn)動氣缸的設(shè)置可帶動短手臂、夾緊氣缸、夾緊導(dǎo)桿、機(jī)械手安裝板和機(jī)械手提升板整體上下移動；水平運(yùn)動氣缸的設(shè)置使得疊模裝置可沿著水平運(yùn)動滑軌滑動；本實(shí)用新型疊模輸送機(jī)按照程序控制器中預(yù)先設(shè)定好的程序?qū)崿F(xiàn)自動化工作過程，達(dá)到疊層型箱輸送的目的，生產(chǎn)效率高，不需人工操作，衛(wèi)生條件大大提高，而且可根據(jù)不同的豆制品品種、不同的生產(chǎn)工藝要求完成疊加輸送。



圖1為本實(shí)用新型疊模輸送機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0010] 圖2為
圖1中第一機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；[0011] 圖3為圖2中疊模裝置結(jié)構(gòu)示意圖；[0012] 圖4為
圖1中第二機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；[0013] 圖5為
圖1中第三機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。 為更進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型為達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，
以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對依據(jù)本實(shí)用新型提出的疊模輸送機(jī)，其具體實(shí)施方式
、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，說明如后。 如
圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種疊模輸送機(jī)，包括型箱、輸送線1、第一機(jī)械手2、第二機(jī)械手3、第三機(jī)械手4、支架和程序控制器，型箱設(shè)置在輸送線1上，第一機(jī)械手2、第二機(jī)械手3和第三機(jī)械手4均設(shè)置在輸送線1正上方的支架上，輸送線1、第一機(jī)械手2、第二機(jī)械手3和第三機(jī)械手4均和程序控制器相連。[0016] 如圖2所示，所述第一機(jī)械手2包括疊模裝置、第一水平運(yùn)動氣缸22、第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌24和第一機(jī)械手支架21，所述第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌24設(shè)置在第一機(jī)械手支架21上，所述疊模裝置設(shè)置在第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌24上，可沿第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌24做水平運(yùn)動，所述的疊模裝置設(shè)置為兩個，且相互固定連接。如圖3所示，本實(shí)用新型的疊模裝置包括短手臂5、安裝板6、夾緊氣缸7、夾緊導(dǎo)桿8、升降運(yùn)動氣缸9、機(jī)械手安裝板10和機(jī)械手提升板ll，所述安裝板6設(shè)在第一機(jī)械手支架21上，安裝板6下方設(shè)有機(jī)械手提升板11 ;升降運(yùn)動氣缸9豎向設(shè)置在安裝板6的上方，下端與機(jī)械手提升板11固定連接；機(jī)械手安裝板10設(shè)置在機(jī)械手提升板11下方，固定相連，短手臂5下部設(shè)置掛鉤，短手臂5通過夾緊氣缸7與機(jī)械手安裝板10相連，每個疊模裝置中短手臂5設(shè)置為大于或等于兩個，且該兩個短手臂5以機(jī)械手安裝板10為中心水平對稱設(shè)置，所述短手臂5的下端部設(shè)置在機(jī)械手安裝板10下方。本實(shí)施例中，每個疊模裝置包括四個短手臂5、兩個夾緊氣缸7、六個水平夾緊導(dǎo)桿8，水平夾緊導(dǎo)桿8、夾緊氣缸7固定設(shè)置在機(jī)械手安裝板10與機(jī)械手提升板11之間，水平夾緊導(dǎo)桿8以及夾緊氣缸7 —端均與短手臂5相連，另一端均和機(jī)械手安裝板10相連，短手臂5以機(jī)械手安裝板10為中心水平對稱設(shè)置，每側(cè)的兩個短手臂5固定相連，且每側(cè)的短手臂5與一個夾緊氣缸7和三個水平夾緊導(dǎo)桿8相連。夾緊導(dǎo)桿8和夾緊氣缸7可調(diào)整水平方向短手臂5之間的寬度，程序控制器給夾緊氣缸7指令控制短手臂5合攏或打開，所述短手臂5用于夾持裝有碎豆腐腦的型箱。所述第一水平運(yùn)動氣缸22 —端固定在第一機(jī)械手2的其中一個疊模裝置的安裝板6上，另一端通過浮動接頭23與第一機(jī)械手支架21固定連接，第一機(jī)械手2的兩個疊模裝置的安裝板6相互連接，第一機(jī)械手2的兩個疊模裝置在第一水平氣缸22的推動下可沿著第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌24滑動。所述升降運(yùn)動氣缸9的設(shè)置可帶動疊模裝置包括短手臂5、夾緊氣缸7、夾緊導(dǎo)桿8、機(jī)械手安裝板10和機(jī)械手提升板11整體上下移動，第一水平運(yùn)動氣缸22、升降運(yùn)動氣缸9、夾緊氣缸7均與程序控制器相連，其運(yùn)動受程序控制器控制。當(dāng)裝有碎豆腐腦的型箱運(yùn)動到第一機(jī)械手的正下方時，短手臂5處在打開狀態(tài)，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9帶動短手臂5的掛鉤下降到裝有碎豆腐腦的型箱的下部，程序控制器指令夾緊氣缸7將短手臂5合攏扣住型箱，然后在升降運(yùn)動氣缸9的作用向上移，到達(dá)設(shè)定高度，程序控制器指令第一水平運(yùn)動氣缸22帶動被提起的型箱水平運(yùn)動到其他對應(yīng)裝有碎豆腐腦的型箱上部，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9下降，下降過程中，短手臂5中的型箱和輸送線1上的型箱接觸時，程序控制器指令夾緊氣缸7將短手臂5打開，這樣完成將四個型箱疊層兩個雙層型箱，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9、第一水平運(yùn)動氣缸22回位，準(zhǔn)備下次疊層。 如圖4所示，所述第二機(jī)械手3包括一個疊模裝置、第二水平運(yùn)動氣缸32、第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌34、第二機(jī)械手支架31和第二水平支桿35，所述第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌34設(shè)置在第二機(jī)械支架31上，所述第二機(jī)械手3的疊模裝置和第二水平支桿35設(shè)置在第二水平導(dǎo)軌34上；所述第二水平運(yùn)動氣缸32設(shè)置在第二機(jī)械手3的疊模裝置的安裝板6上，第二水平運(yùn)動氣缸32通過浮動接頭33與第二水平支桿35 —端連接，第二水平支桿35另一端固定在第二機(jī)械手支架31上，第二水平支桿35的作用在于第二水平運(yùn)動氣缸32水平運(yùn)動時的穩(wěn)定作用，第二機(jī)械手3的疊模裝置在第二水平氣缸32的推動下可沿著第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌34滑動，所述第二機(jī)械手支架31設(shè)置在順著輸送線1運(yùn)動方向的第一機(jī)械手支架21的后面，第二水平運(yùn)動氣缸32和程序控制器相連。當(dāng)輸送線1將經(jīng)過第一機(jī)械手2疊層后變
5成兩個雙層的型箱輸送到第二機(jī)械手3的正下方時，短手臂5處在打開狀態(tài)，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9帶動短手臂5的掛鉤下降到其中一個雙層型箱的下部，程序控制器指令夾緊氣缸7將短手臂5合攏扣住型箱，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9回位，這樣型箱被短手臂5提起，程序控制器指令第二水平運(yùn)動氣缸32帶動被提起的雙層型箱水平運(yùn)動到另一個雙層型箱上方，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9下降，下降過程中，程序控制器指令夾緊氣缸7將短手臂5打開，這樣完成了將兩個雙層型箱疊層四層型箱的過程，然后程序控制器指令疊模裝置和第二水平運(yùn)動氣缸32回位，準(zhǔn)備下次疊層。 如圖5所示，所述第三機(jī)械4手包括一個疊模裝置、第三水平運(yùn)動氣缸42、第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌44、第三機(jī)械手支架41和第三水平支桿45，所述第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌44設(shè)置在第三機(jī)械支架41上，所述第三機(jī)械手4的疊模裝置和第三水平支桿45均設(shè)置在第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌44上，所述第三水平運(yùn)動氣缸42設(shè)置在第三機(jī)械手4的疊模裝置的安裝板6上，第三水平運(yùn)動氣缸42通過浮動接頭43與第三水平支桿45 —端連接，第三水平支桿45另一端固定在第三機(jī)械手支架41上，第三水平支桿45的作用在于第三水平運(yùn)動氣缸42水平運(yùn)動時的穩(wěn)定作用，第三機(jī)械手4的疊模裝置在第三水平氣缸42的推動下可沿著第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌44滑動，所述第三機(jī)械手支架41設(shè)置在順著輸送線1運(yùn)動方向的第二機(jī)械手支架31的后面，第三水平運(yùn)動氣缸42和程序控制器相連。當(dāng)輸送線l將經(jīng)過第二機(jī)械手3疊層后變成四層的型箱輸送到第三機(jī)械手4的正下方時，短手臂5處在打開狀態(tài)，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9帶動短手臂5的掛鉤下降到四層型箱的下部，程序控制器指令夾緊氣缸7將短手臂5合攏扣住型箱，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9回位，這樣型箱被短手臂5提起，程序控制器指令第三水平運(yùn)動氣缸42帶動被提起的四層箱水平運(yùn)動到設(shè)定部位，程序控制器指令升降運(yùn)動氣缸9下降，下降過程中，程序控制器指令夾緊氣缸7將短手臂5打開，這樣完成了四層型箱的運(yùn)送過程，然后程序控制器指令疊模裝置和第三水平運(yùn)動氣缸42回位，準(zhǔn)備下次疊層，通過第三機(jī)械手的不斷運(yùn)動，在指定部位可以將型箱疊加到任意設(shè)定層數(shù)，然后進(jìn)行壓榨。 所述第一水平氣缸22、第二水平氣缸32、第三水平氣缸42皆采用皮帶或齒輪和齒條配套結(jié)構(gòu)或螺旋桿之一代替，且皮帶或齒輪和齒條配套結(jié)構(gòu)或螺旋桿皆由電機(jī)驅(qū)動。第一機(jī)械手2的疊模裝置、第二機(jī)械手3的疊模裝置和第三機(jī)械手4的疊模裝置分別在第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌24、第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌34和第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌44上滑動。[0020] 本實(shí)用新型疊模輸送機(jī)應(yīng)用于豆腐干、腐乳、豆腐等豆制品生產(chǎn)過程中將裝有碎豆腐腦的型箱疊層輸送到壓盤上的過程，本實(shí)用新型的具體工作過程為輸送線1上放置裝有碎豆腐腦的型箱，如
圖1所示，從左至右依次為型箱一、型箱二、型箱三和型箱四，程序控制器控制輸送線1向前傳輸，當(dāng)型箱一和型箱三移動到第一機(jī)械手2的疊模裝置正下方時，第一機(jī)械手2的兩個疊模裝置的短手臂5處于打開狀態(tài)，兩個疊模裝置的短手臂5在其升降運(yùn)動氣缸9的作用下向下移動，兩個疊模裝置的短手臂5的掛鉤分別伸到型箱一和型箱三下面，程序控制器指令夾緊氣缸7將短手臂5合攏，短手臂5的掛鉤扣緊型箱一和型箱三，然后在升降運(yùn)動氣缸9的作用向上移，到達(dá)設(shè)定高度，第一機(jī)械手2的兩個疊模裝置在程序控制器指令水平運(yùn)動氣缸22的作用下沿著第一滑軌24向前滑動，當(dāng)?shù)竭_(dá)型箱二和型箱四正上方時，第一機(jī)械手2的疊模裝置停止水平滑動，并在升降運(yùn)動氣缸9作用下垂直向下移動，當(dāng)型箱一和型箱三分別與型箱二和型箱四接觸時，第一機(jī)械手2的疊模裝置的短手臂5打開，型箱一和型箱三分別疊摞在型箱二和型箱四上，第一機(jī)械手2的疊模裝置、水平運(yùn)動氣缸22回位，等待下一次的工作；接著程序控制器控制輸送線1繼續(xù)向前傳輸，當(dāng)型箱一、型箱二疊層到達(dá)第二機(jī)械手3的正下方，輸送線1停止傳輸，第二機(jī)械手3的疊模裝置的短手臂5在打開狀態(tài)下垂直向下移動，第二機(jī)械手3的疊模裝置的短手臂5的掛鉤伸入到型箱二的下方，合攏扣緊，第二機(jī)械手3的疊模裝置帶著型箱一和型箱二向上垂直提升，到達(dá)設(shè)定的高度后，第二機(jī)械手3的疊模裝置在第二水平氣缸32的作用下沿著第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌34向前水平滑動，到達(dá)型箱三、型箱四疊層的正上方時，第二機(jī)械手3的疊模裝置停止向前滑動，并在升降運(yùn)動氣缸9作用下垂直下移，當(dāng)型箱二和型箱三接觸時，第二機(jī)械手3的疊模裝置的短手臂5打開，四個型箱即型箱一、型箱二、型箱三和型箱四從上到下依次疊摞在一起，第二機(jī)械手3的疊模裝置、第二水平氣缸32回位，等待下一次疊層工作；程序控制器控制輸送線1及其上疊摞的型箱向前移動，到達(dá)第三機(jī)械手4的正下方時，輸送線1停止移動，這時第三機(jī)械手4的疊模裝置的短手臂5垂直下移，其上的掛鉤伸入到型箱4的下方，第三機(jī)械手4的疊模裝置的短手臂5合攏扣緊，將疊摞在一起的四個型箱夾住，然后向上垂直提升到達(dá)設(shè)定高度后，向指定位置移動，到達(dá)指定位置正上方時，程序控制器指令第三機(jī)械手4的升降運(yùn)動氣缸9帶動型箱垂直向下移動，下降過程中，程序控制器指令夾緊氣缸7將短手臂5打開，這樣完成了四層型箱的運(yùn)送過程，然后程序控制器指令疊模裝置和第三水平運(yùn)動氣缸42回位，準(zhǔn)備下次疊層，通過第三機(jī)械手的不斷運(yùn)動，在指定部位可以將型箱疊加到任意設(shè)定層數(shù)，然后進(jìn)行壓榨。 本實(shí)用新型的疊模裝置通過程序控制器控制夾緊氣缸7使短手臂5空閑時處于打開，工作時處于合攏狀態(tài)，夾住裝有碎豆腐腦的型箱；升降運(yùn)動氣缸9的設(shè)置可帶動疊模裝置下部的短手臂5、夾緊氣缸7、夾緊導(dǎo)桿8、機(jī)械手安裝板10和機(jī)械手提升板11整體上下移動；水平運(yùn)動氣缸的設(shè)置使得疊模裝置可沿著滑軌水平運(yùn)動；本實(shí)用新型疊模輸送機(jī)的工作是按照程序控制器中預(yù)先設(shè)定好的程序不斷重復(fù)和循環(huán)工作，達(dá)到自動化疊模輸送的目的，生產(chǎn)效率高和合格率高，疊模輸送不需人工操作，衛(wèi)生條件大大提高，而且可根據(jù)不同的豆制品品種、不同的生產(chǎn)工藝設(shè)定輸送及完成疊加的層數(shù)。 在此說明書中，本實(shí)用新型已參照其特定的實(shí)施例作了描述，但是，很顯然仍可以做出各種修改和變換而不背離本實(shí)用新型的精神和范圍。因此，本實(shí)用新型的說明書和附圖被認(rèn)為是說明性的而非限制性的。
權(quán)利要求疊模輸送機(jī)，其特征在于，包括型箱、輸送線、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手、支架和程序控制器，型箱設(shè)置在輸送線上，第一機(jī)械手、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手均設(shè)置在輸送線正上方的支架上，輸送線、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手均和程序控制器相連；所述第一機(jī)械手包括疊模裝置、第一水平運(yùn)動氣缸、第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌和第一機(jī)械手支架，所述第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌設(shè)置在第一機(jī)械手支架上，所述疊模裝置設(shè)置在第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌上，可沿第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌做水平運(yùn)動，所述的疊模裝置設(shè)置為兩個，且相互固定連接，所述第一水平運(yùn)動氣缸一端固定在第一機(jī)械手的其中一個疊模裝置的安裝板上，另一端通過浮動接頭與第一機(jī)械手支架固定連接，第一機(jī)械手的兩個疊模裝置的安裝板相互連接，第一機(jī)械手的兩個疊模裝置在第一水平運(yùn)動氣缸的推動下可沿著第一水平運(yùn)動導(dǎo)軌滑動，第一水平運(yùn)動氣缸與程序控制器相連；所述第二機(jī)械手包括一個疊模裝置、第二水平運(yùn)動氣缸、第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌、第二機(jī)械手支架和第二水平支桿，所述第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌設(shè)置在第二機(jī)械支架上，所述第二機(jī)械手的疊模裝置和第二水平支桿設(shè)置在第二水平導(dǎo)軌上，所述第二水平運(yùn)動氣缸設(shè)置在第二機(jī)械手的疊模裝置的安裝板上，第二水平運(yùn)動氣缸通過浮動接頭與第二水平支桿一端連接，第二水平支桿另一端固定在第二機(jī)械手支架上，第二機(jī)械手的疊模裝置在第二水平氣缸的推動下可沿著第二水平運(yùn)動導(dǎo)軌滑動，所述第二機(jī)械手支架設(shè)置在順著輸送線運(yùn)動方向的第一機(jī)械手支架的后面，第二水平運(yùn)動氣缸和程序控制器相連；所述第三機(jī)械手包括一個疊模裝置、第三水平運(yùn)動氣缸、第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌、第三機(jī)械手支架和第三水平支桿，所述第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌設(shè)置在第三機(jī)械支架上，所述第三機(jī)械手的疊模裝置和第三水平支桿均設(shè)置在第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌上，所述第三水平運(yùn)動氣缸設(shè)置在第三機(jī)械手的疊模裝置的安裝板上，第三水平運(yùn)動氣缸通過浮動接頭與第三水平支桿一端連接，第三水平支桿另一端固定在第三機(jī)械手支架上，第三機(jī)械手的疊模裝置在第三水平氣缸的推動下可沿著第三水平運(yùn)動導(dǎo)軌滑動，所述第三機(jī)械手支架設(shè)置在順著輸送線運(yùn)動方向的第二機(jī)械手支架的后面，第三水平運(yùn)動氣缸和程序控制器相連；所述的疊模裝置包括短手臂、安裝板、夾緊氣缸、夾緊導(dǎo)桿、升降運(yùn)動氣缸、機(jī)械手安裝板和機(jī)械手提升板，所述安裝板設(shè)在第一機(jī)械手支架上，安裝板下方設(shè)有機(jī)械手提升板，升降運(yùn)動氣缸豎向設(shè)置在安裝板的上方，下端與機(jī)械手提升板固定連接，機(jī)械手安裝板設(shè)置在機(jī)械手提升板下方，固定相連，短手臂下部設(shè)置掛鉤，短手臂通過夾緊氣缸與機(jī)械手安裝板相連，每個疊模裝置中短手臂設(shè)置為大于或等于兩個，且短手臂以機(jī)械手安裝板為中心水平對稱設(shè)置，所述短手臂的下端部設(shè)置在機(jī)械手安裝板下方，升降運(yùn)動氣缸、夾緊氣缸均與程序控制器相連。
2. 如權(quán)利要求1所述的疊模輸送機(jī)，其特征在于，所述的疊模裝置包括四個短手臂、兩 個夾緊氣缸、六個水平夾緊導(dǎo)桿，水平夾緊導(dǎo)桿、夾緊氣缸固定設(shè)置在機(jī)械手安裝板與機(jī)械 手提升板之間，水平夾緊導(dǎo)桿以及夾緊氣缸一端均與短手臂相連，另一端均和機(jī)械手安裝 板相連，短手臂以機(jī)械手安裝板為中心水平對稱設(shè)置，每側(cè)的兩個短手臂固定相連，且每側(cè) 的短手臂與一個夾緊氣缸和三個水平夾緊導(dǎo)桿相連。
3. 如權(quán)利要求1所述的疊模輸送機(jī)，其特征在于，所述第一水平氣缸、第二水平氣缸、 第三水平氣缸皆采用皮帶或齒輪和齒條配套結(jié)構(gòu)或螺旋桿之一代替，且皮帶或齒輪和齒條 配套結(jié)構(gòu)或螺旋桿皆由電機(jī)驅(qū)動。
專利摘要本實(shí)用新型公開的疊模輸送機(jī)包括型箱、輸送線、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手、支架和程序控制器，型箱設(shè)在輸送線上，第一機(jī)械手、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手均設(shè)在輸送線正上方的支架上，輸送線、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手均和程序控制器相連，所述的機(jī)械手均包括疊模裝置、水平運(yùn)動氣缸、水平運(yùn)動導(dǎo)軌和機(jī)械手支架，水平運(yùn)動導(dǎo)軌設(shè)在機(jī)械手支架上，疊模裝置設(shè)在水平運(yùn)動導(dǎo)軌上，水平運(yùn)動氣缸一端設(shè)在疊模裝置上，另一端設(shè)在機(jī)械手支架上。本實(shí)用新型疊模輸送機(jī)按程序控制器設(shè)好的程序?qū)崿F(xiàn)自動化工作，達(dá)到疊層型箱輸送的目的，生產(chǎn)效率高，衛(wèi)生條件大大提高，且可根據(jù)不同的豆制品品種、不同的生產(chǎn)工藝要求完成疊加輸送。
文檔編號B25J9/16GK201485079SQ200920176089
公開日2010年5月26日 申請日期2009年9月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月10日
發(fā)明者高樹滿 申請人:高樹滿